1. 概述

AI算法開發(fā)流程由以下流程組成：

2. 需求分析

算法的功能常常可以用一個短詞概括，如人臉識別、司機行為檢測、商場顧客行為分析等系統(tǒng)，但是卻需要依靠多個子算法的有序運作才能達(dá)成。其原因在于子算法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)各有不同，這些結(jié)構(gòu)的差異化優(yōu)化了各個子算法在其功能上的實現(xiàn)效果。

模型分類名稱	功能
目標(biāo)檢測模型	檢測圖像中是否存在目標(biāo)物體，并給出其在圖像中的具體坐標(biāo)，可同時提供分類功能
關(guān)鍵點定位模型	檢測圖像中的特定目標(biāo)，并標(biāo)出關(guān)鍵點位，常見骨骼點位、面部器官點位等
相似度比對模型	比較兩個不同的個體的相似度，常見人臉、豬臉識別，商品識別
分割模型	檢測圖像中存在的物體，按輪廓或其他標(biāo)準(zhǔn)分割出物體所在的不規(guī)則像素區(qū)域，可同時帶分類功能
OCR模型	識別字體

以下我們列出組成例子：

例子a: 人臉識別算法 = 人臉檢測（檢測模型）+ 矯正人臉姿態(tài)模型（關(guān)鍵點定位模型）+ 人臉比對模型（相似度比對模型）

??例子b: 司機行為檢測算法 = 人臉識別算法（具體組成如上例）+ 抽煙玩手機等危險動作識別（檢測模型） + 疲勞駕駛檢測（關(guān)鍵點定位模型）+ 車道線偏移檢測（檢測模型）

??例子c: 商場分析 = 人臉識別算法（具體組成如首例）+ 人體跟蹤算法（檢測模型 + 相似度比對模型）

??只有在確定了具體需求所需要的步驟后，我們才能有的放矢的采集數(shù)據(jù)，優(yōu)化模型，訓(xùn)練出合乎我們需求的模型。

3. 準(zhǔn)備數(shù)據(jù)

即使準(zhǔn)備數(shù)據(jù)在大多數(shù)人看來是繁瑣重復(fù)的工作，這期間仍有許多細(xì)節(jié)需要注意的。

數(shù)據(jù)樣本需要良好的多樣性。樣本多樣性是保證算法泛化能力的基礎(chǔ)，例如想要識別農(nóng)產(chǎn)品的功能中，假如我們只是搜集紅蘋果的數(shù)據(jù)，那么訓(xùn)練出來的網(wǎng)絡(luò)就很難將綠色的蘋果準(zhǔn)確識別出。同時還需要加入充足的負(fù)樣本，例如我們只是單純地把農(nóng)產(chǎn)品的圖片數(shù)據(jù)喂給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，那么我們就很難期望訓(xùn)練出來的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以有效區(qū)分真蘋果還有塑料蘋果。為了增強算法的可靠性，我們就需要充分的考慮到實際應(yīng)用場景中會出現(xiàn)什么特殊情況，并將該種情況的數(shù)據(jù)添加進(jìn)我們的訓(xùn)練數(shù)據(jù)里面。

??數(shù)據(jù)樣本是否可被壓縮。單個樣本數(shù)據(jù)的大小往往決定了網(wǎng)絡(luò)模型的運行效率，在保證效果的情況下，應(yīng)當(dāng)盡量壓縮圖片的大小來提高運行效率，如112x112的圖片，在相同環(huán)境下的處理速度將比224x224圖片的快4倍左右。但是有些場景卻是需要完整的圖片來保證圖片信息不會丟失，如山火檢測一般需要很高的查全率，過度的壓縮都會導(dǎo)致查全率下降導(dǎo)致算法效果不佳。

??數(shù)據(jù)需要合適正確的標(biāo)注與預(yù)處理。數(shù)據(jù)標(biāo)注在一定程度上決定了訓(xùn)練效果能達(dá)到的高度，過多的錯誤標(biāo)記將帶來一個無效的訓(xùn)練結(jié)果。而數(shù)據(jù)的預(yù)處理，是指先對數(shù)據(jù)做出一定的操作，使其更容易被機器讀懂，例如農(nóng)產(chǎn)品在畫面中的位置，如果是以像素點為單位，如農(nóng)產(chǎn)品的中心點在左起第200個像素點，這種處理方式雖然直觀準(zhǔn)確，但是會因為不同像素點之間的差距過大，導(dǎo)致訓(xùn)練困難，這個時候就需要將距離歸一化，如中心點在圖中左起40%寬的位置上。而音頻的預(yù)處理更為多樣，不同的分詞方式、傅里葉變換都會影響訓(xùn)練結(jié)果。

??數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備不一定得在一開始就做到毫無遺漏。模型訓(xùn)練完成后，如果有一定的效果但還存在部分缺陷，就可以考慮添加或優(yōu)化訓(xùn)練樣本數(shù)據(jù)，對已有模型進(jìn)行復(fù)訓(xùn)練修正。即使是后期的優(yōu)化，增添合適的照片往往是最有效的效果。所以對數(shù)據(jù)的考量優(yōu)化應(yīng)該貫穿整個流程，不能在只是在開頭階段才關(guān)注數(shù)據(jù)樣本的問題。

4. 選取模型

通常來講，對于同一個功能，存在著不同的模型，它們在精度、計算速率上各有長處。模型來發(fā)現(xiàn)主要來源于學(xué)術(shù)研究、公司之間的公開比賽等，所以在研發(fā)過程中，就需從業(yè)人員持續(xù)地關(guān)注有關(guān)ai新模型的文章；同時對舊模型的積累分析也是十分重要的，這里我們在 下表 中列出目前在各個功能上較優(yōu)的模型結(jié)構(gòu)以供參考。

模型類型	模型名稱	效果	速率
檢測模型	yolov5	精度高	中等
檢測模型	ssd	精度中等，對小物體的識別一般	快速
關(guān)鍵點定位模型	mtcnn	精度一般，關(guān)鍵點較少	快
關(guān)鍵點的定位模型	openpose	精度高，關(guān)鍵點多	中等
相似度比對模型	resnet18	精度高	快速
相似度比對模型	resnet50	精度高，魯棒性強，有比較強的抗干擾能力	中等
分割模型	mask-rcnn	精度中，分割出畫面中的不規(guī)則物體	慢

5. 訓(xùn)練模型

對于有AI開發(fā)經(jīng)驗的研發(fā)人員，可以用自己熟悉的常見框架訓(xùn)練即可，如tensorflow、pytorch、caffe等主流框架，我們的開發(fā)套件可以將其轉(zhuǎn)為EASY EAI Nano的專用模型。

6. 模型轉(zhuǎn)換

研發(fā)tensorflow、pytorch、caffe等自主的模型后，需先將模型轉(zhuǎn)換為rknn模型。同時一般需要對模型進(jìn)行量化與預(yù)編譯，以達(dá)到運行效率的提升。

6.1 模型轉(zhuǎn)換環(huán)境搭建

6.1.1 概述

模型轉(zhuǎn)換環(huán)境搭建流程如下所示：

6.1.2 下載模型轉(zhuǎn)換工具

為了保證模型轉(zhuǎn)換工具順利運行，請下載網(wǎng)盤里“AI算法開發(fā)/RKNN-Toolkit模型轉(zhuǎn)換工具/rknn-toolkit-v1.7.1/docker/rknn-toolkit-1.7.1-docker.tar.gz”。

網(wǎng)盤下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1LUtU_-on7UB3kvloJlAMkA 提取碼：teuc

6.1.3 把工具移到ubuntu18.04

把下載完成的docker鏡像移到我司的虛擬機ubuntu18.04的rknn-toolkit目錄,如下圖所示：

6.1.4 運行模型轉(zhuǎn)換工具環(huán)境

（1）打開終端

在該目錄打開終端：

（2）加載docker鏡像

執(zhí)行以下指令加載模型轉(zhuǎn)換工具docker鏡像:

docker load --input /home/developer/rknn-toolkit/rknn-toolkit-1.7.1-docker.tar.gz

（3）進(jìn)入鏡像bash環(huán)境

執(zhí)行以下指令進(jìn)入鏡像bash環(huán)境:

docker run -t -i --privileged -v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb rknn-toolkit:1.7.1 /bin/bash

現(xiàn)象如下圖所示:

（4）測試環(huán)境

輸入“python”加載python相關(guān)庫，嘗試加載rknn庫，如下圖環(huán)境測試成功：

至此，模型轉(zhuǎn)換工具環(huán)境搭建完成。

6.2 模型轉(zhuǎn)換示例

6.2.1 模型轉(zhuǎn)換流程介紹

EASY EAI Nano支持.rknn后綴的模型的評估及運行，對于常見的tensorflow、tensroflow lite、caffe、darknet、onnx和Pytorch模型都可以通過我們提供的 toolkit 工具將其轉(zhuǎn)換至 rknn 模型，而對于其他框架訓(xùn)練出來的模型，也可以先將其轉(zhuǎn)至 onnx 模型再轉(zhuǎn)換為 rknn 模型。

模型轉(zhuǎn)換操作流程入下圖所示：

6.2.2 模型轉(zhuǎn)換Demo下載

下載百度網(wǎng)“AI算法開發(fā)/模型轉(zhuǎn)換Demo/model_convert.tar.bz2”。把model_convert.tar.bz2解壓到虛擬機，如下圖所示:

下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1OjDXM8kGXDbn5BqIeErpmw 提取碼：drv0

6.2.3 進(jìn)入模型轉(zhuǎn)換工具docker環(huán)境

執(zhí)行以下指令把工作區(qū)域映射進(jìn)docker鏡像，其中/home/developer/rknn-toolkit/model_convert為工作區(qū)域，/test為映射到docker鏡像，/dev/bus/usb:/dev/bus/usb為映射usb到docker鏡像：

docker run -t -i --privileged -v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb -v /home/developer/rknn-toolkit/model_convert:/test rknn-toolkit:1.7.1 /bin/bash

執(zhí)行成功如下圖所示:

6.2.4 模型轉(zhuǎn)換操作說明

（1）模型轉(zhuǎn)換Demo目錄結(jié)構(gòu)

模型轉(zhuǎn)換測試Demo由coco_object_detect和quant_dataset組成。coco_object_detect存放軟件腳本，quant_dataset存放量化模型所需的數(shù)據(jù)。如下圖所示:

coco_object_detect文件夾存放以下內(nèi)容，如下圖所示:

（2）生成量化圖片列表

在docker環(huán)境切換到模型轉(zhuǎn)換工作目錄:

cd /test/coco_object_detect/

如下圖所示:

執(zhí)行g(shù)en_list.py生成量化圖片列表:

python gen_list.py

命令行現(xiàn)象如下圖所示:

生成“量化圖片列表”如下文件夾所示:

（3）onnx模型轉(zhuǎn)換為rknn模型

rknn_convert.py腳本默認(rèn)進(jìn)行int8量化操作，腳本代碼清單如下所示：

import os
import urllib
import traceback
import time
import sys
import numpy as np
import cv2
from rknn.api import RKNN

ONNX_MODEL = 'yolov5_coco.onnx'
RKNN_MODEL = './yolov5_coco_rv1126.rknn'
DATASET = './pic_path.txt'
QUANTIZE_ON = True

if __name__ == '__main__':

	# Create RKNN object
	rknn = RKNN(verbose=True)

	if not os.path.exists(ONNX_MODEL):
		print('model not exist')
		exit(-1)

	# pre-process config
	print('--> Config model')
	rknn.config(reorder_channel='0 1 2',
			    mean_values=[[0, 0, 0]],
			    std_values=[[255, 255, 255]],
			    optimization_level=3,
			    target_platform = 'rv1126',
			    output_optimize=1,
			    quantize_input_node=QUANTIZE_ON)
	print('done')

	# Load ONNX model
	print('--> Loading model')
	ret = rknn.load_onnx(model=ONNX_MODEL)
	if ret != 0:
		print('Load yolov5 failed!')
		exit(ret)
	print('done')

	# Build model
	print('--> Building model')
	ret = rknn.build(do_quantization=QUANTIZE_ON, dataset=DATASET)
	if ret != 0:
		print('Build yolov5 failed!')
		exit(ret)
	print('done')

	# Export RKNN model
	print('--> Export RKNN model')
	ret = rknn.export_rknn(RKNN_MODEL)
	if ret != 0:
		print('Export yolov5rknn failed!')
		exit(ret)
	print('done')

在執(zhí)行rknn_convert.py腳本進(jìn)行模型轉(zhuǎn)換：

python rknn_convert.py

生成模型如下圖所示，此模型可以在rknn環(huán)境和EASY EAI Nano環(huán)境運行：

（4）運行rknn模型

用yolov5_coco_test.py腳本在PC端的環(huán)境下可以運行rknn的模型，如下圖所示:

yolov5_coco_test.py腳本程序清單如下所示:

import os
import urllib
import traceback
import time
import sys
import numpy as np
import cv2
import random
from rknn.api import RKNN

RKNN_MODEL = 'yolov5_coco_rv1126.rknn'
IMG_PATH = './test.jpg'
DATASET = './dataset.txt'

BOX_THRESH = 0.25
NMS_THRESH = 0.6
IMG_SIZE = 640

CLASSES = ("person", "bicycle", "car","motorbike ","aeroplane ","bus ","train","truck ","boat","traffic light",
           "fire hydrant","stop sign ","parking meter","bench","bird","cat","dog ","horse ","sheep","cow","elephant",
           "bear","zebra ","giraffe","backpack","umbrella","handbag","tie","suitcase","frisbee","skis","snowboard","sports ball","kite",
           "baseball bat","baseball glove","skateboard","surfboard","tennis racket","bottle","wine glass","cup","fork","knife",
           "spoon","bowl","banana","apple","sandwich","orange","broccoli","carrot","hot dog","pizza ","donut","cake","chair","sofa",
           "pottedplant","bed","diningtable","toilet ","tvmonitor","laptop","mouse","remote ","keyboard ","cell phone","microwave ",
           "oven ","toaster","sink","refrigerator ","book","clock","vase","scissors ","teddy bear ","hair drier", "toothbrush")

def sigmoid(x):
    return 1 / (1 + np.exp(-x))

def xywh2xyxy(x):
    # Convert [x, y, w, h] to [x1, y1, x2, y2]
    y = np.copy(x)
    y[:, 0] = x[:, 0] - x[:, 2] / 2  # top left x
    y[:, 1] = x[:, 1] - x[:, 3] / 2  # top left y
    y[:, 2] = x[:, 0] + x[:, 2] / 2  # bottom right x
    y[:, 3] = x[:, 1] + x[:, 3] / 2  # bottom right y
    return y

def process(input, mask, anchors):
    anchors = [anchors[i] for i in mask]
    grid_h, grid_w = map(int, input.shape[0:2])

    box_confidence = sigmoid(input[..., 4])
    box_confidence = np.expand_dims(box_confidence, axis=-1)

    box_class_probs = sigmoid(input[..., 5:])

    box_xy = sigmoid(input[..., :2])*2 - 0.5

    col = np.tile(np.arange(0, grid_w), grid_w).reshape(-1, grid_w)
    row = np.tile(np.arange(0, grid_h).reshape(-1, 1), grid_h)
    col = col.reshape(grid_h, grid_w, 1, 1).repeat(3, axis=-2)
    row = row.reshape(grid_h, grid_w, 1, 1).repeat(3, axis=-2)
    grid = np.concatenate((col, row), axis=-1)
    box_xy += grid
    box_xy *= int(IMG_SIZE/grid_h)

    box_wh = pow(sigmoid(input[..., 2:4])*2, 2)
    box_wh = box_wh * anchors

    box = np.concatenate((box_xy, box_wh), axis=-1)

    return box, box_confidence, box_class_probs

def filter_boxes(boxes, box_confidences, box_class_probs):
	"""Filter boxes with box threshold. It's a bit different with origin yolov5 post process!

	# Arguments
		boxes: ndarray, boxes of objects.
		box_confidences: ndarray, confidences of objects.
		box_class_probs: ndarray, class_probs of objects.

	# Returns
		boxes: ndarray, filtered boxes.
		classes: ndarray, classes for boxes.
		scores: ndarray, scores for boxes.
	"""
	box_scores = box_confidences * box_class_probs
	box_classes = np.argmax(box_class_probs, axis=-1)
	box_class_scores = np.max(box_scores, axis=-1)
	pos = np.where(box_confidences[...,0] >= BOX_THRESH)


	boxes = boxes[pos]
	classes = box_classes[pos]
	scores = box_class_scores[pos]

	return boxes, classes, scores

def nms_boxes(boxes, scores):
    """Suppress non-maximal boxes.

    # Arguments
        boxes: ndarray, boxes of objects.
        scores: ndarray, scores of objects.

    # Returns
        keep: ndarray, index of effective boxes.
    """
    x = boxes[:, 0]
    y = boxes[:, 1]
    w = boxes[:, 2] - boxes[:, 0]
    h = boxes[:, 3] - boxes[:, 1]

    areas = w * h
    order = scores.argsort()[::-1]

    keep = []
    while order.size > 0:
        i = order[0]
        keep.append(i)

        xx1 = np.maximum(x[i], x[order[1:]])
        yy1 = np.maximum(y[i], y[order[1:]])
        xx2 = np.minimum(x[i] + w[i], x[order[1:]] + w[order[1:]])
        yy2 = np.minimum(y[i] + h[i], y[order[1:]] + h[order[1:]])

        w1 = np.maximum(0.0, xx2 - xx1 + 0.00001)
        h1 = np.maximum(0.0, yy2 - yy1 + 0.00001)
        inter = w1 * h1

        ovr = inter / (areas[i] + areas[order[1:]] - inter)
        inds = np.where(ovr <= NMS_THRESH)[0]
        order = order[inds + 1]
    keep = np.array(keep)
    return keep


def yolov5_post_process(input_data):
    masks = [[0, 1, 2], [3, 4, 5], [6, 7, 8]]
    anchors = [[10, 13], [16, 30], [33, 23], [30, 61], [62, 45],
              [59, 119], [116, 90], [156, 198], [373, 326]]

    boxes, classes, scores = [], [], []
    for input,mask in zip(input_data, masks):
        b, c, s = process(input, mask, anchors)
        b, c, s = filter_boxes(b, c, s)
        boxes.append(b)
        classes.append(c)
        scores.append(s)

    boxes = np.concatenate(boxes)
    boxes = xywh2xyxy(boxes)
    classes = np.concatenate(classes)
    scores = np.concatenate(scores)

    nboxes, nclasses, nscores = [], [], []
    for c in set(classes):
        inds = np.where(classes == c)
        b = boxes[inds]
        c = classes[inds]
        s = scores[inds]

        keep = nms_boxes(b, s)

        nboxes.append(b[keep])
        nclasses.append(c[keep])
        nscores.append(s[keep])

    if not nclasses and not nscores:
        return None, None, None

    boxes = np.concatenate(nboxes)
    classes = np.concatenate(nclasses)
    scores = np.concatenate(nscores)

    return boxes, classes, scores

def scale_coords(x1, y1, x2, y2, dst_width, dst_height):
	
	dst_top, dst_left, dst_right, dst_bottom = 0, 0, 0, 0
	gain = 0

	if dst_width > dst_height:
		image_max_len = dst_width
		gain = IMG_SIZE / image_max_len
		resized_height = dst_height * gain
		height_pading = (IMG_SIZE - resized_height)/2
		print("height_pading:", height_pading)
		y1 = (y1 - height_pading)
		y2 = (y2 - height_pading)
	
	print("gain:", gain)
	dst_x1 = int(x1 / gain)
	dst_y1 = int(y1 / gain)
	dst_x2 = int(x2 / gain)
	dst_y2 = int(y2 / gain)

	return dst_x1, dst_y1, dst_x2, dst_y2

def plot_one_box(x, img, color=None, label=None, line_thickness=None):
    tl = line_thickness or round(0.002 * (img.shape[0] + img.shape[1]) / 2) + 1  # line/font thickness
    color = color or [random.randint(0, 255) for _ in range(3)]
    c1, c2 = (int(x[0]), int(x[1])), (int(x[2]), int(x[3]))
    cv2.rectangle(img, c1, c2, color, thickness=tl, lineType=cv2.LINE_AA)
    if label:
        tf = max(tl - 1, 1)  # font thickness
        t_size = cv2.getTextSize(label, 0, fontScale=tl / 3, thickness=tf)[0]
        c2 = c1[0] + t_size[0], c1[1] - t_size[1] - 3
        cv2.rectangle(img, c1, c2, color, -1, cv2.LINE_AA)  # filled
        cv2.putText(img, label, (c1[0], c1[1] - 2), 0, tl / 3, [225, 255, 255], thickness=tf, lineType=cv2.LINE_AA)

def draw(image, boxes, scores, classes):
	"""Draw the boxes on the image.

	# Argument:
		image: original image.
		boxes: ndarray, boxes of objects.
		classes: ndarray, classes of objects.
		scores: ndarray, scores of objects.
		all_classes: all classes name.
	"""
	for box, score, cl in zip(boxes, scores, classes):

		x1, y1, x2, y2 = box
		print('class: {}, score: {}'.format(CLASSES[cl], score))
		print('box coordinate x1,y1,x2,y2: [{}, {}, {}, {}]'.format(x1, y1, x2, y2))
		x1 = int(x1)
		y1 = int(y1)
		x2 = int(x2)
		y2 = int(y2)

		dst_x1, dst_y1, dst_x2, dst_y2 = scale_coords(x1, y1, x2, y2, image.shape[1], image.shape[0])
		#print("img.cols:", image.cols)

		plot_one_box((dst_x1, dst_y1, dst_x2, dst_y2), image, label='{0} {1:.2f}'.format(CLASSES[cl], score))
			

		'''
		cv2.rectangle(image, (dst_x1, dst_y1), (dst_x2, dst_y2), (255, 0, 0), 2)
		cv2.putText(image, '{0} {1:.2f}'.format(CLASSES[cl], score),
					(dst_x1, dst_y1 - 6),
					cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
					0.6, (0, 0, 255), 2)
		'''


def letterbox(im, new_shape=(640, 640), color=(0, 0, 0)):
    # Resize and pad image while meeting stride-multiple constraints
    shape = im.shape[:2]  # current shape [height, width]
    if isinstance(new_shape, int):
        new_shape = (new_shape, new_shape)

    # Scale ratio (new / old)
    r = min(new_shape[0] / shape[0], new_shape[1] / shape[1])

    # Compute padding
    ratio = r, r  # width, height ratios
    new_unpad = int(round(shape[1] * r)), int(round(shape[0] * r))
    dw, dh = new_shape[1] - new_unpad[0], new_shape[0] - new_unpad[1]  # wh padding

    dw /= 2  # divide padding into 2 sides
    dh /= 2

    if shape[::-1] != new_unpad:  # resize
        im = cv2.resize(im, new_unpad, interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
    top, bottom = int(round(dh - 0.1)), int(round(dh + 0.1))
    left, right = int(round(dw - 0.1)), int(round(dw + 0.1))
    im = cv2.copyMakeBorder(im, top, bottom, left, right, cv2.BORDER_CONSTANT, value=color)  # add border
    return im, ratio, (dw, dh)

if __name__ == '__main__':

	# Create RKNN object
	rknn = RKNN(verbose=True)

	print('--> Loading model')
	ret = rknn.load_rknn(RKNN_MODEL)
	if ret != 0:
		print('load rknn model failed')
		exit(ret)
	print('done')

	# init runtime environment
	print('--> Init runtime environment')
	ret = rknn.init_runtime()
	# ret = rknn.init_runtime('rv1126', device_id='1126')
	if ret != 0:
		print('Init runtime environment failed')
		exit(ret)
	print('done')

	# Set inputs
	img = cv2.imread(IMG_PATH)
	letter_img, ratio, (dw, dh) = letterbox(img, new_shape=(IMG_SIZE, IMG_SIZE))
	letter_img = cv2.cvtColor(letter_img, cv2.COLOR_BGR2RGB)

	# Inference
	print('--> Running model')
	outputs = rknn.inference(inputs=[letter_img])

	print('--> inference done')

	# post process
	input0_data = outputs[0]
	input1_data = outputs[1]
	input2_data = outputs[2]

	input0_data = input0_data.reshape([3,-1]+list(input0_data.shape[-2:]))
	input1_data = input1_data.reshape([3,-1]+list(input1_data.shape[-2:]))
	input2_data = input2_data.reshape([3,-1]+list(input2_data.shape[-2:]))

	input_data = list()
	input_data.append(np.transpose(input0_data, (2, 3, 0, 1)))
	input_data.append(np.transpose(input1_data, (2, 3, 0, 1)))
	input_data.append(np.transpose(input2_data, (2, 3, 0, 1)))

	print('--> transpose done')

	boxes, classes, scores = yolov5_post_process(input_data)

	print('--> get result done')

	#img_1 = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2BGR)
	if boxes is not None:
		draw(img, boxes, scores, classes)

	cv2.imwrite('./result.jpg', img)
	#cv2.imshow("post process result", img_1)
	#cv2.waitKeyEx(0)

	rknn.release()

執(zhí)行yolov5_coco_test.py腳本測試rknn模型:

python yolov5_coco_test.py

執(zhí)行后得到result.jpg如下圖所示:

（5）模型預(yù)編譯

由于rknn模型用NPU API在EASY EAI Nano加載的時候啟動速度會好慢，在評估完模型精度沒問題的情況下，建議進(jìn)行模型預(yù)編譯。預(yù)編譯的時候需要通過EASY EAI Nano主板的環(huán)境，所以請務(wù)必接上adb口與ubuntu保證穩(wěn)定連接。

板子端接線如下圖所示，撥碼開關(guān)需要是adb：

虛擬機要保證接上adb設(shè)備：

由于在虛擬機里ubuntu環(huán)境與docker環(huán)境對adb設(shè)備資源是競爭關(guān)系，所以需要關(guān)掉ubuntu環(huán)境下的adb服務(wù)，且在docker里面通過apt-get安裝adb軟件包。以下指令在ubuntu環(huán)境與docker環(huán)境里各自執(zhí)行：

在docker環(huán)境里執(zhí)行adb devices,現(xiàn)象如下圖所示則設(shè)備連接成功：

運行precompile_rknn.py腳本把模型執(zhí)行預(yù)編譯：

python precompile_rknn.py

執(zhí)行效果如下圖所示，生成預(yù)編譯模型yolov5_coco_int8_rv1126_pre.rknn：

至此預(yù)編譯部署完成，模型轉(zhuǎn)換步驟已全部完成。生成如下預(yù)編譯后的int8量化模型：

6.3 模型轉(zhuǎn)換API說明

6.3.1 RKNN 初始化及對象釋放

在使用 RKNN-Toolkit 的所有 API 接口時，都需要先調(diào)用 RKNN()方法初始化 RKNN 對象，并 不再使用該對象時，調(diào)用該對象的 release()方法進(jìn)行釋放。
初始化 RKNN 對象時，可以設(shè)置 verbose 和 verbose_file 參數(shù)，以打印詳細(xì)的日志信息。其中 verbose 參數(shù)指定是否要在屏幕上打印詳細(xì)日志信息；如果設(shè)置了 verbose_file 參數(shù)，且 verbose 參 數(shù)值為 True，日志信息還將寫到該參數(shù)指定的文件中。如果出現(xiàn) Error 級別的錯誤，而 verbose_file 又被設(shè)為 None，則錯誤日志將自動寫到 log_feedback_to_the_rknn_toolkit_dev_team.log 文件中。
反饋錯誤信息給 Rockchip NPU 團(tuán)隊時，建議反饋完整的錯誤日志。

舉例如下：

# 將詳細(xì)的日志信息輸出到屏幕，并寫到 mobilenet_build.log 文件中 
rknn = RKNN(verbose=True, verbose_file=’./mobilenet_build.log’) 
# 只在屏幕打印詳細(xì)的日志信息 
rknn = RKNN(verbose=True) 
… 
rknn.release()

6.3.2 RKNN 模型配置

在構(gòu)建 RKNN 模型之前，需要先對模型進(jìn)行通道均值、通道順序、量化類型等的配置，這些 操作可以通過 config 接口進(jìn)行配置。

API	config
描述	設(shè)置模型參數(shù)
參數(shù)	batch_size：批處理大小，默認(rèn)值為 100。量化時將根據(jù)該參數(shù)決定每一批次參與運算的數(shù)據(jù)量，以校正量化結(jié)果。如果dataset中的數(shù)據(jù)量小于batch_size，則該參數(shù)值將自動調(diào)整為dataset中的數(shù)據(jù)量。如果量化時出現(xiàn)內(nèi)存不足的問題，建議將這個值設(shè)小一點，例如 8。
	mean_values：輸入的均值。該參數(shù)與 channel_mean_value參數(shù)不能同時設(shè)置。參數(shù)格式是一個列表，列表中包含一個或多個均值子列表，多輸入模型對應(yīng)多個子列表，每個子列表的長度與該輸入的通道數(shù)一致，例如[[128,128,128]]，表示一個輸入的三個通道的值減去128。如果 reorder_channel設(shè)置成’2 1 0‘，則優(yōu)先做通道調(diào)整，再做減均值。
	std_values：輸入的歸一化值。該參數(shù)與channel_mean_value參數(shù)不能同時設(shè)置。參數(shù)格式是一個列表，列表中包含一個或多個歸一化值子列表，多輸入模型對應(yīng)多個子列表，每個子列表的長度與該輸入的通道數(shù)一致，例如[[128,128,128]]，表示設(shè)置一個輸入的三個通道的值減去均值后再除以128。如果 reorder_channel設(shè)置成’2 1 0‘，則優(yōu)先做通道調(diào)整，再減均值和除以歸一化值。
	epochs：量化時的迭代次數(shù)，每迭代一次，就選擇 batch_size 指定數(shù)量的圖片進(jìn)行量化校正。默認(rèn)值為-1，此時 RKNN-Toolkit 會根據(jù)dataset中的圖片數(shù)量自動計算迭代次數(shù)以最大化利用數(shù)據(jù)集中的數(shù)據(jù)。
	reorder_channel：表示是否需要對圖像通道順序進(jìn)行調(diào)整，只對三通道輸入有效。’0 1 2’表示按照輸入的通道順序來推理，比如圖片輸入時是 RGB，那推理的時候就根據(jù) RGB順序傳給輸入層；’2 1 0’表示會對輸入做通道轉(zhuǎn)換，比如輸入時通道順序是RGB，推理時會將其轉(zhuǎn)成 BGR，再傳給輸入層，同樣的，輸入時通道的順序為 BGR 的話，會被轉(zhuǎn)成 RGB 后再傳給輸入層。如果有多個輸入，每個輸入的參數(shù)以“#”進(jìn)行分 隔，如 ’0 1 2#0 1 2’。該參數(shù)的默認(rèn)值是 None，對于 Caffe 框架的三通道輸入模型，表示需要做通道順序的調(diào)整，其他框架的三通道輸入模型，默認(rèn)不做通道順序調(diào)整。
	need_horizontal_merge：是否需要進(jìn)行水平合并，默認(rèn)值為 False。如果模型是 inception v1/v3/v4，建議開啟該選項，可以提高推理時的性能。
	quantized_dtype：量化類型，目前支持的量化類型有 asymmetric_quantized-u8、dynamic_fixed_point-i8、dynamic_fixed_point-i16，默認(rèn)值為 asymmetric_quantized-u8。
	quantized_algorithm: 量化參數(shù)優(yōu)化算法。當(dāng)前版本支持的算法有：normal，mmse和kl_divergence，默認(rèn)值為normal。其中normal 算法的特點是速度較快。而mmse算 法，因為需要對量化參數(shù)進(jìn)行多次調(diào)整，其速度會慢很多，但通常能得到比normal算法更高的精度；kl_divergence所用時間會比 normal多一些，但比 mmse 會少很多，在某些場景下可以得到較好的改善效果。
	mmse_epoch：mmse量化算法的迭代次數(shù)，默認(rèn)值為 3。通常情況下，迭代次數(shù)越多，精度往往越高。
	optimization_level：模型優(yōu)化等級。通過修改模型優(yōu)化等級，可以關(guān)掉部分或全部模型轉(zhuǎn)換過程中使用到的優(yōu)化規(guī)則。該參數(shù)的默認(rèn)值為 3，打開所有優(yōu)化選項。值為2或1時關(guān)閉一部分可能會對部分模型精度產(chǎn)生影響的優(yōu)化選項，值為0時關(guān)閉所有 優(yōu)化選項。
	target_platform:指定RKNN模型目標(biāo)運行平臺。目前支持RK1806、RK1808、RK3399Pro、RV1109和RV1126。其中基于RK1806、RK1808 或 RK3399Pro生成的RKNN模型可以在這三個平臺上通用，基于 RV1109或RV1126生成的RKNN模型可以在這兩個平臺通用。如果模型要在RK1806、RK1808或RK3399Pro上運行，該參數(shù)的值可以是 [“rk1806”], [“rk1808”], [“rk3399pro”]或 [“rk1806”, “rk1808”, “rk3399pro”]等；如果模型要在RV1109 或 RV1126 上運行，該參數(shù)的值可以是 [“rv1126”], [“rv1109”]或[“rv1109”, “rv1126”]等。這個參數(shù)的值不可以是類似[“rk1808”, “rv1126”]這樣的組合，因為這兩款芯片互不兼容。如果不填該參數(shù)，則默認(rèn)是 [“rk1808”]，生成的RKNN 模型可以在 RK1806、RK1808和RK3399Pro 平臺上運行。 該參數(shù)的值大小寫不敏感。
	quantize_input_node: 開啟后無論模型是否量化，均強制對模型的輸入節(jié)點進(jìn)行量化。 輸入節(jié)點被量化的模型，在部署時會有性能優(yōu)勢，rknn_input_set接口的耗時更少。當(dāng) RKNN-Toolkit 量化沒有按理想情況對輸入節(jié)點進(jìn)行量化（僅支持輸入為圖片的模型）、或用戶選擇加載深度學(xué)習(xí)框架已生成的量化模型時可以啟用（這種情況下，第一層的quantize_layer會被合并到輸入節(jié)點）。默認(rèn)值為 False。
	merge_dequant_layer_and_output_node: 將模型輸出節(jié)點與上一層的dequantize_layer，合并成一個被量化的輸出節(jié)點，允許模型在部署時返回 uint8或 float類型的推理結(jié)果。此配置僅對加載深度學(xué)習(xí)框架已生成的量化模型有效。默認(rèn)為 False。
返回值	無

舉例如下：

# model config 
rknn.config(mean_values=[[103.94, 116.78, 123.68]], 
             std_values=[[58.82, 58.82, 58.82]], 
             reorder_channel=’0 1 2’, 
             need_horizontal_merge=True, 
             target_platform=[‘rk1808’, ‘rk3399pro’]

6.3.3 模型加載

RKNN-Toolkit 目前支持Caffe, Darknet, Keras, MXNet, ONNX, PyTorch, TensorFlow,和TensorFlow Lite等模型的加載轉(zhuǎn)換，這些模型在加載時需調(diào)用對應(yīng)的接口，以下為這些接口的詳細(xì)說明。

（1）Caffe 模型加載接口

API	load_caffe
描述	加載 caffe 模型
參數(shù)	model：caffe 模型文件（.prototxt 后綴文件）所在路徑。
	proto：caffe模型的格式（可選值為’caffe’或’lstm_caffe’）。為了支持RNN 模型，增加了相關(guān)網(wǎng)絡(luò)層的支持，此時需要設(shè)置 caffe 格式為’lstm_caffe’。
	blobs：caffe模型的二進(jìn)制數(shù)據(jù)文件（.caffemodel 后綴文件）所在路徑。該參數(shù)值可以為 None，RKNN-Toolkit將隨機生成權(quán)重等參數(shù)。
返回值	0：導(dǎo)入成功
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

#從當(dāng)前路徑加載 mobilenet_v2 模型 
ret = rknn.load_caffe(model=’./mobilenet_v2.prototxt’, 
                                 proto=’caffe’, 
                                 blobs=’./mobilenet_v2.caffemodel’)

（2）Darknet 模型加載接口

API	load_darknet
描述	加載 Darknet模型
參數(shù)	model：Darknet模型文件（.cfg 后綴）所在路徑。
	weight：權(quán)重文件（.weights 后綴）所在路徑
返回值	0：導(dǎo)入成功
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載yolov3-tiny模型 
ret= rknn.load_darknet(model=‘./yolov3-tiny.cfg’, 
                                  weight=’./yolov3.weights’)

（3）Keras 模型加載接口

API	load_keras
描述	加載 Keras模型
參數(shù)	model：Keras模型文件（后綴為.h5）。必填參數(shù)。
	convert_engine：轉(zhuǎn)換引擎，可以是’Keras’或’tflite’。默認(rèn)轉(zhuǎn)換引擎為 Keras。可選參數(shù)。
返回值	0：導(dǎo)入成功
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載 xception 模型 
ret = rknn.load_keras(model=’./xception_v3.h5’)

（4）MXNet 模型加載接口

API	load_mxnet
描述	加載 MXNet模型
參數(shù)	symbol：MXNet模型的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)文件，后綴是json。必填參數(shù)。
	params：MXnet模型的參數(shù)文件，后綴是 params。必填參數(shù)。
	input_size_list ：每個輸入節(jié)點對應(yīng)的圖片的尺寸和通道數(shù)。例如 [[1,224,224],[ 3,224,224]]表示有兩個輸入，其中一個輸入的 shape是[1,224,224]，另外一個輸入的 shape 是[3,224,224]。必填參數(shù)。
返回值	0：導(dǎo)入成功 -1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載 resnext50 模型 
ret = rknn.load_mxnet(symbol=’resnext50_32x4d-symbol.json’, 
                              params=’resnext50_32x4d-4ecf62e2.params’, 
                              input_size_list=[[3,224,224]] )

（5）ONNX 模型加載

API	load_onnx
描述	加載ONNX模型
參數(shù)	model：ONNX模型文件（.onnx 后綴）所在路徑。
	inputs：指定模型的輸入節(jié)點，數(shù)據(jù)類型為列表。例如示例中的 resnet50v2模型，其輸入節(jié)點是['data']。默認(rèn)值是 None，此時工具自動從模型中查找輸入節(jié)點。可選參數(shù)。
	input_size_list：每個輸入節(jié)點對應(yīng)的數(shù)據(jù)形狀。例如示例中的 resnet50v2模型，其輸入節(jié)點對應(yīng)的輸入尺寸是[[3, 224, 224]]。可選參數(shù)。 注： 1. 填寫輸入數(shù)據(jù)形狀時不要填 batch 維。如果要批量推理，請使用 build 接口的 rknn_batch_size 參數(shù)。 2. 如果指定了 inputs 節(jié)點，則該參數(shù)必須填寫。
	outputs：指定模型的輸出節(jié)點，數(shù)據(jù)類型為列表。例如示例中的 resnet50v2模型，其 輸出節(jié)點是['resnetv24_dense0_fwd']。默認(rèn)值是 None，此時工具將自動從模型中搜索輸出節(jié)點。可選參數(shù)。
返回值	0：導(dǎo)入成功 -1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載 resnet50v2 模型 
ret = rknn.load_onnx(model = './resnet50v2.onnx', 
                    inputs = ['data'], 
                    input_size_list = [[3, 224, 224]], 
                    outputs=['resnetv24_dense0_fwd'])

（6）PyTorch 模型加載接口

API	load_pytorch
描述	加載 PyTorch模型
參數(shù)	model：PyTorch模型文件（.pt后綴）所在路徑，而且需要是 torchscript格式的模型。 必填參數(shù)。
	input_size_list ：每個輸入節(jié)點對應(yīng)的圖片的尺寸和通道數(shù)。例如 [[1,224,224],[ 3,224,224]]表示有兩個輸入，其中一個輸入的 shape 是[1,224,224]，另外一個輸入的 shape是[3,224,224]。必填參數(shù)。
返回值	0：導(dǎo)入成功 -1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載 resnet18 模型 
ret = rknn. Load_pytorch(model = ‘./resnet18.pt’, 
                                  input_size_list=[[3,224,224]])

（7）TensorFlow 模型加載接口

API	load_tensorflow
描述	加載TensorFlow模型
參數(shù)	tf_pb：TensorFlow模型文件（.pb 后綴）所在路徑。
	inputs：模型輸入節(jié)點，支持多個輸入節(jié)點。所有輸入節(jié)點名放在一個列表中。
	input_size_list：每個輸入節(jié)點對應(yīng)的數(shù)據(jù)形狀。如示例中的 mobilenet-v1模型，其輸入節(jié)點對應(yīng)的輸入尺寸是[[224, 224, 3]]。
	outputs：模型的輸出節(jié)點，支持多個輸出節(jié)點。所有輸出節(jié)點名放在一個列表中。
	predef_file：為了支持一些控制邏輯，需要提供一個npz格式的預(yù)定義文件。可以通過以下方法生成預(yù)定義文件：np.savez(‘prd.npz’,placeholder_name=prd_value)。如果 “placeholder_name”中包含’/’，請用’#’替換。
返回值	0：導(dǎo)入成功
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載 ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17 模型 
ret = rknn.load_tensorflow( 
        tf_pb=’./ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17.pb’,
        inputs=[‘FeatureExtractor/MobilenetV1/MobilenetV1/Conv2d_0 
               /BatchNorm/batchnorm/mul_1’], 
        outputs=[‘concat’, ‘concat_1’], 
        input_size_list=[[300, 300, 3]])

（8）TensorFlow Lite 模型加載接口

API	load_tflite
描述	加載 TensorFlow Lite 模型。 注：因為tflite不同版本的schema之間是互不兼容的，所以構(gòu)建的tflite模型使用與RKNNToolkit不同版本的schema可能導(dǎo)致加載失敗。目前RKNN-Toolkit使用的tflite schema 是基于官網(wǎng) master 分支上的提交: 0c4f5dfea4ceb3d7c0b46fc04828420a344f7598。 官網(wǎng)地址如下： https://github.com/tensorflow/tensorflow/commits/master/tensorflow/lite/schema/schema.f bs
參數(shù)	model：TensorFlow Lite 模型文件（.tflite 后綴）所在路徑
返回值	0：導(dǎo)入成功
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前目錄加載 mobilenet_v1 模型 
ret = rknn.load_tflite(model = ‘./mobilenet_v1.tflite’)

6.3.4 構(gòu)建 RKNN 模型

API	build
描述	依照加載的模型結(jié)構(gòu)及權(quán)重數(shù)據(jù)，構(gòu)建對應(yīng)的 RKNN模型。
參數(shù)	do_quantization：是否對模型進(jìn)行量化，值為 True或 False。
	ataset：量化校正數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集。目前支持文本文件格式，用戶可以把用于校正的圖片（jpg或 png格式）或 npy文件路徑放到一個.txt 文件中。文本文件里每一行一條路徑信息。如： a.jpg b.jpg 或 a.npy b.npy 如有多個輸入，則每個輸入對應(yīng)的文件用空格隔開，如: a.jpg a2.jpg b.jpg b2.jpg 或 a.npy a2.npy b.npy b2.npy
	pre_compile：模型預(yù)編譯開關(guān)。預(yù)編譯 RKNN 模型可以減少模型初始化時間，但是無法通過模擬器進(jìn)行推理或性能評估。如果 NPU 驅(qū)動有更新，預(yù)編譯模型通常也需要重新構(gòu)建。 注： 1. 該選項只在 Linux x86_64 平臺上有效。 2. RKNN-Toolkit-V1.0.0 及以上版本生成的預(yù)編譯模型不能在 NPU 驅(qū)動版本小于0.9.6 的設(shè)備上運行；RKNN-Toolkit-V1.0.0 以前版本生成的預(yù)編譯模型不能在NPU 驅(qū) 動 版 本 大 于 等 于 0.9.6 的 設(shè) 備 上 運 行 。 驅(qū) 動 版 本 號 可 以 通 過get_sdk_version 接口查詢。
	rknn_batch_size：模型的輸入 Batch 參數(shù)調(diào)整，默認(rèn)值為 1。如果大于 1，則可以在一次推理中同時推理多幀輸入圖像或輸入數(shù)據(jù)，如 MobileNet 模型的原始input 維度為[1, 224, 224, 3]，output 維度為[1, 1001]，當(dāng) rknn_batch_size 設(shè)為 4 時，input 的維度變?yōu)閇4, 224, 224, 3]，output 維度變?yōu)閇4, 1001]。 注： 1. rknn_batch_size 的調(diào)整并不會提高一般模型在 NPU 上的執(zhí)行性能，但卻會顯著增加內(nèi)存消耗以及增加單幀的延遲。 2. rknn_batch_size 的調(diào)整可以降低超小模型在 CPU 上的消耗，提高超小模型的平均幀率。（適用于模型太小，CPU 的開銷大于 NPU 的開銷）。 3. rknn_batch_size 的值建議小于 32，避免內(nèi)存占用太大而導(dǎo)致推理失敗。 4. rknn_batch_size 修改后，模型的 input/output 維度會被修改，使用 inference 推理模型時需要設(shè)置相應(yīng)的 input 的大小，后處理時，也需要對返回的 outputs 進(jìn)行處理。
返回值	0：構(gòu)建成功 -1：構(gòu)建失敗

注：如果在執(zhí)行腳本前設(shè)置RKNN_DRAW_DATA_DISTRIBUTE 環(huán)境變量的值為1，則 RKNN Toolkit會將每一層的weihgt/bias（如果有）和輸出數(shù)據(jù)的直方圖保存在當(dāng)前目錄下的 dump_data_distribute文件夾中。使用該功能時推薦只在dataset.txt中存放單獨一個（組）輸入。

舉例如下：

# 構(gòu)建 RKNN 模型，并且做量化 
ret = rknn.build(do_quantization=True, dataset='./dataset.txt')

6.3.5 導(dǎo)出 RKNN 模型

通過該接口導(dǎo)出 RKNN 模型文件，用于模型部署。

API	export_rknn
描述	將 RKNN模型保存到指定文件中（.rknn 后綴）。
參數(shù)	export_path：導(dǎo)出模型文件的路徑。
返回值	0：導(dǎo)入成功 ；
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

…… 
# 將構(gòu)建好的 RKNN 模型保存到當(dāng)前路徑的 mobilenet_v1.rknn 文件中 
ret = rknn.export_rknn(export_path = './mobilenet_v1.rknn')
 …… 

6.3.6 加載 RKNN模型

API	load_rknn
描述	加載 RKNN 模型。
參數(shù)	path：RKNN模型文件路徑。
	load_model_in_npu:是否直接加載npu中的rknn模型。其中path為rknn 模型在npu中的路徑。只有當(dāng)RKNN-Toolkit運行在RK3399Pro Linux 開發(fā)板或連有 NPU 設(shè)備 的 PC 上時才可以設(shè)為 True。默認(rèn)值為 False。
返回值	0：導(dǎo)入成功
	-1：導(dǎo)入失敗

舉例如下：

# 從當(dāng)前路徑加載 mobilenet_v1.rknn 模型 
ret = rknn.load_rknn(path='./mobilenet_v1.rknn')

6.3.7 初始化運行時環(huán)境

在模型推理或性能評估之前，必須先初始化運行時環(huán)境，明確模型在的運行平臺（具體的目標(biāo)硬件平臺或軟件模擬器）。

API	init_runtime
描述	初始化運行時環(huán)境。確定模型運行的設(shè)備信息（硬件平臺信息、設(shè)備 ID）；性能評估時是否啟用debug 模式，以獲取更詳細(xì)的性能信息。
參數(shù)	target：目標(biāo)硬件平臺，目前支持“rk3399pro”、“rk1806”、“rk1808”、“rv1109”、 “rv1126”。默認(rèn)為 None，即在 PC 使用工具時，模型在模擬器上運行，在RK3399Pro Linux 開發(fā)板運行時，模型在RK3399Pro自帶NPU上運行，否則在設(shè)定的target上 運行。其中“rk1808”包含了TB-RK1808 AI 計算棒。
	device_id：設(shè)備編號，如果PC連接多臺設(shè)備時，需要指定該參數(shù)，設(shè)備編號可以通過”list_devices”接口查看。默認(rèn)值為 None。 注：MAC OS X 系統(tǒng)當(dāng)前版本還不支持多個設(shè)備。
	perf_debug：進(jìn)行性能評估時是否開啟debug 模式。在 debug 模式下，可以獲取到每一層的運行時間，否則只能獲取模型運行的總時間。默認(rèn)值為 False。
	eval_mem: 是否進(jìn)入內(nèi)存評估模式。進(jìn)入內(nèi)存評估模式后，可以調(diào)用 eval_memory 接口獲取模型運行時的內(nèi)存使用情況。默認(rèn)值為 False。
	async_mode：是否使用異步模式。調(diào)用推理接口時，涉及設(shè)置輸入圖片、模型推理、獲取推理結(jié)果三個階段。如果開啟了異步模式，設(shè)置當(dāng)前幀的輸入將與推理上一幀同時進(jìn)行，所以除第一幀外，之后的每一幀都可以隱藏設(shè)置輸入的時間，從而提升性能。 在異步模式下，每次返回的推理結(jié)果都是上一幀的。該參數(shù)的默認(rèn)值為 False。
返回值	0：構(gòu)建成功
	-1：構(gòu)建失敗

舉例如下：

# 初始化運行時環(huán)境 
ret = rknn.init_runtime(target='rk1808', device_id='012345789AB') 
if ret != 0: 
        print('Init runtime environment failed') 
        exit(ret)

6.3.8 模型推理

在進(jìn)行模型推理前，必須先構(gòu)建或加載一個 RKNN 模型。

API	inference
描述	對當(dāng)前模型進(jìn)行推理，返回推理結(jié)果。 如果 RKNN-Toolkit運行在PC上，且初始化運行環(huán)境時設(shè)置 target 為Rockchip NPU設(shè)備，得到的是模型在硬件平臺上的推理結(jié)果。 如果 RKNN-Toolkit 運行在PC上，且初始化運行環(huán)境時沒有設(shè)置 target，得到的是模型在模擬器上的推理結(jié)果。模擬器可以模擬 RK1808,也可以模擬RV1126,具體模擬哪款芯片,取決于RKNN 模型的 target_platform 參數(shù)值。 如果 RKNN-Toolkit運行在 RK3399Pro Linux開發(fā)板上，得到的是模型在實際硬件上的推理結(jié)果。
參數(shù)	inputs：待推理的輸入，如經(jīng)過 cv2 處理的圖片。格式是 ndarray list。
	data_type：輸入數(shù)據(jù)的類型，可填以下值：’float32’, ‘float16’, ‘int8’, ‘uint8’, ‘int16’。默認(rèn)值為’uint8’。
	data_format：數(shù)據(jù)模式，可以填以下值: “nchw”, “nhwc”。默認(rèn)值為’nhwc’。這兩個的 不同之處在于 channel 放置的位置。
	inputs_pass_through：將輸入透傳給NPU 驅(qū)動。非透傳模式下，在將輸入傳給NPU驅(qū)動之前，工具會對輸入進(jìn)行減均值、除方差等操作；而透傳模式下，不會做這些操作。這個參數(shù)的值是一個數(shù)組，比如要透傳input0，不透徹input1，則這個參數(shù)的值為[1, 0]。默認(rèn)值為None，即對所有輸入都不透傳。
返回值	results：推理結(jié)果，類型是 ndarray list。

對于分類模型，如mobilenet_v1，模型推理代碼如下（完整代碼參考 example/tflite/mobilent_v1）：

# 使用模型對圖片進(jìn)行推理，輸出 TOP5
 …… 
outputs = rknn.inference(inputs=[img]) 
show_outputs(outputs) 
…… 

輸出的 TOP5 結(jié)果如下：

-----TOP 5----- 
[156]: 0.85107421875 
[155]: 0.09173583984375 
[205]: 0.01358795166015625 
[284]: 0.006465911865234375 
[194]: 0.002239227294921875

6.3.9 模型性能評估

API	eval_perf
描述	評估模型性能。模型運行在PC上，初始化運行環(huán)境時不指定 target，得到的是模型在模擬器上運行的性能數(shù)據(jù)，包含逐層的運行時間及模型完整運行一次需要的時間。模擬器可以模擬 RK1808,也可以模擬 RV1126,具體模擬哪款芯片,取決于RKNN模型的target_platform參數(shù)值。 模型運行在與PC連接的Rockchip NPU上，且初始化運行環(huán)境時設(shè)置perf_debug為False，則獲得的是模型在硬件上運行的總時間；如果設(shè)置perf_debug為 True，除了返回總時間外，還將返回每一層的耗時情況。模型運行在RK3399Pro Linux開發(fā)板上時，如果初始化運行環(huán)境時設(shè)置perf_debug為False，獲得的也是模型在硬件上運行的總時間；如果設(shè)置perf_debug為 True，返回總時間及每一層的耗時情況。
參數(shù)	loop_cnt:：指定RKNN模型推理次數(shù)，用于計算平均推理時間。該參數(shù)只在init_runtime中的 target為非模擬器，且perf_debug設(shè)成 False時生效。該參數(shù)數(shù)據(jù)類型為整型，默認(rèn)值為 1。
返回值	perf_result：性能評估結(jié)果，詳細(xì)說明請參考 5.3 章節(jié)。

舉例如下：

# 對模型性能進(jìn)行評估 
…… 
rknn.eval_perf(inputs=[image], is_print=True)
……

6.3.10 獲取內(nèi)存使用情況

API	eval_memory
描述	獲取模型在硬件平臺運行時的內(nèi)存使用情況。 模型必須運行在與 PC 連接的 Rockchip NPU 設(shè)備上，或直接運行在 RK3399Pro Linux 開發(fā)板上。 注： 1. 使用該功能時，對應(yīng)的驅(qū)動版本必須要大于等于 0.9.4。驅(qū)動版本可以通過 get_sdk_version 接口查詢。
參數(shù)	is_print： 是否以規(guī)范格式打印內(nèi)存使用情況。默認(rèn)值為 True。
返回值	memory_detail：內(nèi)存使用情況。詳細(xì)說明請參考 6.3 章節(jié)。

舉例如下：

# 對模型內(nèi)存使用情況進(jìn)行評估 
…… 
memory_detail = rknn.eval_memory() 
……

如 example/tflite 中的 mobilenet_v1，它在 RK1808 上運行時內(nèi)存占用情況如下：

============================================== 
Memory Profile Info Dump 
============================================== 
System memory: 
maximum allocation : 22.65 MiB 
total allocation : 72.06 MiB 
NPU memory: 
maximum allocation : 33.26 MiB 
total allocation : 34.57 MiB 
Total memory: 
maximum allocation : 55.92 MiB 
total allocation : 106.63 MiB 
INFO: When evaluating memory usage, we need consider 
the size of model, current model size is: 4.10 MiB 
==============================================

6.3.11 混合量化

（1）hybrid_quantization_step1

使用混合量化功能時，第一階段調(diào)用的主要接口是 hybrid_quantization_step1，用于生成模型結(jié)構(gòu)文件（ {model_name}.json ）、權(quán)重文件（ {model_name}.data ） 和量化配置文件（{model_name}.quantization.cfg）。接口詳情如下：

API	hybrid_quantization_step1
描述	根據(jù)加載的原始模型，生成對應(yīng)的模型結(jié)構(gòu)文件、權(quán)重文件和量化配置文件。
參數(shù)	dataset:：量化校正數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集。目前支持文本文件格式，用戶可以把用于校正的圖片（jpg或 png格式）或npy文件路徑放到一個.txt 文件中。文本文件里每一行一條路徑信息。 如： a.jpg b.jpg 或 a.npy b.npy
返回值	0：成功 -1：失敗

舉例如下：

# Call hybrid_quantization_step1 to generate quantization config 
…… 
ret = rknn.hybrid_quantization_step1(dataset='./dataset.txt') 
……

（2）hybrid_quantization_step2

使用混合量化功能時，生成混合量化 RKNN模型階段調(diào)用的主要接口是 hybrid_quantization_step2。接口詳情如下：

API	hybrid_quantization_step2
描述	接收模型結(jié)構(gòu)文件、權(quán)重文件、量化配置文件、校正數(shù)據(jù)集作為輸入，生成混合量化后的 RKNN 模型。
參數(shù)	model_input：第一步生成的模型結(jié)構(gòu)文件，例如“{model_name}.json”。數(shù)據(jù)類型為字符串。必填參數(shù)。
	data_input：第一步生成的權(quán)重數(shù)據(jù)文件，例如“{model_name}.data”。數(shù)據(jù)類型為字符串。必填參數(shù)。
	dataset：量化校正數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集。目前支持文本文件格式，用戶可以把用于校正的圖片（jpg 或 png 格式）或 npy 文件路徑放到一個.txt 文件中。文本文件里每一行一條路徑信息。 如： a.jpg b.jpg 或 a.npy b.npy
	pre_compile：模型預(yù)編譯開關(guān)。預(yù)編譯 RKNN模型可以減少模型初始化時間，但是無法通過模擬器進(jìn)行推理或性能評估。如果 NPU 驅(qū)動有更新，預(yù)編譯模型通常也需要重新構(gòu)建。 注： 1. 該選項不能在 RK3399Pro Linux 開發(fā)板/Windows PC/Mac OS X PC 上使用。 2. RKNN-Toolkit-V1.0.0及以上版本生成的預(yù)編譯模型不能在 NPU 驅(qū)動版本小于0.9.6 的設(shè)備上運行；RKNN-Toolkit-V1.0.0 以前版本生成的預(yù)編譯模型不能在NPU驅(qū)動版本大于等于 0.9.6 的設(shè)備上運行。驅(qū)動版本號可以通過get_sdk_version 接口查詢。
返回值	0：成功
	-1：失敗

舉例如下：

# Call hybrid_quantization_step2 to generate hybrid quantized RKNN model 
…… 
ret = rknn.hybrid_quantization_step2( 
       model_input='./ssd_mobilenet_v2.json', 
       data_input='./ssd_mobilenet_v2.data', 
       model_quantization_cfg='./ssd_mobilenet_v2.quantization.cfg', 
       dataset='./dataset.txt') 
……

6.3.12 量化精度分析

API	accuracy_analysis
描述	逐層對比浮點模型和量化模型的輸出結(jié)果，輸出余弦距離和歐式距離，用于分析量化模型精度下降原因。 注： 1.該接口在build或hybrid_quantization_step1或 hybrid_quantization_step2之后調(diào)用，并且原始模型應(yīng)該為浮點模型，否則會調(diào)用失敗。 2. 該接口使用的量化方式與 config 中指定的一致。
	inputs：包含輸入圖像或數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集文本文件（與量化校正數(shù)據(jù)集 dataset 格式相同， 但只能包含一組輸入）。
	output_dir：輸出目錄，所有快照都保存在該目錄。該目錄內(nèi)容的詳細(xì)說明見 4.3.3 章 節(jié)。
	calc_qnt_error：是否計算量化誤差（默認(rèn)為 True）。
	target：指定設(shè)備類型。如果指定 target，在逐層量化誤差分析時，將連接到 NPU上獲取每一層的真實結(jié)果，跟浮點模型結(jié)果相比較。這樣可以更準(zhǔn)確的反映實際運行時的誤差。
	device_id：如果 PC 連接了多個NPU設(shè)備，需要指定具體的設(shè)備編號。
	dump_file_type：精度分析過程中會輸出模型每一層的結(jié)果，這個參數(shù)指定了輸出文件的類型。有效值為’tensor’和’npy’，默認(rèn)值是’tensor’。如果指定數(shù)據(jù)類型為’npy’， 可以減少精度分析的耗時。
返回值	0：成功
	-1：失敗

注：如果在執(zhí)行腳本前設(shè)置 RKNN_DRAW_DATA_DISTRIBUTE 環(huán)境變量的值為 1，則 RKNNToolkit 會將每一層的 weihgt/bias（如果有）和輸出數(shù)據(jù)的直方圖保存在當(dāng)前目錄下的 dump_data_distribute 文件夾中。

舉例如下：

……

print('--> config model')
rknn.config(channel_mean_value='0 0 0 1', reorder_channel='0 1 2')
print('done')

print('--> Loading model')
ret = rknn.load_onnx(model='./mobilenetv2-1.0.onnx')
if ret != 0:
    print('Load model failed! Ret = {}'.format(ret))
    exit(ret)
print('done')

# Build model
print('--> Building model')
ret = rknn.build(do_quantization=True, dataset='./dataset.txt')
if ret != 0:
    print('Build rknn failed!')
    exit(ret)
print('done')

print('--> Accuracy analysis')
rknn.accuracy_analysis(inputs='./dataset.txt', target='rk1808')
print('done')

……

6.3.13 注冊自定義算子

API	register_op
描述	注冊自定義算子。
參數(shù)	op_path：算子編譯生成的 rknnop 文件的路徑
返回值	無

參考代碼如下所示。注意，該接口要在模型轉(zhuǎn)換前調(diào)用。自定義算子的使用和開發(fā)請參考 《Rockchip_Developer_Guide_RKNN_Toolkit_Custom_OP_CN》文檔。

rknn.register_op('./resize_area/ResizeArea.rknnop')
rknn.load_tensorflow(…)

6.3.14 導(dǎo)出預(yù)編譯模型（在線預(yù)編譯）

構(gòu)建RKNN模型時，可以指定預(yù)編譯選項以導(dǎo)出預(yù)編譯模型，這被稱為離線編譯。同樣，RKNN Toolkit 也提供在線編譯的接口：export_rknn_precompile_model。使用該接口，可以將普通 RKNN 模型轉(zhuǎn)成預(yù)編譯模型。

API	export_rknn_precompile_model
描述	經(jīng)過在線編譯后導(dǎo)出預(yù)編譯模型。 注： 1. 使用該接口前必須先調(diào)用 load_rknn 接口加載普通 rknn 模型； 2. 使用該接口前必須調(diào)用 init_runtime 接口初始化模型運行環(huán)境，target 必須是RK NPU 設(shè)備，不能是模擬器；而且要設(shè)置 rknn2precompile 參數(shù)為 True。
參數(shù)	export_path：導(dǎo)出模型路徑。必填參數(shù)。
返回值	0：成功 -1：失敗

舉例如下：

from rknn.api import RKNN
if __name__ == '__main__':
   # Create RKNN object
   rknn = RKNN()
 
   # Load rknn model
   ret = rknn.load_rknn('./test.rknn')
   if ret != 0:
       print('Load RKNN model failed.')
       exit(ret)
   # init runtime
   ret = rknn.init_runtime(target='rk1808', rknn2precompile=True)
   if ret != 0:
       print('Init runtime failed.')
       exit(ret)
   # Note: the rknn2precompile must be set True when call init_runtime
   ret = rknn.export_rknn_precompile_model('./test_pre_compile.rknn')
   if ret != 0:
       print('export pre-compile model failed.')
       exit(ret)
 
rknn.release()

6.3.15 導(dǎo)出分段模型

該接口的功能是將普通的 RKNN 模型轉(zhuǎn)成分段模型，分段的位置由用戶指定。

API	export_rknn_sync_model
描述	在用戶指定的模型層后面插入sync層，用于將模型分段，并導(dǎo)出分段后的模型。
參數(shù)	input_model: 待分段的rknn模型路徑。數(shù)據(jù)類型為字符串。必填參數(shù)。
	sync_uids: 待插入 sync 節(jié)點層的層uid列表，RKNN-Toolkit 將在這些層后面插入sync層。 注： 1. uid 只能通過 eval_perf 接口獲取，且需要在 init_runtime 時設(shè)置 perf_debug 為True，target 不能是模擬器。 2. uid 的值不可以隨意填寫，一定需要是在 eval_perf 獲取性能詳情的 uid 列表中，否則可能出現(xiàn)不可預(yù)知的結(jié)果。
	output_model：導(dǎo)出模型的保存路徑。數(shù)據(jù)類型：字符串。默認(rèn)值為 None，如果不填該參數(shù)，導(dǎo)出的模型將保存在 input_model 指定的文件中。
返回值	0：成功
	-1：失敗

舉例如下：

from rknn.api import RKNN

if __name__ == '__main__':
    rknn = RKNN()
    ret = rknn.export_rknn_sync_model(
input_model='./ssd_inception_v2.rknn',
            sync_uids=[206, 186, 152, 101, 96, 67, 18, 17],
            output_model='./ssd_inception_v2_sync.rknn')
   if ret != 0:
       print('export sync model failed.')
       exit(ret)
   rknn.release()

6.3.16 導(dǎo)出加密模型

該接口的功能是將普通的 RKNN 模型進(jìn)行加密，得到加密后的模型。

API	export_encrypted_rknn_model
描述	根據(jù)用戶指定的加密等級對普通的 RKNN 模型進(jìn)行加密。
參數(shù)	input_model：待加密的RKNN模型路徑。數(shù)據(jù)類型為字符串。必填參數(shù)。
	output_model：模型加密后的保存路徑。數(shù)據(jù)類型為字符串。選填參數(shù)，如果不填該參數(shù)，則使用{original_model_name}.crypt.rknn作為加密后的模型的名字。
	crypt_level：加密等級。等級越高，安全性越高，解密越耗時；反之，安全性越低，解密越快。數(shù)據(jù)類型為整型，默認(rèn)值為 1，目前安全等級有 3 個等級，1，2 和 3。
返回值	0：成功
	-1：失敗

舉例如下：

from rknn.api import RKNN

if __name__ == '__main__':
    rknn = RKNN()
    ret = rknn.export_encrypted_rknn_model('test.rknn')
    if ret != 0:
        print('Encrypt RKNN model failed.')
        exit(ret)
    rknn.release()

6.3.17 查詢 SDK 版本

API	get_sdk_version
描述	獲取 SDK API 和驅(qū)動的版本號。 注：使用該接口前必須完成模型加載和初始化運行環(huán)境。且該接口只有在target是 Rockchip NPU 或 RKNN-Toolkit 運行在 RK3399Pro Linux 開發(fā)板才可以使用。
參數(shù)	無
返回值	sdk_version：API 和驅(qū)動版本信息。類型為字符串。

舉例如下：

# 獲取 SDK 版本信息
……
sdk_version = rknn.get_sdk_version()
……

返回的 SDK 信息如下：

==============================================
RKNN VERSION:
    API: 1.7.1 (566a9b6 build: 2021-10-28 14:53:41)
    DRV: 1.7.1 (566a9b6 build: 2021-11-12 20:24:57)
==============================================

6.3.18 獲取設(shè)備列表

API	list_devices
描述	列出已連接的RK3399PRO/RK1808/RV1109/RV1126或TB-RK1808 AI 計算棒。 注：目前設(shè)備連接模式有兩種：ADB 和 NTB。其中RK3399PRO 目前只支持ADB 模 式，TB-RK1808 AI計算棒只支持NTB模式，RK1808/RV1109 支持 ADB/NTB 模式。多設(shè)備連接時請確保他們的模式都是一樣的。
參數(shù)	無
返回值	返回adb_devices列表和ntb_devices 列表，如果設(shè)備為空，則返回空列表。例如我們的環(huán)境里插了兩個 TB-RK1808 AI 計算棒，得到的結(jié)果如下： adb_devices = [] ntb_devices = ['TB-RK1808S0', '515e9b401c060c0b']

舉例如下：

from rknn.api import RKNN

if __name__ == '__main__':
    rknn = RKNN()
    rknn.list_devices()
    rknn.release() 

返回的設(shè)備列表信息如下（這里有兩個 RK1808 開發(fā)板，它們的連接模式都是 adb）：

*************************
all device(s) with adb mode:
['515e9b401c060c0b', 'XGOR2N4EZR']
*************************

注：使用多設(shè)備時，需要保證它們的連接模式都是一致的，否則會引起沖突，導(dǎo)致設(shè)備通信失敗。

6.3.19 查詢模型可運行平臺

API	list_support_target_platform
描述	查詢給定 RKNN 模型可運行的芯片平臺。
參數(shù)	rknn_model：RKNN模型路徑。如果不指定模型路徑，則按類別打印 RKNN-Toolkit 當(dāng)前支持的芯片平臺。
返回值	support_target_platform: Returns runnable chip platforms, or None if the model path is empty.

參考代碼如下所示：

rknn.list_support_target_platform(rknn_model=’mobilenet_v1.rknn’)

參考結(jié)果如下：

**************************************************
Target platforms filled in RKNN model: []
Target platforms supported by this RKNN model: ['RK1806', 'RK1808', 'RK3399PRO']
**************************************************

7. 模型部署

模型轉(zhuǎn)換為rknn模型后，需再參考NPU API說明文檔，編寫應(yīng)用工程。經(jīng)過編譯后傳輸至EASY EAI Nano平臺上實現(xiàn)部署。

7.1 模型部署示例

7.1.1 模型部署示例介紹

本小節(jié)展示yolov5模型的在EASY EAI Nano的部署過程，該模型僅經(jīng)過簡單訓(xùn)練供示例使用，不保證模型精度。

7.1.2 準(zhǔn)備工作

（1）硬件準(zhǔn)備

EASY EAI Nano開發(fā)板，microUSB數(shù)據(jù)線，帶linux操作系統(tǒng)的電腦。需保證EASY EAI Nano與linux系統(tǒng)保持adb連接。

（2）開發(fā)環(huán)境準(zhǔn)備

如果您初次閱讀此文檔，請閱讀《入門指南/開發(fā)環(huán)境準(zhǔn)備/Easy-Eai編譯環(huán)境準(zhǔn)備與更新》，并按照其相關(guān)的操作，進(jìn)行編譯環(huán)境的部署。

在PC端Ubuntu系統(tǒng)中執(zhí)行run腳本，進(jìn)入EASY-EAI編譯環(huán)境，具體如下所示。

cd ~/develop_environment
./run.sh

7.1.3 源碼下載以及例程編譯

下載yolov5 C Demo示例文件。

百度網(wǎng)盤鏈接:https://pan.baidu.com/s/1xmEgBGQCMrvHm9kfU9uBkg (提取碼：lanz )。

下載解壓后如下圖所示:

在EASY-EAI編譯環(huán)境下，切換到例程目錄執(zhí)行編譯操作：

cd /opt/test/yolov5_detect_C_demo
./build.sh

注：

* 由于依賴庫部署在板卡上，因此交叉編譯過程中必須保持adb連接。

7.1.4 在開發(fā)板執(zhí)行yolov5 demo

在EASY-EAI編譯環(huán)境下，在例程目錄執(zhí)行以下指令把可執(zhí)行程序推送到開發(fā)板端：

cp yolov5_detect_demo_release/ /mnt/userdata/ -rf

通過按鍵Ctrl+Shift+T創(chuàng)建一個新窗口，執(zhí)行adb shell命令，進(jìn)入板卡運行環(huán)境:

adb shell

進(jìn)入板卡后，定位到例程上傳的位置，如下所示：

 cd /userdata/yolov5_detect_demo_release/

運行例程命令如下所示：

./yolov5_detect_demo

執(zhí)行結(jié)果如下圖所示:

退出板卡環(huán)境，取回測試圖片:

exit
adb pull /userdata/yolov5_detect_demo_release/result.jpg .

測試結(jié)果如下圖所示:

7.2 模型部署API說明

7.2.1 API流程說明

從 RKNN API V1.6.0 版本開始，新增加了一組設(shè)置輸入的函數(shù)：

rknn_inputs_map

rknn_inputs_sync

rknn_inputs_unmap

以及一組獲取輸出的函數(shù)：

rknn_outputs_map

rknn_outputs_sync

rknn_outputs_unmap

在設(shè)置輸入時，用戶可以使用 rknn_inputs_set 或者 rknn_inputs_map 系列函數(shù)。獲取推理的輸出時，使用 rknn_outputs_get 或者 rknn_outputs_map 系列函數(shù)。特定場景下，使用 map 系列接口可以減少內(nèi)存拷貝的次數(shù)，提高完整推理的速度。

rknn_inputs_map 系列接口和 rknn_inputs_set 接口的調(diào)用流程不同 rknn_outputs_map 系列接口和rknn_outputs_get 接口的調(diào)用流程也不同。兩個系列API調(diào)用流程差異如下圖所示，其中圖 1.1（a）為set/get系列接口調(diào)用流程，圖 1.1（b）為map系列接口調(diào)用流程。

圖 1.1? 使用 set/get 系列（a）和 map 系列（b）接口流

設(shè)置輸入和獲取輸出接口沒有綁定關(guān)系，因此可以混合使用 set/get 系列接口和 map 系列接口。如圖 1.2（a），用戶可以使用 rknn_inputs_map 系列接口設(shè)置輸入，再通過rknn_outputs_get 接口獲取輸出，或者如圖 1.2（b）通過 rknn_inputs_set 系列接口設(shè)置 輸入，再使用 rknn_outputs_map 接口獲取輸出。

圖 1.2? 混合使用 set/get 系列和 map 系列接口的調(diào)用流程

（1）API內(nèi)部處理流程

在推理 RKNN 模型時，原始數(shù)據(jù)要經(jīng)過輸入處理、NPU 運行模型、輸出處理三大流程。

在典型的圖片推理場景中，假設(shè)輸入數(shù)據(jù) data 是 3 通道的圖片且為 NHWC 排布格式，運行時（Runtime）對數(shù)據(jù)處理的流程如圖 1.3所示。在 API 層面上，rknn_inputs_set 接口（當(dāng) pass_through=0 時，詳見 rknn_input 結(jié)構(gòu)體）包含了顏色通道交換、歸一化、量化、NHWC 轉(zhuǎn)換成 NCHW 的過程，rknn_outputs_get 接口（當(dāng)want_float=1時，詳見 rknn_output 結(jié)構(gòu)體）包含了反量化的過程。

圖 1.3? 完整的圖片數(shù)據(jù)處理流

（2）量化和反量化

當(dāng)使用rknn_inputs_set（pass_through=1）和 rknn_inputs_map 時，表明在 NPU 推理之前的流程要用戶處理。rknn_outputs_map獲取輸出后，用戶也要做反量化得到 32位浮點結(jié)果。

量化和反量化用到的量化方式、量化數(shù)據(jù)類型以及量化參數(shù)，可以通過 rknn_query 接口查詢。目前，RK1808/RK3399Pro/RV1109/RV1126 (EASY EAI Nano為RV1126)的NPU有非對稱量化和動態(tài)定點 量化兩種量化方式，每種量化方式指定相應(yīng)的量化數(shù)據(jù)類型。總共有以下四種數(shù)據(jù)類型和量化方式組合：

uint8（非對稱量化）

int8（動態(tài)定點）

int16（動態(tài)定點）

float16（無）

通常，歸一化后的數(shù)據(jù)用 32 位浮點數(shù)保存，32 位浮點轉(zhuǎn)換成 16 位浮點數(shù)請參考 IEEE-754標(biāo)準(zhǔn)。假設(shè)歸一化后的32位浮點數(shù)據(jù)是D，下面介紹量化流程：

（2.1）float32 轉(zhuǎn) uint8

假設(shè)輸入tensor的非對稱量化參數(shù)是S（q），ZP ，數(shù)據(jù)D量化過程表示為下式：

上式中，clamp表示將數(shù)值限制在某個范圍。round表示做舍入處理。

（2.2）float32 轉(zhuǎn) int8

假設(shè)輸入tensor的動態(tài)定點量化參數(shù)是fl，數(shù)據(jù) D 量化過程表示為下式：

（2.3）float32 轉(zhuǎn) int16

假設(shè)輸入tensor的動態(tài)定點量化參數(shù)是fl，數(shù)據(jù)D量化過程表示為下式：

反量化流程是量化的逆過程，可以根據(jù)上述量化公式反推出反量化公式，這里不做贅述。

（3）零拷貝

在特定的條件下，可以把輸入數(shù)據(jù)拷貝次數(shù)減少到零，即零拷貝。比如，當(dāng)RKNN模型是非對稱量化，量化數(shù)據(jù)類型是uint8，3通道的均值是相同的整數(shù)同時縮放因子相同的情況下，歸一化和量化可以省略。證明如下：

假設(shè)輸入圖像數(shù)據(jù)是D（f），量化參數(shù)是 S（q），ZP 。M（i）表示第 i 通道的均值， S（i）表示第 i 通道的歸一化因子。則第i通道歸一化后的數(shù)據(jù) 如下式子：

數(shù)據(jù) D（i）量化過程表示為下式：

上述兩個式子合并后，可以得出

假設(shè)量化圖片矯正集數(shù)據(jù)范圍包含0到 255的整數(shù)值，當(dāng) M1=M2 =M3 ，S1 =S2 =S3 時， 歸一化數(shù)值范圍表示如下：

因此，量化參數(shù)計算如下：

把式（3-9）和式（3-10）代入式（3-6），可以得出

，即符合零拷貝的條件下：3 通道的均值是相同的整數(shù)同時歸一化的縮放因子相同，輸入uint8 數(shù)據(jù)等于量化后的uint8數(shù)據(jù)。

輸入零拷貝能降低 CPU 負(fù)載，提高整體的推理速度。針對 RGB 或 BGR 輸入數(shù)據(jù)，實現(xiàn) 輸入零拷貝的步驟如下：

1）三個通道的均值是相同的整數(shù)同時歸一化的縮放因子相同。

2）在 rknn-toolkit 的 config 函數(shù)中，設(shè)置 force_builtin_perm=True，導(dǎo)出 NHWC輸入的 RKNN 模型。

3）使用 rknn_inputs_map 接口，獲取輸入 tensor 內(nèi)存地址信息。

4）往內(nèi)存地址填充輸入數(shù)據(jù)，比如調(diào)用 RGA 縮放函數(shù)，目標(biāo)地址使用 rknn_inputs_map獲取的物理地址。

5）調(diào)用 rknn_inputs_sync 接口。

6）調(diào)用 rknn_run 接口。

7）調(diào)用獲取輸出接口。

7.2.2 API詳細(xì)說明

（1）rknn_init

rknn_init初始化函數(shù)將創(chuàng)建 rknn_context 對象、加載 RKNN 模型以及根據(jù) flag執(zhí)行 特定的初始化行為。

API	rknn_init
功能	初始化 rknn
參數(shù)	rknn_context *context：rknn_context指針。函數(shù)調(diào)用之后，context 將會被賦值。
	void *model：RKNN 模型的二進(jìn)制數(shù)據(jù)。
	uint32_t size：模型大小。
	uint32_t flag：特定的初始化標(biāo)志。目前 RK1808 平臺僅支持以下標(biāo)志： RKNN_FLAG_COLLECT_PERF_MASK：打開性能收集調(diào)試開關(guān)，打開之后能夠通過rknn_query 接口查詢網(wǎng)絡(luò)每層運行時間。需要注意，該標(biāo)志被設(shè)置后rknn_run的運行時間將會變長。
返回值	int錯誤碼（見rknn 返回值錯誤碼）。

示例代碼如下：

rknn_context ctx;
int ret = rknn_init(&ctx, model_data, model_data_size, 0);

（2）rknn_destroy

rknn_destroy 函數(shù)將釋放傳入的 rknn_context及其相關(guān)資源。

API	rknn_destroy
功能	銷毀 rknn_context 對象及其相關(guān)資源。
參數(shù)	rknn_context context：要銷毀的 rknn_context 對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）。

示例代碼如下：

int ret = rknn_destroy (ctx)；

（3）rknn_query

rknn_query 函數(shù)能夠查詢獲取到模型輸入輸出、運行時間以及 SDK 版本等信息。

API	rknn_query
功能	查詢模型與 SDK 的相關(guān)信息。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context 對象。
	rknn_query_cmd cmd：查詢命令。
	void* info：存放返回結(jié)果的結(jié)構(gòu)體變量。
	uint32_t size：info 對應(yīng)的結(jié)構(gòu)體變量的大小。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

當(dāng)前 SDK 支持的查詢命令如下表所示：

查詢命令	返回結(jié)果結(jié)構(gòu)體	功能
RKNN_QUERY_IN_OUT_N UM	rknn_input_output_num	查詢輸入輸出 Tensor 個數(shù)
RKNN_QUERY_INPUT_ATT R	rknn_tensor_attr	查詢輸入 Tensor 屬性
RKNN_QUERY_OUTPUT_A TTR	rknn_tensor_attr	查詢輸出 Tensor 屬性
RKNN_QUERY_PERF_DET AIL	rknn_perf_detail	查詢網(wǎng)絡(luò)各層運行時間
RKNN_QUERY_SDK_VERSI ON	rknn_sdk_version	查詢 SDK 版

接下來的將依次詳解各個查詢命令如何使用。

（3.1）查詢輸入輸出 Tensor 個數(shù)

傳入 RKNN_QUERY_IN_OUT_NUM 命令可以查詢模型輸入輸出 Tensor 的個數(shù)。其中 需要先創(chuàng)建rknn_input_output_num 結(jié)構(gòu)體對象。

示例代碼如下：

rknn_input_output_num io_num;
ret = rknn_query(ctx, RKNN_QUERY_IN_OUT_NUM, &io_num, 
                          sizeof(io_num));
printf("model input num: %d, output num: %dn", 
                         io_num.n_input, io_num.n_output);

（3.2）查詢輸入 Tensor 屬性

傳入 RKNN_QUERY_INPUT_ATTR 命令可以查詢模型輸入 Tensor 的屬性。其中需要先 創(chuàng)建 rknn_tensor_attr 結(jié)構(gòu)體對象。

示例代碼如下：

rknn_tensor_attr input_attrs[io_num.n_input];
memset(input_attrs, 0, sizeof(input_attrs));
for (int i = 0; i < io_num.n_input; i++) {
    input_attrs[i].index = i;
    ret = rknn_query(ctx, RKNN_QUERY_INPUT_ATTR, &(input_attrs[i]), 
                          sizeof(rknn_tensor_attr));
}

（3.3）查詢輸出 Tensor 屬性

傳入RKNN_QUERY_OUTPUT_ATTR命令可以查詢模型輸出Tensor的屬性。其中需要先創(chuàng)建rknn_tensor_attr 結(jié)構(gòu)體對象。

示例代碼如下：

rknn_tensor_attr output_attrs[io_num.n_output];
memset(output_attrs, 0, sizeof(output_attrs));
for (int i = 0; i < io_num.n_output; i++) {
     output_attrs[i].index = i;
    ret = rknn_query(ctx, RKNN_QUERY_OUTPUT_ATTR, &(output_attrs[i]), 
                           sizeof(rknn_tensor_attr));
}

（3.4）查詢網(wǎng)絡(luò)各層運行時間

如果在rknn_init函數(shù)調(diào)用時有設(shè)置RKNN_FLAG_COLLECT_PERF_MASK標(biāo)志，那么 在執(zhí)行rknn_run完成之后，可以傳入RKNN_QUERY_PERF_DETAIL命令來查詢網(wǎng)絡(luò)每層 運行時間。其中需要先創(chuàng)建rknn_perf_detail結(jié)構(gòu)體對象。

示例代碼如下：

rknn_perf_detail perf_detail;
ret = rknn_query(ctx, RKNN_QUERY_PERF_DETAIL, &perf_detail, 
                   sizeof(rknn_perf_detail));
printf("%s", perf_detail.perf_data);

注意，用戶不需要釋放rknn_perf_detail中的perf_data，SDK會自動管理該Buffer內(nèi)存。

（3.5）查詢 SDK 版本

傳入RKNN_QUERY_SDK_VERSION命令可以查詢RKNN SDK的版本信息。其中需要先創(chuàng)建rknn_sdk_version結(jié)構(gòu)體對象。

示例代碼如下：

rknn_sdk_version version;
ret = rknn_query(ctx, RKNN_QUERY_SDK_VERSION, &version, 
                  sizeof(rknn_sdk_version));
printf("sdk api version: %sn", version.api_version);
printf("driver version: %sn", version.drv_version);

（4）rknn_inputs_set

通過 rknn_inputs_set 函數(shù)可以設(shè)置模型的輸入數(shù)據(jù)。該函數(shù)能夠支持多個輸入，其中 每個輸入是 rknn_input 結(jié)構(gòu)體對象，在傳入之前用戶需要設(shè)置該對象。

API	rknn_inputs_set
功能	設(shè)置模型輸入數(shù)據(jù)。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_contex 對象。
	uint32_t n_inputs：輸入數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_input inputs[]：輸入數(shù)據(jù)數(shù)組，數(shù)組每個元素是 rknn_input 結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）。

示例代碼如下：

rknn_input inputs[1];
memset(inputs, 0, sizeof(inputs));
inputs[0].index = 0;
inputs[0].type = RKNN_TENSOR_UINT8;
inputs[0].size = img_width*img_height*img_channels;
inputs[0].fmt = RKNN_TENSOR_NHWC;
inputs[0].buf = in_data;

ret = rknn_inputs_set(ctx, 1, inputs);

（5）rknn_inputs_map

rknn_inputs_map 函數(shù)用于獲取模型輸入tensor初始化后的存儲狀態(tài)，存儲狀態(tài)包括虛擬地址，物理地址fd，存儲空間大小。它需要和rknn_inputs_sync接口（見rknn_inputs_sync 函數(shù)）配合使用，在模型初始化后，用戶通過返回的的內(nèi)存位置設(shè)置輸入數(shù)據(jù)，并且在推理前調(diào)用rknn_inputs_sync函數(shù)。存儲狀態(tài)使用rknn_tensor_mem結(jié)構(gòu)體表示。輸入?yún)?shù)mem 是rknn_tensor_mem結(jié)構(gòu)體數(shù)組。

目前，在 RK1808/RV1109/RV1126 芯片上，返回的fd是-1。當(dāng)返回的物理地址值是 0xffffffffffffffff（2的64次冪-1），表示無法獲取正確的物理地址，而虛擬地址仍然有效。如果有多個模型輸入tensor的存儲空間較大，用戶可以在掛載驅(qū)動時，適當(dāng)增加模型輸入和 輸出存儲空間或者擴增固件中的CMA內(nèi)存空間。以RV1109_RV1126為例，配置驅(qū)動存儲 空間，可以參考如下修改：

把/etc/init.d/S60NPU_init文件這一行：

insmod /lib/modules/galcore.ko contiguousSize=0x400000 gpuProfiler=1

改成

insmod /lib/modules/galcore.ko contiguousSize=0x600000 gpuProfiler=1

然后重啟生效。此配置應(yīng)該大于用戶模型輸入和輸出總大小，但不超過固件中可用的CMA空間大小。

API	rknn_inputs_map
功能	讀取輸入存儲狀態(tài)信息。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_contex 對象。
	uint32_t n_inputs：輸入數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_input inputs[]：輸入數(shù)據(jù)數(shù)組，數(shù)組每個元素是 rknn_input 結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見rknn 返回值錯誤碼）。

示例代碼如下：

rknn_tensor_mem mem[1];
ret = rknn_inputs_map(ctx, 1, mem);

（6）rknn_inputs_sync

rknn_inputs_sync 函數(shù)將 CPU 緩存寫回內(nèi)存，讓設(shè)備能獲取正確的數(shù)據(jù)。

API	rknn_inputs_sync
功能	同步輸入數(shù)據(jù)。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_contex 對象。
	uint32_t n_inputs：輸入數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_tensor_mem mem[]：存儲狀態(tài)信息數(shù)組，數(shù)組每個元素是 rknn_tensor_mem結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

rknn_tensor_mem mem[1];
ret = rknn_inputs_map(ctx, 1, mem);

ret = rknn_inputs_sync(ctx, 1, mem);

（7）rknn_inputs_unmap

rknn_inputs_unmap 函數(shù)將清除 rknn_inputs_map函數(shù)獲取的輸入tensor的存儲位 置信息和標(biāo)志。

API	rknn_inputs_unmap
功能	清除rknn_inputs_map函數(shù)獲取的輸入tensor的存儲位置信息和標(biāo)志。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_contex對象。
	uint32_t n_inputs：輸入數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_tensor_mem mem[] ： 存 儲 狀 態(tài) 信 息 數(shù) 組 ， 數(shù) 組 每 個 元 素 是 rknn_tensor_mem 結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

rknn_tensor_mem mem[1];
ret = rknn_inputs_map(ctx, 1, mem);
ret = rknn_inputs_sync(ctx, 1, mem);
ret = rknn_run(ctx, NULL);

ret = rknn_inputs_unmap(ctx, 1, mem);

（8）rknn_run

rknn_run函數(shù)將執(zhí)行一次模型推理，調(diào)用之前需要先通過rknn_inputs_set函數(shù)設(shè)置輸入數(shù)據(jù)。

API	rknn_run
功能	執(zhí)行一次模型推理。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context 對象。
	rknn_run_extend* extend：保留擴展，當(dāng)前沒有使用，傳入 NULL 即可。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

ret = rknn_run(ctx, NULL);

（9）rknn_outputs_get

rknn_outputs_get函數(shù)可以獲取模型推理的輸出數(shù)據(jù)。該函數(shù)能夠一次獲取多個輸出數(shù)據(jù)。其中每個輸出是rknn_output結(jié)構(gòu)體對象，在函數(shù)調(diào)用之前需要依次創(chuàng)建并設(shè)置每個 rknn_output對象。

對于輸出數(shù)據(jù)的buffer存放可以采用兩種方式：一種是用戶自行申請和釋放，此時 rknn_output對象的is_prealloc需要設(shè)置為1，并且將buf指針指向用戶申請的 buffer；另一種是由 rknn來進(jìn)行分配，此時rknn_output對象的is_prealloc設(shè)置為0即可，函數(shù)執(zhí)行之后 buf將指向輸出數(shù)據(jù)。

API	rknn_outputs_get
功能	獲取模型推理輸出。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context 對象。
	uint32_t n_outputs：輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_output outputs[]：輸出數(shù)據(jù)的數(shù)組，其中數(shù)組每個元素為 rknn_output 結(jié)構(gòu)體對象，代表模型的一個輸出。
	rknn_output_extend* extend：保留擴展，當(dāng)前沒有使用，傳入 NULL 即可
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

rknn_output outputs[io_num.n_output];
memset(outputs, 0, sizeof(outputs));
for (int i = 0; i < io_num.n_output; i++) {
       outputs[i].want_float = 1;
}
ret = rknn_outputs_get(ctx, io_num.n_output, outputs, NULL)

（10）rknn_outputs_release

rknn_outputs_release函數(shù)將釋放rknn_outputs_get函數(shù)得到的輸出的相關(guān)資源。

API	rknn_outputs_release
功能	釋放rknn_output對象。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context對象。
	uint32_t n_outputs：輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_output outputs[]：要銷毀的 rknn_output 數(shù)組。
返回值	int 錯誤碼（見rknn返回值錯誤碼）

示例代碼如下

ret = rknn_outputs_release(ctx, io_num.n_output, outputs);

（11）rknn_outputs_map

rknn_outputs_map函數(shù)獲取模型初始化后輸出tensor 的存儲狀態(tài)。需要和rknn_outputs_sync函數(shù)（見 rknn_outputs_sync 函數(shù)）配合使用，在模型初始化后調(diào)用 rknn_outputs_map 接口，接著每次推理完調(diào)用 rknn_outputs_sync 接口。如果用戶需要 32 位浮點類型的數(shù)據(jù)，需要根據(jù)量化方式和量化的數(shù)據(jù)類型做反量化。

API	rknn_outputs_map
功能	讀取輸出存儲狀態(tài)信息。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context 對象。
	uint32_t n_outputs：輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_tensor_mem mem[]：存儲狀態(tài)信息數(shù)組，數(shù)組每個元 素 是 rknn_tensor_mem結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

rknn_tensor_mem mem[1];
ret = rknn_outputs_map(ctx, 1, mem);

（12）rknn_outputs_sync

當(dāng)使用 rknn_outputs_map 接口映射完模型運行時模型輸出 tensor 存儲狀態(tài)信息后， 為確保緩存一致性，使用 rknn_outputs_sync 函數(shù)讓 CPU 獲取推理完最新的數(shù)據(jù)。

API	rknn_outputs_sync
功能	推理完，同步最新的輸出數(shù)據(jù)。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context 對象。
	uint32_t n_outputs：輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_tensor_mem mem[]：存儲狀態(tài)信息數(shù)組，數(shù)組每個元素是 rknn_tensor_mem 結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

rknn_tensor_mem mem[1];

ret = rknn_run(ctx, NULL);
ret = rknn_outputs_sync(ctx, io_num.n_output, mem)

（13）rknn_outputs_unmap

rknn_outputs_unmap函數(shù)將清除rknn_outputs_map函數(shù)獲取的輸出tensor的存儲狀態(tài)。

API	rknn_outputs_unmap
功能	清除 rknn_outputs_map 函數(shù)獲取的輸出 tensor 的存儲狀態(tài)。
參數(shù)	rknn_context context：rknn_context 對象。
	uint32_t n_outputs：輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。
	rknn_tensor_mem mem[]：存儲狀態(tài)信息數(shù)組，數(shù)組每個元素是 rknn_tensor_mem結(jié)構(gòu)體對象。
返回值	int 錯誤碼（見 rknn 返回值錯誤碼）

示例代碼如下：

rknn_tensor_mem mem[1];
ret = rknn_outputs_unmap(ctx, io_num.n_output,mem);

7.2.3 RKNN 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義

（1）rknn_input_output_num

結(jié)構(gòu)體rknn_input_output_num表示輸入輸出Tensor個數(shù)，其結(jié)構(gòu)體成員變量如下表所示：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
n_input	uint32_t	輸入 Tensor個數(shù)
n_output	uint32_t	輸出 Tensor個數(shù)

（2）rknn_tensor_attr

結(jié)構(gòu)體 rknn_tensor_attr 表示模型的 Tensor 的屬性，結(jié)構(gòu)體的定義如下表所示：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
index	uint32_t	表示輸入輸出 Tensor 的索引位置。
n_dims	uint32_t	Tensor 維度個數(shù)。
dims	uint32_t[]	Tensor 各維度值。
name	char[]	Tensor 名稱。
n_elems	uint32_t	Tensor 數(shù)據(jù)元素個數(shù)。
size	uint32_t	Tensor 數(shù)據(jù)所占內(nèi)存大小。
fmt	rknn_tensor_form at	Tensor 維度的格式，有以下格式： RKNN_TENSOR_NCHW RKNN_TENSOR_NHWC
type	rknn_tensor_type	Tensor 數(shù)據(jù)類型，有以下數(shù)據(jù)類型： RKNN_TENSOR_FLOAT32 RKNN_TENSOR_FLOAT16 RKNN_TENSOR_INT8 RKNN_TENSOR_UINT8 RKNN_TENSOR_INT16
qnt_type	rknn_tensor_qnt_type	Tensor量化類型，有以下的量化類型： RKNN_TENSOR_QNT_NONE：未量化； RKNN_TENSOR_QNT_DFP：動態(tài)定點量 化； RKNN_TENSOR_QNT_AFFINE_ASYMM ETRIC：非對稱量化。
fl	int8_t	RKNN_TENSOR_QNT_DFP 量化類型的參數(shù)。
zp	uint32_t	RKNN_TENSOR_QNT_AFFINE_ASYMMETRI C 量化類型的參數(shù)
scale	float	RKNN_TENSOR_QNT_AFFINE_ASYMMETRI C 量化類型的參數(shù)。

（3）rknn_input

結(jié)構(gòu)體rknn_input 表示模型的一個數(shù)據(jù)輸入，用來作為參數(shù)傳入給rknn_inputs_set函數(shù)。結(jié)構(gòu)體的定義如下表所示：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
index	uint32_t	該輸入的索引位置。
buf	void*	輸入數(shù)據(jù) Buffer 的指針。
size	uint32_t	輸入數(shù)據(jù) Buffer 所占內(nèi)存大小。
pass_through	uint8_t	設(shè)置為 1 時會將 buf存放的輸入數(shù)據(jù)直接設(shè)置給 模型的輸入節(jié)點，不做任何預(yù)處理。
type	rknn_tensor_type	輸入數(shù)據(jù)的類型。
fmt	rknn_tensor_form at	輸入數(shù)據(jù)的格式。

（4）rknn_tensor_mem

結(jié)構(gòu)體 rknn_tensor_mem表示 tensor 初始化后的存儲狀態(tài)信息，用來作為參數(shù)傳入給 rknn_inputs_map系列和rknn_outputs_map系列函數(shù)。結(jié)構(gòu)體的定義如下表所示：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
logical_addr	void*	該輸入的虛擬地址。
physical_addr	uint64_t	該輸入的物理地址。
fd	int32_t	該輸入的 fd。
size	uint32_t	該輸入 tensor 占用的內(nèi)存大小。
handle	uint32_t	該輸入的 handle。
priv_data	void*	保留的數(shù)據(jù)。
reserved_flag	uint64_t	保留的標(biāo)志位。

（5）rknn_output

結(jié)構(gòu)體rknn_output表示模型的一個數(shù)據(jù)輸出，用來作為參數(shù)傳入給rknn_outputs_get 函數(shù)，在函數(shù)執(zhí)行后，結(jié)構(gòu)體對象將會被賦值。結(jié)構(gòu)體的定義如下表所示：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
want_float	uint8_t	標(biāo)識是否需要將輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為 float 類型輸出。
is_prealloc	uint8_t	標(biāo)識存放輸出數(shù)據(jù)的 Buffer 是否是預(yù)分配。
index	uint32_t	該輸出的索引位置。
buf	void*	輸出數(shù)據(jù) Buffer 的指針。
size	uint32_t	輸出數(shù)據(jù) Buffer 所占內(nèi)存大小。

（6）rknn_perf_detail

結(jié)構(gòu)體 rknn_perf_detail 表示模型的性能詳情，結(jié)構(gòu)體的定義如下表所示：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
perf_data	char*	性能詳情包含網(wǎng)絡(luò)每層運行時間，能夠直接打印 出來查看。
data_len	uint64_t	存放性能詳情的字符串?dāng)?shù)組的長度。

（7）rknn_sdk_version

結(jié)構(gòu)體 rknn_sdk_version 用來表示 RKNN SDK 的版本信息，結(jié)構(gòu)體的定義如下：

成員變量	數(shù)據(jù)類型	含義
api_version	char[]	char[] SDK 的版本信息。
drv_version	char[]	SDK所基于的驅(qū)動版本信息。

7.2.4 RKNN返回值錯誤碼

RKNN API 函數(shù)的返回值錯誤碼定義如下表所示

錯誤碼	錯誤詳情
RKNN_SUCC（0）	執(zhí)行成功
RKNN_ERR_FAIL（-1）	執(zhí)行出錯
RKNN_ERR_TIMEOUT（-2）	執(zhí)行超時
RKNN_ERR_DEVICE_UNAVAILABLE （-3）	NPU 設(shè)備不可用
RKNN_ERR_MALLOC_FAIL（-4）	內(nèi)存分配失敗
RKNN_ERR_PARAM_INVALID（-5）	傳入?yún)?shù)錯誤
RKNN_ERR_MODEL_INVALID（-6）	傳入的 RKNN 模型無效
RKNN_ERR_CTX_INVALID（-7）	傳入的 rknn_context 無效
RKNN_ERR_INPUT_INVALID（-8）	傳入的 rknn_input 對象無
RKNN_ERR_OUTPUT_INVALID（-9）	傳入的 rknn_output 對象無效
RKNN_ERR_DEVICE_UNMATCH（-10）	版本不匹配
RKNN_ERR_INCOMPATILE_PRE_COM PILE_MODEL（-11）	RKNN模型使用pre_compile 模式，但是和當(dāng)前驅(qū)動不兼容
RKNN_ERR_INCOMPATILE_OPTIMIZAT ION_LEVEL_VERSION（-12）	RKNN模型設(shè)置了優(yōu)化等級的選項，但是和當(dāng)前驅(qū)動不兼容
RKNN_ERR_TARGET_PLATFORM_UN MATCH（-13）	RKNN模型和當(dāng)前平臺不兼容，一般是將 RK1808的平臺的RKNN模型放到了 RV1109/RV1126上。
RKNN_ERR_NON_PRE_COMPILED_M ODEL_ON_MINI_DRIVER（-14）	RKNN模型不是pre_compile模式，在mini-driver上無法執(zhí)行。

審核編輯 黃宇