1機(jī)器視覺系統(tǒng)組成

從機(jī)器視覺系統(tǒng)字面意思就可看出主要分為三部分：機(jī)器、視覺和系統(tǒng)。機(jī)器負(fù)責(zé)機(jī)械的運(yùn)動和控制；視覺通過光源、工業(yè)鏡頭、工業(yè)相機(jī)、圖像采集卡等來實(shí)現(xiàn)；系統(tǒng)主要是指軟件，也可理解為整套的機(jī)器視覺設(shè)備。

1.1機(jī)器視覺光源

光源作為機(jī)器視覺系統(tǒng)輸入的重要部件，它的好壞直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和應(yīng)用效果。由于沒有通用的機(jī)器視覺光源設(shè)備，所以針對每個特定的應(yīng)用實(shí)例，要選擇相應(yīng)的視覺光源，以達(dá)到最佳效果。常見的光源有：LED環(huán)形光源、低角度光源、背光源、條形光源、同軸光源、冷光源、點(diǎn)光源、線型光源和平行光源等。

1.2工業(yè)鏡頭

鏡頭在機(jī)器視覺系統(tǒng)中主要負(fù)責(zé)光束調(diào)制，并完成信號傳遞。鏡頭類型包括：標(biāo)準(zhǔn)、遠(yuǎn)心、廣角、近攝和遠(yuǎn)攝等，選擇依據(jù)一般是根據(jù)相機(jī)接口、拍攝物距、拍攝范圍、CCD尺寸、畸變允許范圍、放大率、焦距和光圈等。

1.3工業(yè)相機(jī)

工業(yè)相機(jī)在機(jī)器視覺系統(tǒng)中最本質(zhì)功能就是將光信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘枺c普通相機(jī)相比，它具有更高的傳輸力、抗干擾力以及穩(wěn)定的成像能力。按照不同標(biāo)準(zhǔn)可有多種分類：按輸出信號方式，可分為模擬工業(yè)相機(jī)和數(shù)字工業(yè)相機(jī)；按芯片類型不同，可分CCD工業(yè)相機(jī)和CMOS工業(yè)相機(jī)，這種分類方式最為常見。

1.4圖像采集卡

圖像采集卡雖然只是完整機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個部件，但它同樣非常重要，直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等。比較典型的有PCI采集卡、1394采集卡、VGA采集卡和GigE千兆網(wǎng)采集卡。這些采集卡中有的內(nèi)置多路開關(guān)，可以連接多個攝像機(jī)，同時抓拍多路信息。

1.5機(jī)器視覺軟件

機(jī)器視覺軟件是機(jī)器視覺系統(tǒng)中自動化處理的關(guān)鍵部件，根據(jù)具體應(yīng)用需求，對軟件包進(jìn)行二次開發(fā)，可自動完成對圖像采集、顯示、存儲和處理。在選購機(jī)器視覺軟件時，一定要注意開發(fā)硬件環(huán)境、開發(fā)操作系統(tǒng)、開發(fā)語言等，確保軟件運(yùn)行穩(wěn)定，方便二次開發(fā)。

2機(jī)器視覺開發(fā)環(huán)境原理

2.1軟件平臺

機(jī)器視覺當(dāng)前的比較流行的開發(fā)模式是“軟件平臺+工具包”。在實(shí)際視覺項(xiàng)目中，軟件平臺的目的就是為客戶做出一個應(yīng)用程序，讓客戶一目了然地看到其產(chǎn)品的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，例如：產(chǎn)量、日期、報表、NG/OK量、故障信息、調(diào)試信息、設(shè)置參數(shù)、操作工具、整個視覺控制系統(tǒng)等。當(dāng)前機(jī)器視覺領(lǐng)域主要用的開發(fā)平臺有：1）.VC++——目前主流選擇平臺

最通用，功能最強(qiáng)大。用戶多，和windows搭配，運(yùn)行性能較好，可以自己寫算法，也可以用工具包，而且基本上工具包都支持C++的開發(fā)。

2）.C#——逐漸發(fā)展使用

比較容易上手，特別是完成界面等功能比用VC+MFC難度低了很多，已經(jīng)逐漸成為流行的使用平臺了，算法在調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)的庫或者使用C#+C++混合編程。可以看到目前很多相機(jī)廠商的SDK都已經(jīng)開始使用C#做應(yīng)用程序了。3）.LabVIEW——NI的工具圖形化開發(fā)平臺

開發(fā)軟件快，特別是做工控行業(yè)或者自動化測試行業(yè)的很多工程師，由于使用labview進(jìn)行測試測量的廣泛性，所以都有l(wèi)abview的基礎(chǔ)，再調(diào)用NI的Vision圖像工具包開發(fā)，開發(fā)周期短，維護(hù)較為容易。適用人群有一定的限制性。4）.VB、delphi、java及其他

在機(jī)器視覺領(lǐng)域內(nèi)，基本絕跡江湖，鮮有人使用。

2.2工具包

軟件平臺生成的應(yīng)用程序可以通過控制整個視覺系統(tǒng)來獲取對象圖像信息，對該圖像信息進(jìn)行信息提取處理就需要一定的功能函數(shù)和算子，那么就需要包含大量功能函數(shù)的工具包。當(dāng)前機(jī)器視覺領(lǐng)域主要用的工具包有：1).halcon：出自德國MVTech，當(dāng)前首選使用對象。底層的封裝功能算法很多，運(yùn)算性能快，使用方便簡單，若有一定軟件功底和圖像處理理論，使用其開發(fā)將會便捷。2).VisionPro：美國康耐視的圖像處理工具包。性能大多數(shù)算法性能都很好，性能上沒有和halcon直接對比過。3).NI Vision：NI的特點(diǎn)是自動化測試大多數(shù)需要的軟硬件都有解決方案，有點(diǎn)事軟件圖形化編程，上手快，開發(fā)周期快，缺點(diǎn)是并不是每個軟件都非常厲害。視覺工具包的優(yōu)勢是售價比大多數(shù)工具包或者算法的天文數(shù)字便宜了不少，而且整個工具包一個價格，而不是一個算法一個算法地賣，性能方面在速度和精度沒有前兩種軟件好。4).MIL：加拿大maxtrox的產(chǎn)品，是Matrox Imaging Library的簡寫。早期推廣和普及程度不錯，當(dāng)前似乎主要用戶還是早期的做激光設(shè)備的一些用戶在用，所以用于定位的較多。5).CK Vision。創(chuàng)科公司的軟件包，相對前面幾個工具包來說價格優(yōu)勢比較明顯，另外機(jī)器視覺需要的功能也基本都有，所以在國內(nèi)自動化設(shè)備特別是批量設(shè)備同時需要保護(hù)版權(quán)的企業(yè)而言，用量很大，推廣也不錯。6).邁斯肯：邁斯肯的視覺主要產(chǎn)品還是條碼閱讀一類，圖像工具包沒有用過，不了解，不評價。7).OpenCV：感覺openCV更多的還是用在計算機(jī)視覺領(lǐng)域，在機(jī)器視覺領(lǐng)域其實(shí)不算太多，應(yīng)為機(jī)器視覺領(lǐng)域當(dāng)前主要的應(yīng)用還是定位、測量、外觀、OCR/OCV，感覺這幾項(xiàng)都不是opencv的專長。

2.3機(jī)器視覺系統(tǒng)原理

系統(tǒng)原理：機(jī)器視覺系統(tǒng)的目得就是通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡）將被拍攝的目標(biāo)轉(zhuǎn)換為圖像信號，傳送給機(jī)器視覺軟件（即圖像處理系統(tǒng)），來代替人眼的測量、檢測和判斷。其原理是由計算機(jī)、圖像處理器以及相關(guān)設(shè)備來模擬人的視覺行為，完成得到人的視覺系統(tǒng)所得到的信息。隨著微型計算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、大數(shù)據(jù)融入技術(shù)發(fā)展，相信未來機(jī)器視覺系統(tǒng)將會代替人類完成更多難以完成的工作。

3怎么樣學(xué)習(xí)機(jī)器視覺

國外機(jī)器視覺發(fā)展到今天，已經(jīng)從“一包到底”式的工作程序，已經(jīng)可以清清楚楚分為三個部分：
1，底層開發(fā)部分。2，二次開發(fā)部分。3，最終使用部分。
于是在國外，從事這一行業(yè)的人現(xiàn)在也就可以簡單而清楚地分成三種人：
1，底層開發(fā)的人(從事底層開發(fā)工作的人);2，二次開發(fā)的人(從事二次開工作的人)。3，使用及操作機(jī)器視覺系統(tǒng)的人(從事最終使用工作的人).
第一類人。就是我們常說的，開發(fā)通用視覺系統(tǒng)開發(fā)人員，公司開發(fā)部的技術(shù)職工。第二類。是專門用第一類人所開發(fā)出的系統(tǒng)，給第三類人搞二次開發(fā)，開發(fā)各種專為第三類人所用的系統(tǒng)。第三類人，就是用戶。這類人是真正將機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用到各個領(lǐng)域中的人，他們不僅在各自的行業(yè)中使用種種已經(jīng)開發(fā)成型的機(jī)器視覺系統(tǒng)。而且負(fù)責(zé)對各類系統(tǒng)進(jìn)行測試及評估。舉個實(shí)際例子，：如何檢測某一工件；檢測光盤表面的系統(tǒng)該如何配置CCD相機(jī)、鏡頭及燈源等。問這些問題的朋友應(yīng)該算是第三類人。
他們公司要他們尋找一個系統(tǒng)可以用來檢測本公司的產(chǎn)品。但由于第一類人所開發(fā)的，只是通用的系統(tǒng)以及視覺系統(tǒng)開發(fā)工具的軟件包。并沒有哪家公司專門開發(fā)一套系統(tǒng)來檢測光盤或是某種特定的工件。所以，這些朋友就應(yīng)該來找我，因?yàn)槲沂堑诙惾恕Ｎ业墓ぷ骶褪牵瑢ｉT用視覺系統(tǒng)開發(fā)工具軟件包為他們專門開發(fā)一套他們所需要的光盤檢測系統(tǒng)或是工件檢測系統(tǒng)。但是，我在這里所看到奇怪的現(xiàn)象卻是，這些第三類的朋友一直問的，都是第二類人所問的問題。
如：問應(yīng)該用哪家公司的開發(fā)軟件；用什么樣的CCD；如何標(biāo)定等等。我真的不知道如何回答你：你明明是第三類人，要找第二類人幫忙。現(xiàn)在卻以第二類人的身份甚至是以第一類人的身份問問題。或許有的朋友會這樣說：我雖然是第三類人，但我對機(jī)器視覺有興趣，想自己學(xué)習(xí)啊！
這就是我想討論的：到底如何學(xué)習(xí)機(jī)器視覺？我個人認(rèn)為，應(yīng)該先確定自己的身份，從自己具體的需要入手來學(xué)習(xí)。舉個例子：大家一定都有學(xué)習(xí)英文的經(jīng)驗(yàn)，而且也一定都有同樣的感覺----怎么學(xué)也學(xué)不 好----我就是這樣。我們拋開所謂的語言天分不說，大家學(xué)不好的原因其實(shí)很簡單：沒有語言環(huán)境。
一語中的啊！學(xué)而不用，怎么也不會學(xué)好。同樣，學(xué)習(xí)機(jī)器視覺，無論你在書本上看了多少理論，你自己若沒有實(shí)際動手操作、編程的經(jīng)驗(yàn)也是枉然。還不如從你每天能接觸得到的東西開始學(xué)習(xí)。教游泳的教材隨手可得但為什么并非人人都下得了水呢?

要成為第一類人，又分硬件及軟件兩種。要對自己所負(fù)責(zé)的這個模塊非常了解，搞軟件要知道算法及運(yùn)行速度；搞硬件要明白公司所選用芯片的特點(diǎn)等等。同時還要清楚對手公司的優(yōu)缺點(diǎn)以及機(jī)器視覺這一行的種種動態(tài)和最新技術(shù)。

想成為第二類人，你一定要是個通才。就是說什么都要知道一點(diǎn)。不僅要了解第三類人的要求，而且也要知道各種第一類人(不同品牌的視覺卡及軟件包)的水平。

要成為第三類人，不僅要有機(jī)器視覺基本的相關(guān)知識。而且，要對自己所工作的行業(yè)及領(lǐng)域的機(jī)器視覺系統(tǒng)非常熟悉。專作你這行的機(jī)器視覺公司有哪幾家？各有什么優(yōu)缺點(diǎn)等等。總結(jié)一下。這三種人相比，第一類人一定要專業(yè)，對機(jī)器視覺的某一領(lǐng)域非常非常了解；第二類人雖比不上第一類人那么專業(yè)，但更加全面；第三類人更熟悉各個應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)公司(第二類人)的優(yōu)缺點(diǎn)。

所以怎么樣學(xué)習(xí)機(jī)器視覺，就請?zhí)?shí)下來，戒浮躁，從最基本地學(xué)起。在這里介紹下目前常見的具體學(xué)習(xí)方式采用VS2010中C++構(gòu)造MFC應(yīng)用程序，相信WINDOWS開發(fā)的對VC肯定不會不熟，作為一個經(jīng)典的版本VC6.0可謂很多人的開發(fā)工具，從早期一直演變過來的VC6.0除了程序員常用外，作為現(xiàn)在的很多高等學(xué)校的教學(xué)工具,VC一個履行著它的使命，就是到現(xiàn)在經(jīng)過VS2008的洗禮后，相信還有很多開發(fā)人員還存留著VC6.0，這個版本對于程序員而言有著太多的感慨，然而隨著Visual Studio2010的發(fā)布，相信這作為一個時代經(jīng)典的產(chǎn)品也必將開始慢慢的走出人們的視線，讓我們開始從VC轉(zhuǎn)向Visual Studio 2010。

首先當(dāng)屬Visual C++工程及其構(gòu)建系統(tǒng)，這其中包括了MSBuild、VC__目錄、工程依賴性、宏與環(huán)境變量等，我們舉個簡單的例子，現(xiàn)在VC++目錄設(shè)置位于兩個地方，可以使用項(xiàng)目屬性頁來設(shè)置每個項(xiàng)目對應(yīng)的VC++目錄，也可以使用屬性管理器和一個屬性表來設(shè)置全局性的并且使每個配置值對應(yīng)的VC++目錄。

第二，Visual Studio 2010中VC++庫變化。這其中包括到analyze警告、重啟動管理器、MFC庫、ATL宏、新庫等，在Visual Studio 2010中新引入了CTaskDialog類可用于代替標(biāo)準(zhǔn)的AfxMessageBox消息框。CTaskDialog類能夠顯示和收集比標(biāo)準(zhǔn)的消息框更多的信息。第三、集成開發(fā)環(huán)境（IDE）變化。主要變化有改進(jìn)的錯誤智能感知支持、#include自動完成特征等。在Visual Studio 2010中，集成開發(fā)環(huán)境(IDE)支持更好地檢測可能導(dǎo)致丟失智能感知支持的錯誤，并在這些內(nèi)容下面顯示以紅色波浪下劃線。此外，集成開發(fā)環(huán)境還支持把智能感知的錯誤輸出到錯誤列表窗口中。要想觀察導(dǎo)致問題的相關(guān)代碼，你只需要雙擊錯誤列表窗口中的錯誤即可。當(dāng)然在#include自動完成特征中也有體現(xiàn)。

言歸正傳，初學(xué)者使用Visual Studio 2010中的C++ MFC開發(fā)視覺應(yīng)用程序，有以下幾點(diǎn)優(yōu)勢：

語法方面：C的語法構(gòu)造比較少，有限的幾種是：struct union enum等類型定義，函數(shù)定義，指針和數(shù)組派生類型，變量定義，三類（順序、分支、循環(huán)）基本結(jié)構(gòu)構(gòu)造語句，各種繁多的運(yùn)算符以及特殊的賦值，其中全局可見的只有類型、變量和函數(shù)，函數(shù)內(nèi)部可以擁有除了函數(shù)以外的任意構(gòu)造，但是，對于函數(shù)的返回值類型有限制。總之，C是語法簡單，一致性較好，相對正交，基本可以任意組合的語言。

庫方面：C語言的標(biāo)準(zhǔn)庫很少，除了基本的IO庫以外，就是低層次的memory和string操作的庫了，還有一些非常基本的數(shù)學(xué)庫。剩下的文件系統(tǒng)相關(guān)的（包括ftp，nfs，http，smtp，pop等高層網(wǎng)絡(luò)協(xié)議）庫不存在，圖形圖像處理的庫也不存在。控件庫，數(shù)據(jù)庫訪問庫，多媒體編碼解碼庫，安全庫，加密庫，認(rèn)證庫也都不存在。
不過，它們都可以通過非標(biāo)準(zhǔn)C庫來獲得。另外別的類型的庫也都存在，而且跟C語言的結(jié)合比較自然，跟C語言以及標(biāo)準(zhǔn)C庫的感覺一樣，因?yàn)樗鼈兇蠖际荂寫的。總之，C標(biāo)準(zhǔn)庫非常少，但是擴(kuò)展庫很全，不至于造成某些壁壘。

開發(fā)工具方面：C語言的語法特征比較少，可以完全記在腦子里，所以編程序的時候不太依賴于輔助工具，當(dāng)然，能夠提供指示庫接口的開發(fā)工具仍然是受歡迎的。

MFC建立應(yīng)用程序框架有以下幾點(diǎn)特點(diǎn)：

第一、MFC類圖。MFC為編程人員提供了幾大用來構(gòu)建一個Windows程序的類，在通過VC++創(chuàng)建項(xiàng)目時，IDE會給程序員自動添加這些類。

第二、RTTI（Run-Time Type Identification）運(yùn)行時類型識別。

第三、Dynamic Creation（動態(tài)創(chuàng)建）。

第四、Persistence（永久保存）機(jī)制。MFC中通過這個機(jī)制，將用戶輸入的數(shù)據(jù)全部都保存下來，同時也可以打開同類型的文件。

第五、Message Mapping（消息映射）。MFC程序中系統(tǒng)消息能夠傳到每個類各自負(fù)責(zé)的函數(shù)、方法中，每個類都能處理屬于他獨(dú)特的消息事件，主要就是通過消息映射來完成的，其實(shí)消息映射有點(diǎn)像第二個技術(shù)動態(tài)創(chuàng)建類的結(jié)構(gòu)關(guān)系，而這里只是針對程序中每個類中的消息進(jìn)行一個動態(tài)鏈表的建立。

第六、Command Routing（命令傳遞）。MFC的消息有兩類，一類是普通消息，一類是系統(tǒng)消息，普通消息都是從派生類將消息傳遞到父類中。
系統(tǒng)消息先由CFrameWnd類接受消息，并且傳遞給其父類CWind類，這里CWind類中的消息處理只是做一個消息傳遞的工作，而CWind類則交給CView類處理，如果沒有處理函數(shù)這要CView類的父類CWind處理，同樣這里CWind類中的消息處理只是做一個消息傳遞的工作，如果還沒有找到，則系統(tǒng)會要求CDocument類處理，如果沒有匹配的則又會回到CWind類中，然后在CWind類遍歷自己的消息映射表，如果沒有對應(yīng)的處理則表消息處理權(quán)流回到CWinApp類中，如果還沒有找到則會退回到CWind類中執(zhí)行DefWindowProc()函數(shù)。因此整個消息傳遞過程就結(jié)束了。

有了應(yīng)用程序后，那么就能為用戶提供實(shí)在看得著操作得了的軟體界面程序，但僅只有邏輯層面，并沒有處理功能模塊。也就虛有其表，中看不中用的地步。因此為了滿足實(shí)際視覺項(xiàng)目需要，學(xué)習(xí)一門圖像處理至關(guān)重要。在這里推薦學(xué)習(xí)HALCON，因?yàn)镠ALCON是德國MVtec公司開發(fā)的一套完善的標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器視覺算法包，擁有應(yīng)用廣泛的機(jī)器視覺集成開發(fā)環(huán)境。它節(jié)約了產(chǎn)品成本，縮短了軟件開發(fā)周期——HALCON靈活的架構(gòu)便于機(jī)器視覺，醫(yī)學(xué)圖像和圖像分析應(yīng)用的快速開發(fā)。
在歐洲以及日本的工業(yè)界已經(jīng)是公認(rèn)具有最佳效能的Machine Vision軟件。事實(shí)上，這是一套image processing library，由一千多個各自獨(dú)立的函數(shù)，以及底層的數(shù)據(jù)管理核心構(gòu)成。其中包含了各類濾波，色彩以及幾何，數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換，型態(tài)學(xué)計算分析，校正，分類辨識，形狀搜尋等等基本的幾何以及影像計算功能，由于這些功能大多并非針對特定工作設(shè)計的，因此只要用得到圖像處理的地方，就可以用HALCON強(qiáng)大的計算 分析能力來完成工作。應(yīng)用范圍幾乎沒有限制，涵蓋醫(yī)學(xué)，遙感探測，監(jiān)控，到工業(yè)上的各類自動化檢測。
HALCON支持Windows，Linux和Mac OS X操作環(huán)境，它保證了投資的有效性。整個函數(shù)庫可以用C，C++，C#，Visual basic和Delphi等多種普通編程語言訪問。HALCON為大量的圖像獲取設(shè)備提供接口，保證了硬件的獨(dú)立性。它為百余種工業(yè)相機(jī)和圖像采集卡提供接口，包括GenlCam，GigE和IIDC 1394。

選擇HALCON出于以下3點(diǎn)理由：

1.為了讓使用者能在最短的時間里開發(fā)出視覺系統(tǒng)，HALCON包含了一套交互式的程序設(shè)計界面HDevelop，可在其中以HALCON程序代碼直接撰寫，修 改，執(zhí)行程序，并且可以查看計算過程中的所有變量，設(shè)計完成后，可以直接輸出C、C++、VB、C#、vb等程序代碼，套入您的程序中。HDevelop同時和數(shù)百個范例程序鏈接，除了個別計算功能的說明，您也可以隨時依據(jù)不同的類別找到應(yīng)用的范例，方便參考。此外，以問題為導(dǎo)向的手冊， 可以讓您找到最適切的使用說明以及作業(yè)觀念。

2.HALCON不限制取像設(shè)備，可以自行挑選合適的設(shè)備。原廠已提供了60余種相機(jī)的驅(qū)動鏈接，即使是尚未支持的相機(jī)，除了可以透過指標(biāo)(pointer)輕易的抓取影像，還可以利用HALOCN開放性的架構(gòu)，自行撰寫DLL文件和系統(tǒng)連接。

3.使用HALOCN，在設(shè)計人機(jī)接口時沒有特別的限制，也不必特別的可視化組件，您可以完全使用開發(fā)環(huán)境下的程序語言，例如visual studio、.NET、Mono等等，架構(gòu)自己的接口，end user看不到您的開發(fā)工具，而且在執(zhí)行作業(yè)的機(jī)器上，只需要很小的資源套件。

最后，機(jī)器視覺項(xiàng)目里，我們需要在VC++中編寫出應(yīng)用程序，作為操作平臺，用HALCON做出特定圖像處理功能模塊，混合編程后植入主程序里，最后實(shí)現(xiàn)客戶需求完成可視化。其中，當(dāng)做不同的項(xiàng)目時候，很大程度上，主體程序無須重新做，可以在以前做好的程序框架加以修改，減少工作量，只需要重新做新的圖像處理，再植入主程序即可。