在本次技術(shù)沙龍中，來自百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部資深架構(gòu)師-楊凡老師帶了關(guān)于Apollo 3.0量產(chǎn)園區(qū)自動(dòng)駕駛解決方案。

這里，我們將整理后的視頻資料及內(nèi)容分享給大家，沒能到達(dá)現(xiàn)場的開發(fā)者可以通過視頻和PPT資料來詳細(xì)了解課程內(nèi)容。

演講概要：

Apollo Pilot 量產(chǎn)園區(qū)解決方案——安全保障體系、人機(jī)交互方案、量產(chǎn)工具組件、高效運(yùn)營方案。

Apollo3.0 量產(chǎn)園區(qū)自動(dòng)駕駛解決方案

1從實(shí)驗(yàn)室走向量產(chǎn)

從實(shí)驗(yàn)室走向量產(chǎn)需要解決哪些問題？Apollo 2.5實(shí)現(xiàn)了限定區(qū)域高速場景的自動(dòng)駕駛，但是在量產(chǎn)上還是會(huì)有很多問題，比如需要保證各種車輛的一致性，也需要傳感器有精確的標(biāo)定，也需要考慮上路行使之后的方案，比如車隊(duì)管理、人機(jī)交互，還有各種各樣的場景需要同步，雖然幾率很小，但這是達(dá)到量產(chǎn)的必要條件。

首先是安全。 安全是 Apollo3.0 在量產(chǎn)園區(qū)自動(dòng)駕駛方案里面主要的需求。不管是 Apollo 發(fā)布還是在日常工作中，安全都是最核心的事情，Apollo 大量直接或間接的工作都是安全。其中，百度最關(guān)注的就是從整體設(shè)計(jì)上的安全。因此，Apollo 做出了一個(gè)獨(dú)立的物理隔離的安全功能，另外還提供了網(wǎng)絡(luò)安全、所有的驗(yàn)證安全，以及對行使過程中的安全和運(yùn)營進(jìn)行多方面的考慮。

智能：Apollo 完成量產(chǎn)是為了和市場合作，真正把它做成一個(gè)產(chǎn)品。所以，它是足夠智能的，能夠解決它在路上所有實(shí)際應(yīng)用需求的工況，并要有實(shí)際的可應(yīng)用價(jià)值，還需要與人有足夠多的互動(dòng)。

量產(chǎn)：要做第一輛車很簡單，因?yàn)槠渚哂歇?dú)特性，只要用最好的儀器和設(shè)施就可以，如果出現(xiàn)問題，可以隨時(shí)用最好的科研儀器進(jìn)行調(diào)整。但是如果涉及到量產(chǎn)方面，就會(huì)出現(xiàn)常說到的“召回”的概念。但事實(shí)上，如果真正有問題了，特別是在很多產(chǎn)業(yè)通用化的前提下，平臺(tái)實(shí)現(xiàn)一次召回可能是幾十萬輛車，這是非常巨大且不可能承受的成本。所以在量產(chǎn)上，需要防患于未然，在量產(chǎn)設(shè)計(jì)之前要把方案和可行性做到切實(shí)，并且在生產(chǎn)過程中讓每一個(gè)工人使用有效的方式來簡潔明確地生產(chǎn)到位。這是與實(shí)驗(yàn)室的不同。

經(jīng)濟(jì)：它的價(jià)格必須要降到足夠便宜。關(guān)注 Apollo 的朋友應(yīng)該知道，Apollo 自動(dòng)駕駛參考線控車輛和參考硬件前期價(jià)格比較高昂，即便是 to B 的消費(fèi)者都不見得能承擔(dān)得起這樣一款產(chǎn)品。

如今，Apollo 推出兩款產(chǎn)品（一個(gè)是 MiniBus-自動(dòng)接駁小巴阿波龍，一個(gè)是新石器 AX1-L4級(jí)無人物流微型車），這兩款都可以完成量產(chǎn)，這對于 Apollo 來說是一個(gè)突破，實(shí)現(xiàn)則需要滲透到方方面面。同樣在設(shè)計(jì)階段要考慮合理的成本，還要有高能力的配合，然后在具體供貨階段要考慮這些供貨必須是市場上穩(wěn)定的，這才是一個(gè)穩(wěn)定有保障的解決方案。

Apollo落實(shí)了上圖的五大系統(tǒng)。首先設(shè)計(jì)出了完整的自動(dòng)駕駛套件，接著提供了安全保障體系，也同時(shí)提供了人機(jī)交互完整的解決方案，之后為量產(chǎn)提供量產(chǎn)工具組件，之后提供了整個(gè)生命周期完整解決方案。這是為量產(chǎn)車輛量身打造的“一站式解決方案”，能夠使與跟我們合作的車廠合作伙伴，在使用了Apollo自動(dòng)駕駛套件后就可以一步到位生產(chǎn)出產(chǎn)品，生產(chǎn)出解決方案。

2量產(chǎn)園區(qū)自動(dòng)駕駛方案

Apollo量產(chǎn)方案是如何產(chǎn)生的？首先要對需求場景做定義。基于對自動(dòng)駕駛發(fā)展進(jìn)程的理解，和對整個(gè)園區(qū)場景的分析，Apollo 發(fā)現(xiàn)了量產(chǎn)自動(dòng)駕駛方案基于園區(qū)更多的需求，并根據(jù)園區(qū)的實(shí)際情況定義出園區(qū)的自動(dòng)駕駛 ODD。

除了解決日常應(yīng)用需求的入主車位，站點(diǎn)停靠，路口行駛，ODD 還需要解決各種突發(fā)情況：比如異常天氣和異常障礙物的參與。這些都在設(shè)計(jì)范圍之內(nèi)。根據(jù)優(yōu)先級(jí)，Apollo 在正常保障設(shè)想的自動(dòng)駕駛情況下，會(huì)更好地提升用戶體驗(yàn)，并結(jié)合安全系統(tǒng)來為用戶提供最后一道安全保障。

經(jīng)過以上設(shè)計(jì)分析，就可以去找合適的車輛平臺(tái)。車輛平臺(tái)需要經(jīng)過Apollo車輛認(rèn)證，在有明確的標(biāo)準(zhǔn)情況下，能夠很容易了解我們的需求，具有定制化車輛的能力。

由上圖量產(chǎn)園區(qū)自動(dòng)駕駛方案的自動(dòng)駕駛套件設(shè)計(jì)中我們可以看出：最底層是車輛，上面一層是傳感器硬件和計(jì)算硬件。Apollo 在這兩款自動(dòng)駕駛套件里面設(shè)計(jì)了套件上所有的組合，也即符合安全方面，提供量產(chǎn)、智能，并且要有經(jīng)濟(jì)效益。

自動(dòng)駕駛套件包括結(jié)合車型的硬件方案和軟件方案。在安全保障體系中，Apollo 對網(wǎng)絡(luò)安全、功能安全、驗(yàn)證與測試及風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對機(jī)制等方面進(jìn)行了全面升級(jí)，為自動(dòng)駕駛量產(chǎn)打造了全生命周期保護(hù)。除此之外，Apollo 還提供了智能人機(jī)交互方案，為優(yōu)質(zhì)和安全的用戶體驗(yàn)保駕護(hù)航。量產(chǎn)工具組件可以將以往需要工程師實(shí)施的高精工作讓產(chǎn)線工人大批量高可靠地完成。

載人方案套件：MiniBus-自動(dòng)接駁小巴自動(dòng)駕駛套件提供了前視雙目攝像頭，即深度圖像、2D 視覺圖像，并通過車周的5個(gè)攝像頭完成了環(huán)視，形成了360度全覆蓋。其周圍一圈還裝有3個(gè)激光雷達(dá)，并實(shí)現(xiàn)了16個(gè)聲波雷達(dá)的完全覆蓋。另外，車前還配備有一個(gè)加強(qiáng)的毫米波雷達(dá)。每個(gè)傳感器有其自己的適應(yīng)能力，因此是四層感知系統(tǒng)冗余。智能定位系統(tǒng)使用的是 GNSS SINS RTK 組合。雷達(dá)系統(tǒng)提供了四層冗余定位能力。計(jì)算單元有主備份功能機(jī)和備份功能機(jī)。

載物方案套件：Apollo 追求高質(zhì)量、低成本。主控是激光雷達(dá)，包含有識(shí)別紅綠燈的雙攝像頭和定位功能。Apollo 提供的基于攝像頭和 V2X 的雙冗余，用來識(shí)別紅綠

在軟件方面，我們會(huì)在基礎(chǔ)的Apollo邏輯之上，加強(qiáng)我們的能力。LITE算法是在小車?yán)锩娲蚰コ鰜淼模覀冊谛≤嚴(yán)锩嫱瓿闪藦膇dea到量產(chǎn)的情況，其中需要許多的調(diào)優(yōu)。

3安全保障體系

我們在車上提供的是安全網(wǎng)端以及基于多部件的多層網(wǎng)絡(luò)體系，所以在設(shè)計(jì)階段把網(wǎng)絡(luò)安全能力放在多層冗余的防護(hù)體系。

功能安全：為避免共因失效，Apollo 采用了物理隔離。多傳感器融合互補(bǔ)，自動(dòng)駕駛計(jì)算單元和車輛線控冗余設(shè)計(jì)，以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控和異常防護(hù)。其中，車輛剎車系統(tǒng)是 Apollo 定制化研發(fā)出來專門用在自動(dòng)駕駛上的線控能力。

風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對機(jī)制：由于路面的不確定性較大，因此在量產(chǎn)環(huán)節(jié) Apollo 設(shè)計(jì)了多層接管體系，接管是最后一環(huán)同時(shí)也是最重要的一環(huán)。Apollo 還有一個(gè)安全停車策略和 OTA 升級(jí)，即車在行駛過程中出現(xiàn)任何問題， Apollo 都會(huì)將數(shù)據(jù)采集回?cái)?shù)據(jù)中心，實(shí)時(shí)解決該問題，修改 Test 后再 OTA 到所有的車上去，這樣就相當(dāng)于所有車和百度大腦一起優(yōu)化。黑匣子是一個(gè)獨(dú)立設(shè)備，以保證其數(shù)據(jù)的有效性。

4

智能人機(jī)交互方案

阿波龍的特點(diǎn)是有足夠大的載人量，可以完成園區(qū)里接駁，由于續(xù)航性能比較優(yōu)秀，可以完成日常運(yùn)輸，并且有語音識(shí)別的交互體驗(yàn)，可以完成全流程的服務(wù)。阿波龍接下來可以在所有的主要城市完成完善服務(wù)體驗(yàn)，目前已經(jīng)在很多地方已經(jīng)率先實(shí)現(xiàn)了落地運(yùn)營。

我們前面談到了一些基礎(chǔ)的部分，現(xiàn)在來了解一下更智能的部分。由于自動(dòng)駕駛車輛沒有配備傳統(tǒng)汽車的油門、剎車和方向盤，所以駕駛員完全可以有全新的體驗(yàn)空間。

車內(nèi)乘客人機(jī)交互方案：Apollo 為全球首款 L4級(jí)量產(chǎn)自動(dòng)駕駛巴士-阿波龍準(zhǔn)備了語音交互、人臉識(shí)別、地圖導(dǎo)航和娛樂體系，讓用戶能擁有更好的駕駛體驗(yàn)。

車外行人人機(jī)交互方案：在 AX1-新石器物流小車?yán)铮覀兛梢愿惺艿饺碌娜藱C(jī)交互體驗(yàn)。小車載有“人車交互屏”，可以完成聲光預(yù)警、碰撞預(yù)防和視覺提示的智能能力。

5高效運(yùn)營方案

生產(chǎn)量產(chǎn)車需要巨大的工作量，需要更多的人手來參與。現(xiàn)在Apollo通過一些平板輔助的生產(chǎn)線設(shè)備，通過流程，比如標(biāo)準(zhǔn)件，讓普通人也能操作設(shè)備。具體方法是先線下配置工位，然后初裝驗(yàn)證工具，裝好車以后到標(biāo)定外場做場外標(biāo)定，接著用傳感器標(biāo)定工作做場內(nèi)標(biāo)定。最后把所有的車傳感器和新的單元都輸入到管理系統(tǒng)里，形成整個(gè)車輛的生命周期預(yù)期里完整運(yùn)營。

同時(shí)，自動(dòng)駕駛套件必須和地圖同時(shí)完成管理和升級(jí)，這將是非常大的工作量。在自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中，Apollo 需要監(jiān)控每輛車的狀態(tài)，并完成車輛的智能管理和遠(yuǎn)程控制，同時(shí)還需要在站點(diǎn)完成合適的規(guī)劃和設(shè)定，對多媒體系統(tǒng)進(jìn)行管理，最終把以上信息開放給 Apollo 合作伙伴。同樣每一位加入 Apollo 的生態(tài)合作伙伴，都可以完成起特殊的個(gè)性化定制。

Apollo已經(jīng)開放了車隊(duì)管理平臺(tái)，把車和人及整個(gè)平臺(tái)完整的聯(lián)合在一起，通過這樣的步驟，在原來四層的自動(dòng)駕駛層次上，又提供了交鑰匙的自動(dòng)駕駛解決方案。

這兩款車是 Apollo 在同一個(gè)周期對兩種不同對車型完成了不同的探索。Apollo 與金龍客車合作的“阿波龍”搭載了 MiniBus-自動(dòng)接駁小巴方案，該方案主要面向4至6米，甚至擴(kuò)展到8米到車型。新石器 AX1-L4級(jí)無人駕駛微型物流車則是低成本的 MicroCar 方案，主要是解決2米以內(nèi)的車型問題，新石器這款小車不載人，以純無人車的形式運(yùn)行。

今年我們在量產(chǎn)上面做了第一步園區(qū)場景的探索，明年我們會(huì)在限定區(qū)域完成量產(chǎn)的探索，在2020年，我們將會(huì)在城市道路上面來實(shí)現(xiàn)真正的簡單道路的探索。慢速并不意味著簡單，在慢速的場景下交通參與者的行為更加多樣，會(huì)給 Apollo 的預(yù)測提供更多挑戰(zhàn)，所以需要 Apollo 開放新架構(gòu)，用足夠的角度來探索不同的系統(tǒng)。