FreeRTOS 是高度可配置的。所有的可配置項都在FreeRTOSConfig.h 文件中。每一個Demo 程序中都包含了一個配置好的FreeRTOSConfig.h 文件，可以以Demo程序中的FreeRTOSConfig.h 文件作為模板，在其基礎上加以修改。

下面先給出一個典型的FreeRTOSConfig.h 文件，然后再逐項加以說明。
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

/* Here is a good place to include header files that are required across
your application. */
#include "something.h"

#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configCPU_CLOCK_HZ 58982400
#define configTICK_RATE_HZ 250
#define configMAX_PRIORITIES 5
#define configMINIMAL_STACK_SIZE 128
#define configTOTAL_HEAP_SIZE 10240
#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
#define configUSE_MUTEXES 0
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
#define configUSE_ALTERNATIVE_API 0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0

#define configUSE_CO_ROUTINES 0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 1

#define configUSE_TIMERS 1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY 3
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent of processor]
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent on processor and application]

#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vCallAssert( __FILE__, __LINE__ )

#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_xResumeFromISR 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
#define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle 0
#define INCLUDE_pcTaskGetTaskName 0

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

可配置的參數

configUSE_PREEMPTION

設為 1則采用搶占式調度器, 設為 0則采用協作式調度器。

configUSE_IDLE_HOOK

設為1則使能 idle hook，設為0則禁止idle hook。

configUSE_TICK_HOOK

設為1則使能 tick hook，設為0則禁止tick hook。

configCPU_CLOCK_HZ

設置為 MCU 內核的工作頻率，以Hz為單位。配置FreeRTOS的時鐘Tick時會用到。對不同的移植代碼也可能不使用這個參數。如果確定移植代碼中不用它就可以注釋掉這行。

configTICK_RATE_HZ

FreeRTOS的時鐘Tick的頻率，也就是FreeRTOS用到的定時中斷的產生頻率。這個頻率越高則定時的精度越高，但是由此帶來的開銷也越大。FreeRTOS 自帶的Demo 程序中將TickRate 設為了1000Hz只是用來測試內核的性能的。實際的應用程序應該根據需要改為較小的數值。
當多個任務共用一個優先級時，內核調度器回來每次時鐘中斷到來后輪轉切換任務（round robin），因此，更高的Tick Rate 會導致任務的時間片“time slice”變短。

configMAX_PRIORITIES

程序中可以使用的最大優先級。FreeRTOS 會為每個優先級建立一個鏈表，因此沒多一個優先級都會增加些RAM 的開銷。所以，要根據程序中需要多少種不同的優先級來設置這個參數。

configMINIMAL_STACK_SIZE

任務堆棧的最小大小，FreeRTOS根據這個參數來給idle task 分配堆棧空間。這個值如果設置的比實際需要的空間小，會導致程序掛掉。因此，最好不要減小Demo 程序中給出的大小。

configTOTAL_HEAP_SIZE

設置堆空間（Heap）的大小。只有當程序中采用FreeRTOS 提供的內存分配算法時才會用到。

configMAX_TASK_NAME_LEN

任務名稱最大的長度，這個長度是以字節為單位的，并且包括最后的 NULL 結束字節。

configUSE_TRACE_FACILITY

如果程序中需要用到TRACE功能，則需將這個宏設為1。否則設為0。開啟TRACE功能后，RAM占用量會增大許多，因此在設為1之前請三思。

configUSE_16_BIT_TICKS

將 configUSE_16_BIT_TICKS設為 1后portTickType 將被定義為無符號的16位整形類型，configUSE_16_BIT_TICKS 設為0 后portTickType 則被定義為無符號的32位整型。

configIDLE_SHOULD_YIELD

這個參數控制那些優先級與idle 任務相同的任務的行為，并且只有當內核被配置為搶占式任務調度時才有實際作用。

內核對具有同樣優先級的任務會采用時間片輪轉調度算法。當任務的優先級高于idle任務時，各個任務分到的時間片是同樣大小的。

但當任務的優先級與idle任務相同時情況就有些不同了。當configIDLE_SHOULD_YIELD 被配置為1時，當任何優先級與idle 任務相同的任務處于就緒態時，idle任務會立刻要求調度器進行任務切換。這會使idle任務占用最少的CPU時間，但同時會使得優先級與idle 任務相同的任務獲得的時間片不是同樣大小的。因為idle任務會占用某個任務的部分時間片。

configUSE_MUTEXES

設為 1 則程序中會包含mutex 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。

configUSE_RECURSIVE_MUTEXES

設為 1 則程序中會包含recursive mutex 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。

configUSE_COUNTING_SEMAPHORES

設為 1 則程序中會包含semaphore 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。

configUSE_ALTERNATIVE_API

設為 1 則程序中會包含一些關于隊列操作的額外API函數，設為 0 則忽略相關的代碼。這些額外提供的API運行速度更快，但是臨界區（關中斷）的長度也更長。有利也有弊，是否要采用需要用戶自己考慮了。

configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW

控制是否檢測堆棧溢出。

configQUEUE_REGISTRY_SIZE

隊列注冊表有兩個作用，但是這兩個作用都依賴于調試器的支持：

1. 給隊列一個名字，方便調試時辨認是哪個隊列。

2. 包含調試器需要的特定信息用來定位隊列和信號量。

如果你的調試器沒有上述功能，哪個這個注冊表就毫無用處，還占用的寶貴的RAM空間。

configGENERATE_RUN_TIME_STATS

設置是否產生運行時的統計信息，這些信息只對調試有用，會保存在RAM 中，占用RAM空間。因此，最終程序建議配置成不產生運行時統計信息。

configUSE_CO_ROUTINES

設置為1則包含co-routines 功能，如果包含了co-routines功能，則編譯時需包含croutine.c 文件

configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES

co-routines 可以使用的優先級的數量。

configUSE_TIMERS

設置為1則包含軟件定時器功能。

configTIMER_TASK_PRIORITY

設置軟件定時器任務的優先級。

configTIMER_QUEUE_LENGTH

設置軟件定時器任務中用到的命令隊列的長度。

configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

設置軟件定時器任務需要的任務堆棧大小。

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

Cortex-M3, PIC24, dsPIC, PIC32, SuperH 和 RX600 的移植代碼中會使用到 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY.

PIC32, RX600 和 Cortex-M系列 會使用到 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY應該被設為最低優先級。

對那些只定義了 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的系統：

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY決定了FreeRTOS內核使用的優先級。

所有調用API函數的中斷的優先級都應設為這個值，不調用API函數的中斷可以設為更高的優先級。

對那些定義了configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的系統:

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY決定了FreeRTOS內核使用的優先級。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY決定了可以調用API函數的中斷的最高優先級。高于這個值的中斷處理函數不能調用任何API 函數。

configASSERT

宏configASSERT()的作用類似C語言標準庫中的宏assert()，configASSERT() 可以幫助調試，但是定義了configASSERT()后會增加程序代碼，也會使程序變慢。

以INCLUDE 開頭參數

以 'INCLUDE' 開頭的宏允許我們將部分不需要的API 函數排除在編譯生成的代碼之外。這可以使內核代碼占用更少的ROM 和RAM。

比如，如果代碼中需要用到 vTaskDelete 函數則這樣寫：

#defineINCLUDE_vTaskDelete 1

如果不需要，則這樣寫：

#defineINCLUDE_vTaskDelete 0