VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光測(cè)距傳感器，采用了第二代 FlightSenseTM技術(shù)，利用飛行時(shí)間（ToF）原理，通過(guò)光子的飛行來(lái)回時(shí)間與光速的計(jì)算，實(shí)現(xiàn)測(cè)距應(yīng)用。較比上一代 VL6180X，新的器件將飛行時(shí)間測(cè)距長(zhǎng)度擴(kuò)展至 2 米，測(cè)量速度更快，能效更高。除此之外，為使集成度過(guò)程更加快捷方便， ST 公司為此也提供了 VL53L0X 軟件 API（應(yīng)用編程接口）以及完整的技術(shù)文檔，通過(guò)主 IIC 接口，向應(yīng)用端輸出測(cè)距的數(shù)據(jù)，大大降低了開(kāi)發(fā)難度。

1、模塊來(lái)源

模塊實(shí)物展示：

資料下載鏈接：
https://pan.baidu.com/s/15Ld90aG1VC0y_xp120UbZg
提取碼：qydr

2、規(guī)格參數(shù)

工作電壓：2.6 ~ 3.5 V

溫度范圍:2m

通信協(xié)議：I2C

I2C地址：0X52

管腳數(shù)量：6 Pin（2.54mm間距排針）

3、移植過(guò)程

我們的目標(biāo)是在立創(chuàng)·CW32F030C8T6開(kāi)發(fā)板上能夠?qū)崿F(xiàn)測(cè)量距離的功能。首先要獲取資料，查看數(shù)據(jù)手冊(cè)應(yīng)如何實(shí)現(xiàn)讀取數(shù)據(jù)，再移植至我們的工程。

3.1查看資料

VL53L0X飛行時(shí)間測(cè)距傳感器是新一代激光測(cè)距模塊，VL53LOX是完全集成的傳感器，配有嵌入式紅外、人眼安全激光，先進(jìn)的濾波器和超高速光子探測(cè)陣列，測(cè)量距離更長(zhǎng)，速度和精度更高。

VL53L0X的感測(cè)能力可以支持各種功能，包括各種創(chuàng)新用戶(hù)界面的手勢(shì)感測(cè)或接近檢測(cè)，掃地機(jī)器人、服務(wù)性機(jī)器人的障礙物探測(cè)與防撞系統(tǒng)，家電感應(yīng)面板、筆記本電腦的用戶(hù)存在檢測(cè)或電源開(kāi)關(guān)監(jiān)控器，以及無(wú)人機(jī)和物聯(lián)網(wǎng)(IoT)產(chǎn)品等。

3.2引腳選擇

該模塊有3個(gè)引腳，具體引腳連接見(jiàn)各引腳連接。

案例接線(xiàn)示意圖

3.3移植至工程

模塊工程參考入門(mén)手冊(cè)工程模板
在bsp文件夾下導(dǎo)入VL53L0X文件夾
下載鏈接
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Gv5mKGa5LXk2IKJ8qkwTYA?pwd=LCKF 提取碼：LCKF

然后我們將C文件和h文件路徑添加到工程中。

動(dòng)圖過(guò)大無(wú)法導(dǎo)入，請(qǐng)移步網(wǎng)頁(yè)查看

https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dwx-cw32f030c8t6/module/sensor/vl53l0x-laser-ranging-sensor.html

4、移植驗(yàn)證

在自己工程中的main主函數(shù)中，編寫(xiě)如下。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-20     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_VL53L0X.h"

extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//設(shè)備I2C數(shù)據(jù)參數(shù)

int32_t main(void)
{
    board_init();        // 開(kāi)發(fā)板初始化

    uart1_init(115200);        // 串口1波特率115200

    uint8_t mode = 0;//0：默認(rèn);1:高精度;2:長(zhǎng)距離;3:高速
    VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作狀態(tài)

    printf("Startrn");

    while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
    {
        printf("VL53L0X Error!!!nr");
        delay_ms(500);
    }
    printf("VL53L0X OKrn");

    while(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))//配置測(cè)量模式
    {
        printf("Mode Set Errorrn");
        delay_ms(500);
    }

    while(1)
    {
         if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
         {
                //執(zhí)行單次測(cè)距并獲取測(cè)距測(cè)量數(shù)據(jù)
                Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data);
                printf("d: %4immrn",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);//打印測(cè)量距離
        }
        else
        {
           printf("errorrn");
        }
        delay_ms(500);
    }
}

移植現(xiàn)象：在距離20cm處擺放障礙物，輸出前方障礙物的距離。

測(cè)量時(shí)不要將模塊靠近地面會(huì)影響模塊，障礙物不光滑會(huì)造成一定的誤差。

模塊移植成功案例代碼：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RC72B43RkyvGPMopcjm4gQ?pwd=LCKF

提取碼：LCKF

審核編輯 黃宇