5月29日，由中國汽車工程學會、清華大學蘇州汽車研究院、國汽（北京）智能網聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經濟技術開發(fā)區(qū)管委會聯(lián)合主辦的第六屆智能網聯(lián)汽車技術年會（CICV2019）在北京亦莊舉辦。在本屆CICV年會中，針對自動駕駛地圖與高精度定位召開了專題論壇。

京東X事業(yè)部自動駕駛研發(fā)中心

智能導航研發(fā)部產品部負責人于明濤

于明濤：今天我給大家分享的內容相對輕松一些，因為對我們來講更多是高精度地圖使用方，希望大家能夠看看京東地圖和其他地圖有什么不一樣的地方。

其實很多朋友都在問我，說你們京東是一個做電子商務出身的，為什么也要來做地圖呢？其實這個問題要從我們所在的部門，就是京東X事業(yè)部的使命說起。京東X事業(yè)部，核心是研究各種智能化設備，包括無人倉、無人車、無人機等。無人倉大家之前也接觸，更多是倉內智能碼貨、智能搬運的一個智能無人倉儲系統(tǒng)。

無人機，主要是針對一些偏遠山區(qū)，在極端物流情況下，能夠把我們的貨物能夠比較遠的輸送過去。無人車產品主要是針對最后一公里的物流配送，京東地圖其實就是在支撐各種各樣的無人化技術。各個產品里面都會有地圖的需求，我們主要是針對這種場景來提供智能化的地圖。

大家應該多少都在京東買過什么，尤其是買自營商品的時候，大家應該體驗過京東的物流，京東物流是有一些追求的，尤其是自營產品。大家想象，用戶下單之后，京東接到訂單，就會從倉庫自動選最近的，發(fā)送到您訂購地址周圍的配送站，一般是距離你五公里之內，還有兩公里的，可能在某個小區(qū)就會有一個配送站。智能調度系統(tǒng)會進行地址解析和任務分配，大家可以回想一下，我們在自己家下一個京東的單，可能大部分時間都是同一個人配送，因為智能調度系統(tǒng)把同一路線的配送單，安排同一個人配送。我們的無人化也是這樣，從配送站無人小車進行配送，一直到用戶收貨這樣一個階段，從出發(fā)到用戶收貨，就是自動駕駛路段。

京東配送可能會經過醫(yī)院、學校，可能會經過比較封閉的園區(qū)，同時會有一些機動車禁止入內的地區(qū)。我們的地圖主要是針對上述路段的高精度地圖，目前來看還沒有哪個圖商能夠針對城市末端提供完整的數(shù)據(jù)，所以京東決定自己來做無人配送的高精度地圖。

我們要做什么樣的一個地圖呢？很多朋友也在問我，你們做的地圖和大家手機里用的高德地圖、百度地圖到底有什么區(qū)別呢？實際這也是高精度地圖和傳統(tǒng)地圖的區(qū)別。首先從面向對象還有使用場景兩方面來說，高精度地圖是面向機器人，我們可以把室內配送機器人和室外配送車統(tǒng)稱為機器人，所以我們地圖也是面向無人配送技術。無人配送技術所需地圖和面向人類場景的地圖是不一樣的。

另外使用場景上，機器人的使用多對數(shù)據(jù)有更豐富的要求，因為要自主行動，要實現(xiàn)和人類差不多的自主行動，它的需求量非常大，所以要有高度豐富的數(shù)據(jù)內容，同時對精度和實時性也要有更高的需求。目前大家手機里的高德地圖，更新程度大概是一季度一次，當然不排除自動更新機制，但是它對地圖實時性要求，沒有機器人對地圖的實時性要求高。

我們和一些技術創(chuàng)新性公司不一樣的，我們先有場景，然后根據(jù)場景倒推我們的地圖。因為我們是完全針對無人配送需求，所以我們的地圖和其他地圖有一些區(qū)別。首先我們的地圖滿足自動駕駛在定位、感知、決策上對高精度地圖需求，同時我們的高精度地圖數(shù)據(jù)需要覆蓋整個無人配送運營場景。

大家可以想象剛才說的場景，其實還不是全部，還會有一些室內場景，我們的地圖要把室內室外，只要是跟配送相關的數(shù)據(jù)范圍，全部更新。同時對于京東來說，也不會有大的龐大地圖處理團隊，所以說我們的地圖數(shù)據(jù)處理過程更多的是一種自動化，減少人工參與。我們從數(shù)據(jù)采集、存儲、還有自動化處理這些方向上，還有包括質檢、發(fā)貨等等，全部的流程，我們都希望是一種高度自動化的。

高精度地圖構建的過程，剛才王淼也說了，各家都差不多，基本上根據(jù)采集車的雷達數(shù)據(jù)、慣性數(shù)據(jù)、其他數(shù)據(jù)等等，通過這些數(shù)據(jù)提取特征，同時再做針對他們的匹配，這樣做主要是規(guī)劃檢測來抵消掉采集車自身行駛軌跡對地圖的影響，這樣采集車不管以什么樣的軌跡采集出來的地圖都是同一份地圖。地圖構建以后就是地圖要素的提取，地圖要素提取就是融合人工智能的過程，把我們希望的地物信息通過自動化的方式提取出來。

大家肯定也很好奇，通過這種自動化方式，能夠提取出來哪些無人配送方面的數(shù)據(jù)呢？大家可以看一下這張圖，它的數(shù)據(jù)的豐富程度遠遠高于現(xiàn)在大家已知的這種。首先配送場景可能會到室內，所以我們會有一些室內數(shù)據(jù)，由于我們是機器人配送，個別場景會走一些非機動車道，還有一些人行車道，會有隔離樁，還有人行橫道。舉一個極端例子，在人行橫道上有很多的樹坑，我們制作地圖的時候把這些數(shù)據(jù)也標出來，因為一旦我們的配送小車在人行道上行駛的時候，一定要把樹坑區(qū)域列為不可通過的區(qū)域，避免我們小車掉入。

我們從2016年啟動無人配送研發(fā)，2017年實現(xiàn)首單無人配送。2018年6月18在北京實現(xiàn)了校園、小區(qū)、社會道路全場景的配送。2018年雙11，我們也嘗試打通配送站內智能化地圖，實現(xiàn)在配送站內也能進行智能化運行。

大家可能會關心一個問題，無人配送的安全怎么保證？坦白說我們現(xiàn)在還不敢，真正實現(xiàn)無人化，完全脫人化的運營。我們目前階段還是要跟人確保安全。未來一個趨勢，我們將在云端建立監(jiān)控運營平臺。我們現(xiàn)在搭建的監(jiān)控運營平臺，能夠對所有機器人進行統(tǒng)一監(jiān)控，統(tǒng)一調度，我們能夠在遠程看到這個機器人的視頻，同時機器人能夠主動報警，我們還可以人為接管，人為對他進行脫困。

這種安全形式主要是兩種，第一階段，人工一對一關注，或者一對多實時遠程監(jiān)控；第二種當機器人自己有一個安全模塊，自己能夠識別出來當前的環(huán)境變化，或者自動駕駛的難度等級超出它的處理范圍，就會自動報警，提示背后監(jiān)管人員來幫助它脫困。

之前自媒體有一篇文章，無人配送是不是取代配送小哥？并不是我們推廣無人配送技術，就要讓原來的配送小哥下崗，因為我們的無人配送仍然需要大量人力，首先無人配送車輛需要維護，同時為了確保安全，我們的無人監(jiān)控也需要遠端進行監(jiān)控，我們只是讓原來風里來雨里去的配送小哥換了另外一種工作方式而已。

未來京東地圖也有一個非常明確的發(fā)展方向，首先我們制作面向機器人的多元化的地圖，我們希望能夠支持越來越多的機器人。目前除了配送車，還有我們的室內巡檢，還有我們通用的室內機器人解決方案。我們在餐飲，還有商場還有辦公，很多領域都在推廣我們的機器人地圖，同時也在推廣我們的無人配送技術。我們希望京東地圖，能夠滿足機器人對地圖要素越來越多的要求，包括精度上，包括內容上越來越多的需求，同時還有數(shù)據(jù)安全可靠性。

我們現(xiàn)在也在嘗試車度協(xié)同，以上帝視角方式發(fā)現(xiàn)地圖的變化，通過遠程方式感知地圖的變化，希望有更多的圖商能夠跟我們進行合作，在這方面我們和其他圖商肯定不是競爭關系。以上就是我介紹的內容，非常感謝大家！

提問：您好，我對室內導航比較感興趣，我有兩個問題，第一個問題室內導航地圖數(shù)據(jù)怎么做的，還有小車在室內怎么定位的。第二個問題，咱們對某些地方有室內地圖數(shù)據(jù)，有沒有提供API接口，讓我們的開發(fā)單位使用。

于明濤：第一個是室內地圖，事實上室內地圖和室外地圖場景可能不太一樣。兩個不一樣的地方在于，室外地圖是公共區(qū)域的地圖，他們的目的在于云端發(fā)送可以多車共享。室內地圖嚴格來說它的數(shù)據(jù)是屬于物業(yè)所有人，這個界定上有一個灰色地帶，我們室內地圖采集是提供一種工具，這個工具和室內機器人一起來，這個地圖也是存在機器人本體，這是室內地圖和室外地圖的一個區(qū)別。

另外室內如何進行定位，其實也是通過點云地圖進行定位，這個應該和其他沒有區(qū)別，也就是通過傳感器數(shù)據(jù)，和機器人本體數(shù)據(jù)進行一個匹配，同時融合視覺技術進行定位。目前室內地圖更多是交給我們的用戶來做。