關(guān)于位置式PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析
連續(xù)控制系統(tǒng)中的PID控制規(guī)律是：
其中，Kp為比例系數(shù)，Ti為積分時(shí)間常數(shù)，Td為微分時(shí)間常數(shù)，u0是邊差為O時(shí)的控制作用，是控制量的基準(zhǔn)，如原始閥門(mén)開(kāi)度、基準(zhǔn)電壓等。
在控制中，計(jì)算機(jī)只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值計(jì)算控制量，因此上式中的積分和微分項(xiàng)都不能直接使用，需要進(jìn)行離散化處理。即將描述連續(xù)系統(tǒng)的微分方程代之以等效的描述離散系統(tǒng)的差分方程，得到相應(yīng)的數(shù)字PID調(diào)節(jié)器。
連續(xù)時(shí)間r用一系列的采樣時(shí)刻點(diǎn)盯代替，采用矩形法進(jìn)行數(shù)值積分，以求和代替積分，以差分代替微分，得到相應(yīng)的離散PD表達(dá)式。為書(shū)寫(xiě)方便，將e（k）簡(jiǎn)化成e（k）得到位置式算式：
k：采樣信號(hào)，k=0，1.2。
u（k）：第庀次采樣時(shí)刻的計(jì)算機(jī)輸出值。
e（k）：第庀次采樣時(shí)刻輸入的偏差值。
e（k-1）：第（k－1）次采樣時(shí)刻輸入的偏差值。
Ti；：積分時(shí)間常數(shù)。
Td：微分時(shí)間常數(shù)。
位置式PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。
圖 位置式PID控制系統(tǒng)
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