這次是要搭一個CAN、RS422的通訊平臺，包括硬件環境和上層協議的控制邏輯。好久不做這種純技術的工作了，我走了不少彎路，又一次誤入嵌入式的深淵……很慚愧。

硬件方面，買的是ZLG的板子，我沒想太多以為走程序就可以了，可是，國企，唉，最后還是自己做的線纜，這里耽誤了一天的功夫……

還好，簡單的活還是會的，用萬用表測引腳、接點的對應關系，飛線，不過焊線功夫很撮，我還是老毛病想著只熔一點，其實熔一長截再把線對上就方便多了嘛！焊好后又測了一遍，就插上板卡了。

接下來就很沒頭腦了，板卡自帶的調試工具不知道用，也不知道線纜是不是有問題。現在想來，其實很簡單的——我就看了一下板卡驅動API說明，另外看了一點CAN規范的說明，連調試工具界面上的驗收碼、屏蔽碼、幀ID、定時器等等都不懂，就開始蒙，哪有這樣的！書倒是有，但是內容也多，我也沒想著看，就繼續一邊看調試工具的源代碼，一邊看應用協議，其實沒什么收獲，花了兩天時間，就是把通訊平臺的基本框架搭了起來而已，嚴重的偏題……

到了第3天，我開始去網上查資料，突然意識到搞硬件的，都一個核心，所謂的控制器，也就是板卡的芯片是關鍵！于是開始以SJA1000為重點搜索，意識到一個嚴重的缺陷：我所有的困惑都在于對于這款芯片的基本操作原理不清楚！而且，芯片功能雖然很多，但是所謂“板卡”，就已經把很多方面封裝到了驅動函數里面，只留下一些關鍵的知識需要去掌握。比如CAN控制器SJA1000，工程師需要理解的核心知識就是ID的驗收，也就是地址匹配的原理和應用方法。花了半天時間把這部分理解、編程、實驗驗證。

但是，出現新情況：應用給的例子與實際結果不符！

我嘗試去發現一些ID匹配的規律，未果，抓狂。期間靈感迸發，想到一個窮舉性的辦法，很快把2^11個ID跑了一遍，抓出匹配的，從而發現了規律，但是按照應用的規定、板卡的API說明、以及書中CAN的規范，無法理解。。。。到底是哪個出了錯？？

我繼續實驗板卡的例子程序，乃至機器數的big endian、little endian都懷疑了一遍，板卡API說明和書中CAN規范是吻合的。

我擴大戰線，把驗收的兩種方式都看了一遍，從標準幀又看到了擴展幀，認定了應用規定的配置下，標準幀的11位驗收是不可能得到實際中的結果的。翻PDF間，突然意識到一個矛盾的地方：“應用采用PeliCAN方式……使用標準幀”——這矛盾嘛！PeliCAN工作模式是支持擴展幀的好不好？！！

于是，恍然……憤怒……泄憤……重新在草稿紙上演算，釋然。

接下來，才真正進入正題：CAN上層協議的編寫、調試。無法是如何制定ID地址格式，數據幀組裝、拆解、校驗和計算之類的。這時，我已經開始意識到：應用層給的東西，太不可靠了。沒有任何設計說明，我就小心翼翼的讀了一下幀組裝和校驗的代碼，一邊加注釋，花了一上午時間才看懂，也知道它可疑。于是另外寫了一個，單步調試走了一遍，覺得還不可靠，又用草稿紙演算了一把，加了兩個關于幀編號和尾幀長度的loop invariant斷言，才放心，此時已經下午了，咬咬牙，接著調試，晚飯時候才通過所有斷言。再挑了5個測試用例測了一遍，果然沒問題了，至此確認：在某些特殊情況下，確實它錯了。

吃完晚飯，想剛才寫loop invariant的痛苦，有一次意識到：寫程序，尤其是這種算法類程序，應該多用草稿紙演算的，效率可以更高些。。。。我本來知道應該這么做的，都怪當時急紅了眼……絆蠻……

總結：什么樣的活，有什么樣的工作思路、工作模式。

模式1：關于物資—— 一般的東西，按程序走，不用費神；重要事項，自己動手，豐衣足食。

模式2：關于硬件—— 搞硬件的工程師，用芯片是基本功！要靜得下心，看資料，理解快；有問題，想原理。

模式3：關于軟件開發——基本功的問題，好好看書、練習；設計的問題，多總結，實用即可； 算法、調試的問題，多用草稿紙！