1.在最近的嵌入式工作中很多都是學習FreeRTOS系統(tǒng)，由于只是會對RTOS的接口進行調用，但是很多時候都是知其然而不知其所以然，所以現(xiàn)在對API進行總結。

2.首先還是從main函數(shù)入口，main()函數(shù)創(chuàng)建任務，然后啟動調度器

大概的格式如下：

3.在 FreeRTOS 中，多線程被稱為多任務，在這里任務可以看得和線程相同。（其實并不相同）

首先創(chuàng)建任務的接口：

如：

調用的函數(shù)demo如下：

上面是對兩個接口的簡單介紹，下面是注意的事項。

(1):每個任務的執(zhí)行必要要有延時，如果沒有延時，那么會出現(xiàn)單個任務一直占用CPU的現(xiàn)象。比如說下面的代碼邏輯就會出現(xiàn)一直在運行任務一的現(xiàn)象；

(2)由于多任務是使用的時間片輪轉的方式調用，如果優(yōu)先級高的任務占用的時間片過多，那么低優(yōu)先級的任務會出現(xiàn)餓死狀態(tài)。

(3)(3)時間片的長度通過心跳中斷的頻率進行設定，心跳中斷頻率由FreeRTOSConfig.h 中的編譯時配置常量 configTICK_RATE_HZ 進行配置。比如說，如果 configTICK_RATE_HZ 設為 10(HZ)，則時間片長度為 100ms

(4)優(yōu)先級是在FreeRTOS是可以通過調用API進行修改的。