STM32 的定時器功能十分強大，有TIME1 和TIME8 等高級定時器，也有 TIME2~TIME5 等通用定時器，還有 TIME6 和TIME7 等基本定時器和看門狗定時器以及系統時基定時器。

　　基本定時器（TIM6，TIM7）的主要功能： 只有最基本的定時功能，基本定時器TIM6和TIM7各包含一個16位自動裝載計數器，由各自的可編程預分頻器驅動。

　　通用定時器（TIM2~TIM5）的主要功能： 除了基本的定時器的功能外，還具有測量輸入信號的脈沖長度（ 輸入捕獲） 或者產生輸出波形（ 輸出比較和PWM）。

　　高級定時器（TIM1，TIM8）的主要功能： 高級定時器不但具有基本，通用定時器的所有的功能，還具有控制交直流電動機所有的功能，你比如它可以輸出6路互補帶死區的信號，剎車功能等等。

　　兩個看門狗定時器：獨立看門狗、窗口看門狗。

　　系統時基定時器：SysTick，24位遞減計數器，自動重加載，常用于產生延時ms級、us級。

　　1、 STM32 通用定時器簡介

　　STM32 的通用定時器是一個通過可編程預分頻器（PSC）驅動的 16 位自動裝載計數器（CNT）構成。STM32 的通用定時器可以被用于：測量輸入信號的脈沖長度（輸入捕獲）或者產生輸出波形（輸出比較和 PWM）等。STM32 的每個通用定時器都是完全獨立的，沒有互相共享的任何資源。

　　STM32 的通用定時器 TIMx （TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5） 功能包括：

　　1）16 位向上、向下、向上/向下自動裝載計數器（TIMx_CNT）。

　　2）16 位可編程（可以實時修改）預分頻器（TIMx_PSC），計數器時鐘頻率的分頻系數為 1～65535 之間的任意數值。

　　3）4 個獨立通道（TIMx_CH1~4），這些通道可以用來作為：

　　A．輸入捕獲

　　B．輸出比較

　　C．PWM 生成（邊緣或中間對齊模式）

　　D．單脈沖模式輸出

　　4）可使用外部信號（TIMx_ETR）控制定時器和定時器互連（可以用 1 個定時器控制另外一個定時器）的同步電路。

　　5）如下事件發生時產生中斷/DMA：

　　A．更新：計數器向上溢出/向下溢出，計數器初始化（通過軟件或者內部/外部觸發）

　　B．觸發事件（計數器啟動、停止、初始化或者由內部/外部觸發計數）

　　C．輸入捕獲

　　D．輸出比較

　　E．支持針對定位的增量（正交）編碼器和霍爾傳感器電路

　　F．觸發輸入作為外部時鐘或者按周期的電流管理

　　2、stm32通用定時器的寄存器

　　1）自動重裝載寄存器（TIMx_ARR），該寄存器在物理上實際對應著 2 個寄存器。

　　一個是程序員可以直接操作的，另外一個是程序員看不到的，這個看不到的寄存器在《STM32參考手冊》里面被叫做影子寄存器。事實上真正起作用的是影子寄存器。根據 TIMx_CR1 寄存器中 APRE 位的設置：APRE=0 時，預裝載寄存器的內容可以隨時傳送到影子寄存器，此時 2者是連通的；而 APRE=1 時，在每一次更新事件（UEV）時，才把預裝在寄存器的內容傳送到影子寄存器。

　　2）預分頻寄存器（TIMx_PSC），該寄存器用設置對時鐘進行分頻，然后提供給計數器，作為計數器的時鐘。

　　定時器的時鐘來源有 4 個：

　　a ）內部時鐘（CK_INT）

　　b ）外部時鐘模式 1：外部輸入腳（TIx）

　　c ）外部時鐘模式 2：外部觸發輸入（ETR）

　　d ）內部觸發輸入（ITRx）：使用 A 定時器作為 B 定時器的預分頻器（A 為 B 提供時鐘）。

　　這些時鐘，具體選擇哪個可以通過 TIMx_SMCR 寄存器的相關位來設置。這里的 CK_INT時鐘是從 APB1 倍頻的來的，除非 APB1 的時鐘分頻數設置為 1， 否則通用定時器 TIMx 的時鐘是 APB1 時鐘的 2 倍，當 APB1 的時鐘不分頻的時候，通用定時器 TIMx 的時鐘就等于 APB1的時鐘。這里還要注意的就是高級定時器的時鐘不是來自 APB1，而是來自 APB2 的。

　　3）計數器當前值寄存器（TIMx_CNT），該寄存器是定時器的計數器，該寄存器存儲了當前定時器的計數值。

　　4）狀態寄存器（TIMx_SR），該寄存器用來標記當前與定時器相關的各種事件/中斷是否發生。

　　5 ）DMA/ 中斷使能寄存器（TIMx_DIER）

　　3、stm32通用定時器常用庫函數

　　定時器參數初始化：

　　void TIM_TimeBaseInit（TIM_TypeDef* TIMx，TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct）;

　　定時器使能函數：

　　void TIM_Cmd（TIM_TypeDef* TIMx， FunctionalStateNewState）

　　定時器中斷使能函數：

　　void TIM_ITConfig（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT， FunctionalStateNewState）;

　　狀態標志位獲取和清除

　　FlagStatusTIM_GetFlagStatus（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_FLAG）;

　　void TIM_ClearFlag（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_FLAG）;

　　ITStatusTIM_GetITStatus（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT）;

　　void TIM_ClearITPendingBit（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT）