給大家帶來一些智元機器人開源資料 ；這里主要分享給大家 智元靈犀X1開發指南。

智元機器人將其自主研發的全棧開源機器人智元靈犀X1面向全球開發者正式開源，在提供核心組件的基礎上，智元機器人完整地開源了軟硬件全套圖紙和代碼，總資料大小超過1.2GB。在整機結構硬件方面，提供了整機結構圖紙、整機硬件框圖、整機BOM，細致到每一個螺絲和齒輪，確保開發者能夠精確理解和復現他們的設計理念，整機全部物料均可通過自行加工或者購買方式獲取，還特別提供整機裝機說明，幫助開源用戶迅速完成機器人本體的組裝。在整機軟件算法方面，提供了AimRT平臺組件、機器人URDF文件、仿真Sim2Sim、Sim2Real代碼、強化學習訓練代碼、模型轉換、推理工具，和調試工具（數據可視化、遙控器）等等，“一站式”全套圖紙和代碼幫助大家更好地學習人形機器人開發流程。

毫無疑問，靈犀X1的開源大幅降低了機器人開發的門檻，無論是企業還是個人，是學生還是愛好者，都能夠以更簡單的方式去開發機器人的各種軟件算法，包括運動控制、感知系統、人機交互等。

智元靈犀X1機器人開發資料 軟硬件全套圖紙和代碼

https://bbs.elecfans.com/jishu_2460649_1_1.html

BOM清單、整機STEP、整機圖紙（SolidWorks）、裝機SOP。

智元靈犀X1整機標零作業指導書
*附件：智元靈犀X1整機標零作業指導書.xlsx

關于智元靈犀X1

靈犀X1采用串并聯混合構型手臂和差分驅動雙肩關節設計，整臂僅重2.5kg。依托智元X-Lab自研的PowerFlow兩款模塊化關節，實現全身三十多個自由度的精準操控。

另外還支持獨特的“機-機模式”，將手機屏幕作為機器人的“臉”，同時手機也作為機器人的“大腦”。

那么在靈犀X1正式開源后，我們來看一下實際的開源資料都有哪些，是不是普通人也能“手搓”機器人 了？

首先在智元機器人官網上，目前已經放出了靈犀X1的開發指南，官方表示根據該指南即可完成機器人的搭建。而其中設計資料官方也提供了下載鏈接，包括BOM清單、整機STEP、整機圖紙（SolidWorks）、裝機SOP等。

從官方的BOM清單中我們看到，靈犀X1共有175種物料，其中結構件需要自行定制，大部分可以用3D打印制造，也有部分需要進行機加工，比如腳踝連桿就需要用到鈦合金材料，腳踝連接軸用到40Cr鋼等材料。

同時智元提供了詳細的整機SolidWorks建模圖紙，可以根據圖紙來進行制作相應的零部件。

在電子硬件部分，可以BOM清單上的部件看到大部分都能夠在網上購買，甚至還給出了相應的購買鏈接。當然核心的PowerFlow關節電機、域控制器DCU等還需要向智元購買，目前官網的通用人形機器人套件，包括6個PowerFlow R86-3、9個PowerFlow R86-2、10個PowerFlow R52、4個PowerFlow L28、2個域控制器 、2個自適應夾爪，售價為54818，并已經售罄。

如果你已經準備好BOM清單上的物料，那么在裝機SOP文件中，智元提供了133頁的整機組裝指導，你可以像搭建樂高積木一樣，按照步驟將零部件組裝成靈犀X1。

在組裝好靈犀X1之后，在軟件部分也同樣可以直接使用智元提供的推理和訓練代碼。據官方文檔介紹，X1的軟件系統基于智元開源組件AimRT作為中間件實現，并且采用強化學習方法進行運動控制。智元提供靈犀X1所使用的強化學習訓練代碼，配合配套的推理軟件可以進行真機和仿真的行走調試，或導入其他機器人模型進行訓練。

官方文檔介紹--智元靈犀X1開發指南

靈犀X1概述

1. 整機結構

靈犀X1全身包含29個關節（R86-29、R86-36、R5210、L284）和2個夾爪，支持擴展頭部3自由度。

2. 整機硬件

3. 開源資料（更新時間：2025.03.07）

3.1 設計資料

BOM清單、整機STEP、整機圖紙（SolidWorks）、裝機SOP可通過以下任一途徑下載：

百度云盤：https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234（提取碼：1234）

谷歌云盤：https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

Github：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware

3.2 開源代碼

推理代碼：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

訓練代碼：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

4. X1整機開發流程（更新時間：2025年1月14日）

依次按照如下流程操作即可完成智元靈犀X1機器人的搭建，

4.1 執行器狀態確認

X1整機裝配前，針對各個執行器做確認工作，防止裝機后需要重新標定設置，以下是執行器的狀態確認流程。

上位機可以通過命令行顯式地更改R86-3/R86-2/R52/L28執行器內部的參數，在第一次使用時建議充分了解參數配置的方法。

注：以R系列的執行器為主，L28執行器有不同點會進行標注。

4.1.1 準備環境

準備一臺Windows系統的電腦，并下載上位機軟件 REF-CLI v1.0.3.exe 。

1.給執行器上電，用 USB-C 數據線（注：L28為4pin USB線）將執行器連接至電腦，并打開上位機軟件。等待上位機識別成功后，會有如下顯示：

此時，編號為 00003986464D 的設備在上位機中的索引名為 ref0,下發指令需要與設備名一致。

在上位機中直接鍵入 ref0 并敲擊回車，會顯示當前執行器的基本信息。根據下圖所示，當前的固件版本為 3.2.7，CAN總線ID為1。

注：可通過機身鐳射的14位SN碼區分執行器版本， 區分方式如下，

SN第6、7位為版本號，有20和30兩種，

X1 0 0X 20 XXXXXXX X1 0 0X 30 XXXXXXX

V2執行器（版本號20）的固件版本為3.2.7

V3執行器（版本號30）的固件版本為3.2.9

2. 查詢執行器內部參數模式，輸入指令: ref0.motor.config，默認為模式6=MIT混合控制，如下圖所示:

注：詳細操作方式，見智元靈犀X1 PowerFlow R系列執行器產品手冊。

4.1.2 LED狀態指示

4.1.3 使能 / 失能

執行器上電后為失能狀態，可以通過以下指令進行狀態切換，并觀察LED狀態進行判定。

4.1.5 執行器標零

注：L28上電自動回零，不支持手動標零。

用戶可以自行設置執行器的零位，在失能狀態下輸入以下命令：

ref0.motor.apply_user_offset() // 保存當前位置為零位

ref0.motor.request_state(0) // 若當前處于使能狀態下，先將執行器 失能

ref0.save_config() // 保存所有參數，返回 True 即為成功，重新上電后生效。

4.2 執行器桌面聯調測試

4.2.1 接線說明

按照整機接線方案進行連接，包含DCU以及所有關節。

4.2.2 測試步驟

注：該測試是桌面聯調環境，所有關節會使能并執行正反向運動，請勿用于整機環境！！！

PC需要X86架構CPU，并且安裝Ubuntu22.04 實時系統

1.下載聯調測試軟件 xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

2.進入 cfg目錄，打開 x1_test_cfg.yaml，修改對應的網卡名稱，也可以屏蔽掉缺失的關節。若不希望執行器運動，可以將 move_actuator 字段設為 false，這樣測試程序只會對執行器進行使能操作以驗證整機通信。imu_dcu_name 字段可以開關IMU數據的檢查，詳見注釋。

3.執行測試腳本，根據提示輸入密碼

4.所有關節會執行 使能->正轉->反轉->停止 步驟，軟件會自動判斷其是否運動到位。觀察日志打印，若測試失敗會紅色打印log。

4.3 整機組裝

完成整機組裝方法請參照3.1 設計資料 中的智元靈犀X1裝機SOP 部分及智元靈犀X1裝機視頻教程https://agibotmall.com/video的說明。

4.4 IMU調試

靈犀X1使用的IMU為 YIS320，具體型號請參考開源BOM清單。

目前軟件中只啟用了下肢DCU所連接的IMU，只連接一個下肢IMU即可。

DCU與IMU是串口通信，波特率為921600，購買IMU需要用其自帶的上位機檢查一下波特率，并將輸出頻率調整至最大值。

4.5 整機硬件部署

請按照如下步驟完成X1整機的硬件確認，

STEP1: 按照SOP接線完成以后，使用萬用表，撥碼到短路測試擋位，測試電池的或者電源的正極（萬用表紅色筆芯）和負極（萬用表黑色筆芯），如果萬用表沒有發出蜂鳴聲，則代表正負極無短路。

STEP2: 正負極確認沒有短路后，把總開關船型開關打開，讓開關處于ON的狀態。

STEP3:拿出整機物料中的鑰匙無線開關，按下ON 按鍵，整機上電。

STEP4:整機上電完畢，沒有出現異常，例如指示燈異常（具體參考4.2指示燈定義）或者異常下電（緩起板指示燈熄滅）等情況，則可以按照手冊進行后續調試步驟。

4.6 整機標零

整機標零請參照* 智元靈犀X1整機標零作業指導書*

智元靈犀X1整機標零作業指導書.xlsx

4.7 整機軟件部署

軟件部署方法請參照3.2 開源代碼 中的推理代碼部分的說明。