近日，千覺機器人科技 (上海) 有限公司（下文簡稱“千覺機器人”）官宣完成數千萬元融資，最新一輪由元禾原點、戈壁創投、小苗朗程投資，資金將用于技術研發投入和產品迭代、加快量產交付速度。

千覺機器人是一家多模態觸覺感知傳感器公司，于2024年5月剛剛成立，總部位于上海，專注于研發面向機器人精細操作的多模態觸覺感知與智能技術。

2024年10月份千覺機器人完成了高瓴創投（GL Ventures)，璞躍中國（Plug and Play China）領投的數千萬元天使輪融資。2025年2月，該公司又完成了天使+輪融資，投資人為智元機器人，但此前并未官宣，直至今日正式公布。

值得一提的是，千覺機器人是智元機器人繼“數字華夏”“靈初智能”之后，投資的第三家具身智能初創企業。

數據顯示，目前高瓴持有千覺機器人約3.64%股權，智元機器人持有約1.45%股權。千覺機器人的視觸覺傳感器方案已在智元機器人落地。

千覺機器人創始人是馬道林，馬道林持有千覺機器人52.5%的股份，是實際控制人。

馬道林被業內認為是目前觸覺感知領域技術能力最為突出的科學家之一。馬道林于2009年畢業于北京大學理論與應用力學專業，并于2015年取得北京大學博士學位。2016年，他進入MIT Mcube 實驗室從事博士后研究，隨后一直致力于機器人操作及觸覺感知領域的前沿研究。 事實上，在視觸覺領域，全球頂尖人才主要來自于MIT研發Gelsight/Gelslim的兩個實驗室，而馬道林是其中為數不多的回國創業者。

▲馬道林 2021年，馬道林加入上海交通大學船舶海洋與建筑工程學院擔任長聘教軌副教授，并創建了操作感知與智能實驗室。 在觸覺感知領域的研究中，馬道林在全球范圍內首次提出了“依靠觸覺和接觸來構建空間感知”的機器人精細化操作新路徑，2021年，他的研究成果《基于分布式觸覺測量和相對運動跟蹤的外部接觸感知》（Extrinsic Contact Sensing with Relative-Motion Tracking from Distributed Tactile Measurements）在機器人領域最具影響力的國際會議ICRA中獲得了大會最高榮譽，斬獲2021 ICRA最佳會議論文獎。

ICRA是學術界公認的機器人與自動化領域的頂級盛會，全稱IEEE International Conference on Robotics and Automation。自1984年開始舉辦，每年一次，會議開設了最佳論文獎、最佳學生論文獎，以及自動化、人機交互、多機器人系統、機器人視覺等子領域最佳論文獎等 12 個獎項。 對于該論文，ICRA評委會給出了高度贊譽： “The paper makes a notable contribution to the important and re-emerging field of tactile perception by solving the problem of contact localization between an unknown object held by an imprecise grasp and the unknown environment with which it is in contact. This paper represents an excellent theory-to-practice exercise as the novel proposal of using extrinsic tactile array data to infer contact is verified with a new tactile sensor and real robotic manipulation in a simplified, but realistic environment. The authors also provide a robust and honest discussion of results, both positive and negative, for reader evaluation.”（該論文通過解決不精確抓取的未知物體與其接觸的未知環境之間的接觸定位問題，為觸覺感知這一重要且重新出現的領域做出了顯著貢獻。本文代表了一次出色的理論到實踐的實踐，因為使用外在觸覺陣列數據來推斷接觸的新穎提議已通過新的觸覺傳感器和在簡化但現實的環境中的真實機器人操作進行了驗證。作者還對結果進行了有力而真誠的討論，包括正面和負面的，供讀者評估。）


以下為國外媒體對該論文的解讀： 作為三維接觸力場重建的關鍵學者，在觸覺感知領域，馬道林首次實現了對被抓取物體基于觸覺的高精度運動跟蹤，并基于運動跟蹤的能力，創新性地提出了“外部接觸感知”理論框架，打開了觸覺感知的新模態，使機器人在操作物體時能夠依靠觸覺同步感知“力”和“運動”兩大核心要素，為智能機器人進一步在靈巧操作中精確控制接觸行為鋪平了道路。 隨著人形機器人產業布局與發展的提速，觸覺感知正在成為人形機器人企業角逐的關鍵技術。針對傳統觸覺傳感器僅能感受壓力分布以及空間分辨率不足的問題，千覺機器人自主研發的觸覺傳感器可提供包括高分辨率三維力覺、動覺、滑覺等在內的多模態觸覺感知信息，為新一代人形機器人與物理環境自主交互提供了全新的觸覺感知能力，幫助機器人突破靈巧操作的瓶頸。目前，千覺機器人相關產品包括高分辨率多模態觸覺傳感器、觸覺感知與控制智能化模組等。

「千覺機器人」成立于2024年5月，專注研發面向機器人精細操作的多模態觸覺感知與操作技術，核心產品包括高分辨率多模態觸覺傳感器、觸覺感知與控制智能化模組等。創始人馬道林為上海交大副教授，在觸覺傳感器領域，他提出了「依靠觸覺和接觸來構建空間感知」的機器人操作路徑，首次基于觸覺實現對被抓取物體的高精度運動跟蹤。

在復雜環境下，單純依賴視覺傳感的方案面臨諸多挑戰，受光照強度變化、物體遮擋及透視變形等因素，這些因素都可能導致其信息感知出現失真現象。對比之下，觸覺方案可以有效克服上述局限，在具身智能研究中逐漸展現出獨特優勢。

觸覺傳感器能夠實時感知接觸力的分布與大小，并提供高精度、高時效性的反饋數據?；谶@些觸覺反饋，機器人靈巧手可動態調整操作策略，包括自適應調節抓取力度、優化手指姿態、調整運動軌跡等，從而提高操作的穩定性和精準度，確保任務的高效執行。

在處理柔軟、易碎或形狀不規則的物體時，觸覺傳感器使機器人能夠精確感知物體的材質特性與輪廓信息。

例如，在試管搬運與操作過程中，觸覺傳感器可幫助機器人實時感知試管的光滑度與脆性，并監測其中液體的動態變化。在此基礎上，機器人能夠精準調節抓取力度，優化握持姿態，并在液體混合或轉移過程中控制晃動幅度，從而降低試管破損與液體溢出的風險，確保操作的穩定性與安全性。這一能力顯著提升了機器人在精細操作場景中的適應性。

在硬件端，「千覺機器人」自研多模態高精度觸覺傳感器G1-WS，這款傳感器是專為機器人夾爪設計，可以提供多模態、高分辨率的觸覺信息，信息感受密度高達人類手指的800倍，能夠感知到細微的物體特征和變形，為機器人精細操作提供高精度觸覺反饋。

以智元機器人AgiBot World數據采集任務為例。讓機器人進行電腦主機裝內存條的任務，需要其具備亞毫米級精細控制能力，以避免造成設備損壞。其中，G1-WS能夠精準感知包括三維形狀、三維力分布以及六維合力等多種信息，測量分辨率精度達到每平方厘米5萬個測量點，X/Y方向軸精度為0.03毫米，Z方向軸精度為0.06毫米，在保證超高分辨率與精度的同時，每幀深度場的處理時間僅需10毫秒。

這相當于為機器人裝置了一個「指尖神經」，可提供如神經纖維般靈敏的末端觸覺，實現精準對接。

高精度觸覺感知算法在機器人精細裝配上測試（圖源/千覺機器人）

同時，G1-WS在結構上采用楔形結構，前端更加細窄，可用于應對狹窄區域的復雜工況，前端最薄處僅5毫米。這意味著，G1-WS可以輕松進入任何人類手指能夠觸及的地方，提供靈活精確的感知能力，以解決復雜的裝配任務和狹小空間中的精密操作。

長期以來，由于采集成本高，高質量觸覺數據稀缺成為機器人觸覺控制算法訓練的關鍵瓶頸，基于仿真的合成數據是應對這一挑戰的關鍵一環。

日前「千覺機器人」也發布全球首個觸覺仿真工具Xense_Sim，能精準模擬切向運動與力信息，解決了此前切向力模擬技術空白的問題，仿真數據更貼合擰瓶蓋、插拔接口等真實操作場景，有助于提升訓練模型的泛化能力。

實測數據顯示，Xense_Sim在效率與精度上有明顯優勢，在實現高精度仿真的同時，可以保持每秒50Hz的高處理速度，確保仿真精度與實時性。目前Xense_Sim已集成至Issac Sim仿真平臺。

大拇指觸覺傳感器（圖源/千覺機器人）

硬氪了解到，當前「千覺機器人」觸覺仿真工具Xense_Sim及多模態高精度觸覺傳感器G1-WS已在智元機器人上應用，其模塊化、小型化視觸傳感器正量產交付中，可為精密裝配、工業智造及智能服務等復雜場景落地構建數據基礎。

未來，雙方將基于「硬件+仿真+數據」層面協同創新，共同探索機器人精細操作、復雜場景適應性及通過合成數據降低數據采集成本的新路徑。

什么是視觸覺傳感器？

視觸覺傳感器顧名思義，就是基于視覺的觸覺傳感器。 人類在操作物體的時候，手部的觸覺信息包含兩個維度：物體本身的狀態和接觸的狀態；其中物體本身的狀態信息包含表面紋理、物體形狀、軟硬度；接觸狀態信息包含法向力（垂直人手皮膚）、剪切力（平行人手皮膚）、相對滑動和物體的位姿。 對上述觸覺信息，大多數觸覺傳感器比如壓阻式、壓電式、電容式和電磁式大都只能感受法向力，而對其他信息無法采集或靈敏度很低。VBTS和其他觸覺方案相比，最大的優點就是可以高靈敏地感知上述全部信息，非常接近人手的觸覺信息維度。 基于熒光點的視觸覺傳感器早在2004年就由東京大學團隊提出過（GelForce），但分辨率不高。 GelSight是第一個超高分辨率的視觸覺傳感器，它于2009年由MIT計算機科學與人工智能實驗室（CSAIL）的Edward Howard Adelson（簡稱Edward Adelson）研究小組提出。

▲GelSight視觸覺傳感器本體和應用場景 GelSight是由“Gel”和“Sight”組成，Gel（凝膠）是傳感器彈性接觸表面使用的材料；Sight（視覺），傳感機制是使用攝像頭采集視覺圖像。 基本原理上，在GelSight觸覺傳感器接觸物體時，內置的攝像頭在LED燈光的輔助下捕捉接觸物體的凝膠產生的形變，通過計算機視覺的算法將凝膠形變信息與觸覺信息進行映射。

▲視觸覺傳感器結構 視觸覺傳感器由接觸模塊、照明模塊、圖像采集模塊和信息處理模塊組成。接觸模塊包含接觸體、反射層、標記層和保護層，它是整個傳感器的核心。不同的功能層則代表了不同的傳感原理，比如基于膜反射和基于標記物的表征。

▲視觸覺傳感器的結構組成

▲GelSight視觸覺傳感器實物拆解，左圖為接觸模塊，右圖為圖像采集模塊及照明模塊 目前，視觸傳感器推到了機器人觸覺感知領域的最前沿，獲得了全球頂尖高校和科研機構的認可和跟隨，AI機器人領域的頂級高校MIT、Stanford、CMU、UCB、UIUC、ETH、牛津、清華、北大、上交、港科大、中科院等高校以及Meta、TRI（豐田）等大企業都推出過基于GelSight的各項工作。

隨著人形機器人產業化浪潮，視觸傳感器技術也從實驗室走向產業化前沿，千覺機器人、緯鈦機器人、戴盟機器人等國產視觸傳感器技術初創企業相繼成立，推動中國視觸傳感器的產業化發展。