一、諧波減速器的定義與結構

諧波減速器是一種減速裝置，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，在某些定義下還包括柔性軸承，它是基于諧波傳動原理工作的元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，依靠波發生器與柔輪裝配后，在旋轉過程中迫使柔輪產生彈性變形與剛輪齒圈嚙合來傳遞運動和動力。

二、諧波減速器的工作原理

1.結構組成與初始狀態

諧波減速器由剛輪（帶有內齒圈的剛性齒輪）、柔輪（帶有外齒圈的柔性齒輪）和波發生器三個主要構件組成。波發生器是主動件，剛輪和柔輪之一為從動件，另一個為固定件。剛輪是一個剛性的內齒輪，柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）。在未裝配前，柔輪及其內孔呈圓形，當波發生器裝入柔輪的內孔后，由于波發生器的長度略大于柔輪的內孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉位置的不同，或者處于嚙入狀態，或者處于嚙出狀態。

2.轉動過程與減速實現

當波發生器轉動時（例如波發生器逆時針轉動），由于剛輪固定，柔輪作順時針轉動。當波發生器連續回轉時，柔輪長軸和短軸及嚙入、嚙出的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉向嚙出，又嚙合轉向嚙出，由嚙出轉向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復循環，迫使柔輪連續轉動。柔輪隨著波發生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉一周，而此時波發生器旋轉了很多圈，波發生器的旋轉圈數與柔輪旋轉圈數（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，所以其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。

三、諧波減速器的種類

根據特殊性能需求，有超薄型、高扭矩型諧波減速器等系列。

四、諧波減速器的精度

1.精度衡量指標 諧波減速機精度等級主要根據傳動誤差和空程來衡量。

2.精度等級分類 傳動誤差小于等于30弧秒屬于高精密級減速器，用大寫字母A表示，屬于A級；傳動誤差大于30弧秒小于等于1弧分屬于精密級減速器，用大寫字母B表示，屬于B級；傳動誤差大于1弧分小于等于3弧分屬于普通級減速器，用大寫字母C表示，屬于C級。

五、諧波減速器的優缺點

1.優點

承載能力高：這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。 傳動精度高：諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。 傳動效率高、運動平穩：由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低（故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達69% - 96%）。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現象，運動平穩。 結構簡單、零件數少、安裝方便：僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。 體積小、重量輕：與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 可向密閉空間傳遞運動：利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優點是現有其他傳動無法比擬的。

2.缺點

柔輪易疲勞破壞：柔輪周期性地發生變形，因而產生交變應力，使之易于產生疲勞破壞。 轉動慣量和起動力矩大：不宜用于小功率的跟蹤傳動。 傳動速比限制：不能用于傳動速比小于35的場合。 瞬時傳動比問題：采用滾子波發生器（自由變形波）的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數。 散熱條件差：在工作過程中散熱相對困難。 六、諧波減速器的應用范圍 1.工業機器人領域 在工業機器人和協作機器人領域應用需求較高，在多關節型機器人和SCARA機器人對于諧波減速器需求量高，平均每臺機器人需3臺諧波減速器。在中國制造2025政策的支持下，我國機器人行業快速發展，2020年我國工業機器人產量約為23.7萬臺，對于諧波減速器的需求量約為68.6臺左右。預計未來幾年中國機器人行業仍將保持快速發展，國內諧波減速器市場發展潛力巨大。 2.其他高端設備領域 除了機器人領域以外，諧波減速器還能夠在數控機床、醫療器械、航空航天等高端設備領域得到應用，也廣泛應用于服務機器人、機械臂、紙箱包裝機械、測量/分析/試驗機器、大型望遠鏡、電纜制造設備精密包裝機械、氣象設備、高級儀器儀表等，還在航空、航天、能源、航海、造船、仿生器械、常用軍械、器床、儀表、電子設備。

審核編輯 黃宇