CAN最早由德國博世公司（Bosch）在 20 世紀 80 年代為汽車電子控制系統開發，用于解決汽車中眾多電子控制單元（ECU）之間的通信問題。隨著技術的發展，CAN逐漸應用于工業自動化、航空航天、船舶、醫療設備等眾多領域，并成為一種廣泛使用的工業標準通信協議。CAN總線的數據幀由幀起始、仲裁場、控制場、數據場、CRC 場、應答場和幀結束等部分組成。其中，仲裁場用于確定消息的優先級，數據場用于傳輸實際的數據。當一個節點要發送數據時，它會先在總線上發送一個包含標識符的消息頭，其他節點通過標識符來判斷是否接收該消息。如果多個節點同時發送消息，通過仲裁場中的標識符優先級來決定哪個節點優先發送，低優先級的節點會自動停止發送，避讓高優先級的節點。

常見的CAN協議轉換網關模塊：

協議轉換拓撲圖：

CAN協議網關模塊應用場景

（一）汽車電子控制系統

（二）動力系統：連接發動機控制單元（ECU）、變速箱控制單元（TCU）、電池管理系統（BMS）等，實現動力傳輸、能量管理等功能的協同控制。例如，BMS 通過CAN總線將電池狀態信息發送給 ECU，ECU 根據這些信息調整發動機的輸出功率，以優化燃油經濟性和動力性能。

（三）底盤控制系統：用于電子穩定程序（ESP）、防抱死制動系統（ABS）、電子助力轉向系統（EPS）等之間的通信。當車輛遇到緊急情況時，ESP 通過 CAN總線與 ABS 和 EPS 進行實時數據交互，協調各系統工作，確保車輛行駛穩定性和安全性。

（四）車身電子系統：如車門控制、車窗控制、座椅調節、空調系統等設備之間通過CAN總線進行通信，實現車身功能的智能化控制和集成。比如，當駕駛員通過車門控制模塊發出鎖車指令時，該指令通過CAN總線傳輸到各個車門控制單元，實現同時鎖車功能。

（五）工業自動化

（六）分布式控制系統（DCS）：在大型工業生產過程中，如化工、電力、冶金等行業，CAN總線用于連接分布在不同位置的控制器、傳感器和執行器，實現對生產過程的實時監控和控制。例如，在化工生產中，溫度、壓力、流量等傳感器將數據通CAN總線傳輸給控制器，控制器根據預設的控制策略通過CAN總線向閥門、泵等執行器發送控制指令，確保生產過程穩定運行。

（七）工業機器人：用于機器人的各個關節控制器、驅動器以及傳感器之間的通信，實現機器人的精確運動控制和感知功能。例如，機器人的視覺傳感器通過CAN總線將圖像數據傳輸給主控制器，主控制器根據這些數據計算出目標位置，并通過CAN總線向關節驅動器發送控制信號，使機器人能夠準確地抓取物體。

CANopen是應用層協議（OSI 模型的第 7 層），在CAN的基礎上定義了數據組織、設備交互規則以及標準化應用接口，解決的是傳輸什么數據以及如何交互的問題。CANopen廣泛應用于工業自動化中的 PLC、伺服驅動器、I/O 模塊等設備間通信，以及醫療設備、電梯控制、機器人關節通信等場景。它預定義了標準化的通信對象（PDO/SDO）、設備配置文件（DS - 4xx），支持復雜網絡拓撲（主從、多主），可實現即插即用與設備互操作性。最初用于運動控制領域，如今已廣泛應用于醫療設備、越野車輛、船舶電子、鐵路系統和樓宇自動化等多個領域，適用于各種需要設備之間高效通信和互操作的自動化場景。

常見的CANopen協議轉換網關模塊：

協議轉換拓撲圖：

CANopen協議網關模塊應用場景

·工業自動化生產線

多軸運動控制：在自動化生產線中，常用于控制多個伺服電機或步進電機的運動，實現精確的位置控制和速度同步。例如，在印刷生產線中，通過CANopen網絡可以將各個印刷單元的電機進行同步控制，確保印刷圖案的準確性和一致性。

設備互聯與監控：連接各種工業設備，如可編程邏輯控制器（PLC）、變頻器、傳感器、執行器等，實現設備之間的互聯互通和集中監控。例如，在一條自動化裝配生產線上，PLC通過CANopen總線與各個工位的傳感器和執行器進行通信，實時監控生產過程，當出現異常情況時及時發出報警信號并采取相應的措施。

·電梯控制系統

電梯轎廂與機房通信：用于連接電梯轎廂內的控制面板、門機控制器與機房內的主控制器、變頻器等設備，實現電梯的運行控制、狀態監測和安全保護功能。例如，轎廂內的樓層呼叫信號通過CANopen總線傳輸到機房主控制器，主控制器根據電梯的當前位置和運行狀態，通過CANopen總線控制變頻器驅動電機，使電梯準確停靠在目標樓層。

群控系統：在多臺電梯的建筑物中，CANopen總線可以將各臺電梯的控制器連接成一個群控系統，實現電梯的優化調度和協同工作。通過CANopen網絡，群控系統可以實時獲取每臺電梯的運行狀態信息，根據樓層呼叫情況和電梯負載情況，合理分配電梯任務，提高電梯運行效率和服務質量。

·醫療設備

醫療監護設備：如多參數監護儀、中央監護系統等，通過 CANopen 總線可以將各種生理參數傳感器（如心電、血壓、血氧等）與監護儀的主控制器連接起來，實現對患者生命體征的實時監測和數據處理。同時，監護儀還可以通過 CANopen 網絡將數據傳輸到中央監護系統，方便醫護人員集中監控和管理多個患者的病情。

醫療機器人：在手術機器人、康復機器人等醫療機器人中，CANopen用于連接機器人的各個關節驅動器、傳感器和控制系統，實現機器人的精確運動控制和操作。例如，手術機器人的機械臂關節通過CANopen總線接收控制系統發送的運動指令，精確地執行手術操作，同時傳感器將機械臂的位置、力度等信息反饋給控制系統，確保手術的安全性和準確性。

審核編輯 黃宇