1 模塊說明

SG90 舵機(jī)模塊如下圖所示:

常見的舵機(jī)轉(zhuǎn)向角度有 0-90 度，0-180 度，0-360 度，可以用在垃圾桶項目開蓋用，智能小車的全比例轉(zhuǎn)向，攝像頭云臺，機(jī)械臂等。

2 接線說明

SG90 舵機(jī)模塊上三條線，三條線定義如下：

棕線：GND

紅線：VCC 4.8V-7.2V

黃線：脈沖輸入

3 程序測試

驅(qū)動模塊在網(wǎng)盤資料“iTOP-3568 開發(fā)板\02_【iTOP-RK3568 開發(fā)板】開發(fā)資料\09_系統(tǒng)外設(shè)功能測試\06_V1.7 底版外設(shè)快速測試資料\13_SG90 舵機(jī)(90 度)模塊\03_驅(qū)動模塊”目錄下下載。

首先將 pwm-SG90.ko 驅(qū)動模塊拷貝到開發(fā)板的根目錄，然后輸入“insmod pwm-SG90.ko” 命令加載驅(qū)動模塊， 然后使用命令“l(fā)s /dev/sg90”進(jìn)行設(shè)備節(jié)點的查看，

然后下載網(wǎng)盤資料“iTOP-3568 開發(fā)板\02_【iTOP-RK3568 開發(fā)板】開發(fā)資料\09_系統(tǒng)外設(shè)功能測試\06_V1.7 底版外設(shè)快速測試資料\13_SG90 舵機(jī)(90 度)模塊\04_測試程序”下的測試程序。將 sg90_test 可執(zhí)行文件拷貝到開發(fā)板的根目錄下如下圖所示：

sg90 節(jié)點就是 SG90 舵機(jī)的設(shè)備節(jié)點文件，然后使用命令“./sg90_test 角度”運行 SG90 舵機(jī)模塊的測試程序，

./sg90_test 90

./sg90_test 180

./sg90_test 45

會發(fā)現(xiàn)舵機(jī)會轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。