Google剛剛發(fā)布了一個有趣的AI應(yīng)用，Move Mirror。Move Mirror使用攝像頭捕捉你的動作，并實(shí)時(shí)地在8萬張圖像中匹配和你的動作相近的圖像。

在發(fā)布Move Mirror的同時(shí)，Google Creative Lab的Jane Friedhoff和Irene Alvarado發(fā)表長文，分享了打造Move Mirror的經(jīng)驗(yàn)。

PoseNet

幾個月前，Google Creative Lab有了制作Move Mirror的想法。顯然，這個應(yīng)用的核心是位姿估計(jì)（pose estimation）模型。

Google自家就在CVPR 2017上提交了PoseNet的論文。PoseNet可以檢測多人的2D位姿，并在COCO數(shù)據(jù)集的關(guān)鍵任務(wù)上達(dá)到了當(dāng)前最優(yōu)表現(xiàn)。

表現(xiàn)出色，又是自家出品，所以Move Mirror團(tuán)隊(duì)順理成章地選擇了PoseNet作為應(yīng)用背后的模型。在原型開發(fā)階段，團(tuán)隊(duì)通過簡單的web API訪問PoseNet模型，這極大地簡化了原型開發(fā)流程。只需向內(nèi)部的PoseNet API接口發(fā)送一個HTTP POST請求，提交base64編碼的圖像，API就會傳回位姿數(shù)據(jù)（基本無延遲）。若干行JavaScript代碼，一份API密鑰，搞定！

不過，考慮到不是所有人樂意把自己的圖像發(fā)送到一個中央服務(wù)器，順便也為了減少對后端服務(wù)器的依賴，團(tuán)隊(duì)決定把PoseNet移植到TensorFlow.js上。TensorFlow.js讓用戶可以在他們自己的瀏覽器中運(yùn)行機(jī)器學(xué)習(xí)模型——無需服務(wù)器。

在Google Brain的TensorFlow.js團(tuán)隊(duì)成員Nikhil Thorat、Daniel Smilkov，以及Google研究員George Papandreou、Tyler Zhu、Dan Oved（Papandreou和Zhu是PoseNet的作者）的幫助下，移植工作順利完成了。

PoseNet單人位姿檢測過程

我們將根據(jù)上面的示意圖簡單介紹PoseNet的位姿檢測算法。我們看到，圖中標(biāo)明了網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)是MobileNet。實(shí)際上，在PoseNet的論文中，研究人員同時(shí)訓(xùn)練了ResNet和MobileNet網(wǎng)絡(luò)。盡管基于ResNet的模型精確度更高，但對實(shí)時(shí)應(yīng)用來說，較大的尺寸和較多的網(wǎng)絡(luò)層會是頁面加載時(shí)間和推理時(shí)間不夠理想。因此，TensorFlow.js上的PoseNet使用了MobileNet模型。

網(wǎng)絡(luò)輸出關(guān)鍵點(diǎn)熱圖和偏移向量。關(guān)鍵點(diǎn)熱圖用于估計(jì)關(guān)鍵點(diǎn)的位置，而偏移向量則用來在熱圖的基礎(chǔ)上進(jìn)一步預(yù)測關(guān)鍵點(diǎn)的精確位置。

限于篇幅，我們這里不介紹多人位姿估計(jì)算法的細(xì)節(jié)。和單人位姿估計(jì)算法相比，多人位姿估計(jì)算法的主要差別在于使用了貪婪方法分組關(guān)鍵點(diǎn)，具體而言，使用了Google在2018年發(fā)表的PersonLab論文中的高速貪婪解碼算法。

構(gòu)建數(shù)據(jù)集

巧婦難為無米之炊。雖然PoseNet已經(jīng)解決了位姿估計(jì)問題，但為了根據(jù)用戶的位姿查找匹配的圖像，首先要有圖像。圖像要符合以下兩個要求：

多樣性為了更好地匹配用戶做出的各種各樣的動作，圖像的位姿需要盡可能多樣化。

全身像從用戶體驗(yàn)的一致性出發(fā)，決定只使用全身像。

最終，團(tuán)隊(duì)選擇了包含多種動作，不同體型、膚色、文化的一組視頻，將其切分為8萬張靜止圖像。使用PoseNet處理這些圖像，并儲存相應(yīng)的位姿數(shù)據(jù)。

你可能注意到，不是所有的圖像都能正確解析位姿，所以丟棄了一些圖像

位姿匹配

PoseNet的位姿數(shù)據(jù)包括17個關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)，以及相應(yīng)的置信度。

為了匹配關(guān)鍵點(diǎn)的相似度，很自然的一個想法是將17個關(guān)鍵點(diǎn)轉(zhuǎn)換為向量，那么位姿匹配問題就轉(zhuǎn)換為了高維空間中的向量相似性問題。這一問題有現(xiàn)成的余弦距離方案可用。

將JSON格式的關(guān)鍵點(diǎn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為向量

余弦相似度

如果你不熟悉余弦相似度，這里我們簡單溫習(xí)下這一概念。余弦相似度測量兩個向量的相似程度：基本上，它測量兩個向量之間的夾角，如果兩個向量方向正好相反，則返回-1，如果兩個向量方向一致，則返回1。重要的是，它只測量向量的方向，而不考慮長度。

圖片來源：Christian Perone

盡管我們談?wù)摰氖窍蛄亢徒嵌?，余弦相似度并不限于直線和圖。例如，余弦相似度可以得到兩個字符串的相似度數(shù)值。（如果你曾經(jīng)使用過Word2Vec，你可能已經(jīng)間接地使用過余弦相似度。）事實(shí)上，余弦相似度是一個極其有效的將高維向量的關(guān)系約減至單個數(shù)字的方法。

溫習(xí)了余弦相似度的概念之后，讓我們回到之前的話題。理論上，直接將關(guān)鍵點(diǎn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為向量后，就可以比較其余弦相似度了。實(shí)際上，還需要處理一些細(xì)節(jié)，這是因?yàn)閿?shù)據(jù)集中的圖像尺寸大小不同，不同的人也可能出現(xiàn)在圖像的不同局部。

具體而言，進(jìn)行了如下兩項(xiàng)額外處理，以便保持比較的一致性：

縮放根據(jù)每個人的包圍盒裁剪圖片，然后縮放至固定大小。

標(biāo)準(zhǔn)化L2正則化向量（使分量的平方和等于1）。

L2正則化向量

可視化以上兩個處理步驟：

最終，根據(jù)下式計(jì)算向量間的距離：

加權(quán)匹配

上面的匹配算法好像缺了點(diǎn)什么？還記得我們之前提到的嗎？

PoseNet的位姿數(shù)據(jù)包括17個關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)，以及相應(yīng)的置信度。

左肘在畫面中清晰可見，置信度較高；右肩在畫面中不可見，置信度較低

上面的匹配算法根本沒有考慮置信度呀。顯然，置信度是很重要的信息。為了得到更準(zhǔn)確的結(jié)果，我們應(yīng)該給置信度高的關(guān)鍵點(diǎn)較高的權(quán)重，給置信度低的關(guān)鍵點(diǎn)較低的權(quán)重。換句話說，增強(qiáng)置信度高的關(guān)鍵點(diǎn)對相似度的影響，削弱置信度低的關(guān)鍵點(diǎn)對相似度的影響。

Google研究員George Papandreou和Tyler Zhu給出了將置信度納入考量后的距離公式：

上式中，Ck為第k個關(guān)鍵點(diǎn)的置信度，xyk為第k個關(guān)鍵點(diǎn)的x、y坐標(biāo)（經(jīng)過縮放、標(biāo)準(zhǔn)化等處理）。

加權(quán)匹配提供更精確的結(jié)果。即使身體的部分被遮擋或位于畫面之外，仍然能夠匹配。

優(yōu)化匹配速度

還記得嗎？總共有8萬張圖像！如果采用暴力搜索法，每次匹配需要計(jì)算8萬次距離。這對于實(shí)時(shí)應(yīng)用來說不可接受。

為了優(yōu)化匹配速度，需要將8萬個位姿數(shù)據(jù)以某種有序的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲，這樣，匹配的時(shí)候就可以跳過那些明顯距離很遠(yuǎn)的位姿數(shù)據(jù)，從而大大加速匹配進(jìn)程。

Move Mirror選用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是制高點(diǎn)樹（vantage-point tree，簡稱VP樹）。

制高點(diǎn)樹

簡單溫習(xí)下制高點(diǎn)樹這一數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

圖片來源：Data Structures for Spatial Data Mining

我們在數(shù)據(jù)點(diǎn)中選取一點(diǎn)（可以隨機(jī)選?。┳鳛楦?jié)點(diǎn)（上圖中為5）。我們繞著5畫一個圈，將空間分割成圈內(nèi)和圈外兩部分。接著我們在圈內(nèi)、圈外各選一點(diǎn)作為制高點(diǎn)（上圖中為7和1）。接著，繞著每個制高點(diǎn)各畫一個圈，同樣在圈內(nèi)、圈外各選一點(diǎn)……以此類推。這里的關(guān)鍵在于，如果我們從點(diǎn)5開始，然后發(fā)現(xiàn)7比1更接近目標(biāo)，那么我們就可以跳過1的所有子節(jié)點(diǎn)。

關(guān)于制高點(diǎn)樹的更多細(xì)節(jié)，可以參閱fribbels.github.io/vptree/writeup 使用了制高點(diǎn)樹（javascript庫vptree.js）之后，匹配得以在大約15ms內(nèi)完成，對實(shí)時(shí)應(yīng)用而言，這一數(shù)字很理想。

Move Mirror僅僅返回最匹配用戶位姿的圖像。不過，通過遍歷制高點(diǎn)樹，不難返回更多結(jié)果，比如最接近的10張或20張圖像。這可以用來制作調(diào)試工具，發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)集的問題。

Move Mirror調(diào)試工具

結(jié)語

Move Mirror團(tuán)隊(duì)期待能看到更多類似的有趣應(yīng)用，比如匹配舞蹈動作，匹配經(jīng)典電影片段?；蛘叻聪虿僮?，基于位姿估計(jì)幫助人們在家中練習(xí)瑜伽或者進(jìn)行理療。

如果你想親自嘗試Move Mirror效果：g.co/movemirror

如果你也想基于TensorFlow.js上的PoseNet制作應(yīng)用：tensorflow/tfjs-models/posenet