今天，終于算是閑下來了，注冊了賬號就想著寫一篇博客寫一些這一年多的好多感觸。我是大一下半期才接觸單片機的從51開始，第一個流水燈，按鍵，ADC，大一建了很多工程，敲了很多小程序，但是是一直按著開發板做的，我學東西講究快，大一寒假的時候基本上單片機所有內置外設都很清楚了，但其實沒做過什么項目，寒假的時候就決定趁有時間做一個藍牙小車，那段時間其實只有我一個人搞（現在算是有些志同道合的朋友），買了HC05模塊，剛接觸真是一臉懵逼，怎么設置為主從機，怎么就通過手機控制小車了，花了一整天，終于可以控制了，當我興奮的把這個消息告訴學長（一個別的學校的學長）：原來是單片機檢測字符啊，是什么就怎么執行。我記得學長回我：才知道啊....這算是一個開始，大一暑假，接來了第二個大項目——四軸，其實我對四軸不熟悉。在這之前，我還打算用51再做點東西，學校里面有老師關于電賽的介紹，我就逃了晚自習去聽他講，里面人挺多，當時就感覺，哎呀，好多大佬，講例年的比賽和一些出乎意料的絕妙想法，也就是這個時候我才聽到STM32，而我對它一無了解，結束之后，我就問了一個做四軸的學長（真的很厲害），現在學參加電賽晚嗎？他說:不晚。當晚就在淘寶買了一套東西——戰艦板，stlink，庫函數版書。正式開始32旅程.....我隊友她們也是小白，在比賽開始前，我們學校沒有別的學校嚴格，沒有嚴格的篩選，答辯，淘汰，但據我所知，即便如此，我們學校電控組也只有我們一隊大一參加，而別的學校大一組很多，接著說，我們老師也只給我們了點小任務，用32寫 呼吸燈，流星燈，一個時鐘可以按鍵控制計數方式，兩個單片機通信，其實說白了也就是單片機GPIO輸入檢測多路PWM和串口，這應該是最基礎的了，說來搞笑，流星燈我想了一晚上終于才想好怎么寫，最后也只有那個通信有點小毛病，只可以單向通信。算是通過了，暑假就留在了學校搞機，從來沒接觸過，真的不知道怎么開始，我那時候就想它怎么飛起來呢，怎么轉向，難道還要考慮“力的合成”？？？（尷尬）實驗室有很多大佬，我就跟著他們慢慢做，先是要模擬遙控器初始化電調，剛開始信號寬度總不對，買的新西達的電機電調（其實不建議大家買這種，特別容易壞，各種毛病）畫了一晚上，最后終于可以轉起來了，最重要的傳感器6050，怎么獲取數據，怎么濾波，即便了解了四元數，現在還不能完全說知道。然后就是烤四軸，沒架子，那段時間特別郁悶，現在感覺隊友她們肯定比我更難受，我其實挺不及格的，沒有給她們安排做的任務，只是說學32吧。還有就是宿舍特別空，晚上回去，中午回去，有時候感覺真扯淡，要做這種事情，接著是架子的事，最后拿了舍友他們的廢書桌，然后開始烤四軸，調PID，要內環外環，要定時檢測，那段時間，最大的愿望就是飛機能夠飛起來，可惜最后也沒有，總之最后一切終于結束了，但也真的是重新開始，大二來做的最大的一件事（除了一個沒有算法只可以搖桿控制的6自由度機械臂）還是飛機不同的是這次用的是PCB，站在巨人的肩膀上，終于它飛起來了，從畫板子，焊接，我考慮改程序的要考試了，收收心，自己弄確實要擔受所有的可能不合格，所幸，成功了

第一次寫這篇博文，想法挺多的，感覺自己入坑想出去挺難的，那就走下去吧，誰讓我喜歡它，加油啊