消息是ROS中交換數(shù)據(jù)的主要容器。主題和服務(wù)使用消息在節(jié)點(diǎn)之間傳輸數(shù)據(jù)。為了標(biāo)識其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，每條消息都有一個消息類型。

例如，來自激光掃描儀的傳感器數(shù)據(jù)通常以sensor_msgs/LaserScan類型的消息發(fā)送。

每種消息類型標(biāo)識消息中包含的數(shù)據(jù)元素。每個消息類型名稱都是一個包名稱。

MATLAB支持在機(jī)器人應(yīng)用程序中經(jīng)常遇到的許多ROS消息類型。這個例子展示了在MATLAB中創(chuàng)建、探索和填充ROS消息的一些方法。

1. 查找消息類型

初始化ROS主節(jié)點(diǎn)和全局節(jié)點(diǎn)

rosinit

Launching ROS Core…




Done in 0.37599 seconds.






Initializing ROS master on 


http://172.29.217.11:53161.




Initializing globalnode /matlab_global_node_29455 with NodeURI 


http://dcc083455glnxa64:37683/






 and MasterURI http://localhost:53161.

使用exampleHelperROSCreateSampleNetwork使用另外三個節(jié)點(diǎn)以及示例發(fā)布者和訂閱者填充ROS網(wǎng)絡(luò)。

網(wǎng)絡(luò)上有各種節(jié)點(diǎn)，它們都有一些主題和關(guān)聯(lián)的發(fā)布者和訂閱者。

您可以通過調(diào)用rostopic list查看可用主題的完整列表。

rostopic list

/pose
/rosout
/scan
/tf

如果您想了解更多關(guān)于通過/scan主題發(fā)送的數(shù)據(jù)類型的信息，請使用rostopic info命令來檢查它。

/scan的消息類型為sensor_msgs/LaserScan

rostopic info /scan

Type: sensor_msgs/LaserScan




Publishers:


/node_3 (http://dcc083455glnxa64:36623/)




Subscribers:
/node_1 (http://dcc083455glnxa64:42445/)


/node_2 (http://dcc083455glnxa64:39859/)

命令輸出還告訴您哪些節(jié)點(diǎn)正在發(fā)布和訂閱主題。要了解有關(guān)發(fā)布者和訂閱者的信息，請參見調(diào)用和提供ROS服務(wù)。

若要了解有關(guān)主題消息類型，rosmessage支持消息類型的TAB補(bǔ)全。若要完成消息類型名稱，請鍵入要完成的名稱的前幾個字符，然后按Tab鍵。

scandata = rosmessage("sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

scandata = struct with fields:
MessageType: ‘sensor_msgs/LaserScan’
Header: [1x1 struct]
AngleMin: 0
AngleMax: 0
AngleIncrement: 0
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0
RangeMin: 0
RangeMax: 0
Ranges: [0x1 single]
Intensities: [0x1 single]

要查看主題和服務(wù)可用的所有消息類型的完整列表，請使用rosmsg list