4.1.傳感器

傳感器在4WS系統(tǒng)中主要是檢測車輛運動狀態(tài)并產(chǎn)生相應的電信號傳輸給ECU，ECU根據(jù)接收到的電信號進行相應的數(shù)據(jù)分析和運算，產(chǎn)生相應的控制信號。

4.1.1前后輪轉(zhuǎn)角傳感器

在車輛前輪和后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)靠近車輪的部位安裝車輛前后輪轉(zhuǎn)角傳感器，前后輪轉(zhuǎn)角傳感器不接觸車輪，屬于非接觸式霍爾元件傳感器。前后輪轉(zhuǎn)角傳感器的作用為實時檢測車輛前后輪的瞬時偏轉(zhuǎn)角。

4.1.2車速傳感器

車速傳感器使用的是光電式傳感器，其安裝位置位于車速表轉(zhuǎn)系附近，用于檢測車輛的行駛速度，將檢測到的車速信息以脈沖信號的形式傳輸給四輪轉(zhuǎn)向ECU，將同樣的信息以電信號的形式輸入至自動變速器ECU。

4.1.3車身橫擺角速度傳感器

在汽車質(zhì)心處的車身上安裝車身橫擺角速度傳感器，該傳感器的主要工作內(nèi)容為在車輛轉(zhuǎn)向是檢測車身發(fā)生橫擺的角速度，將檢測出的車身橫擺角速度以電信號的形式輸出給ECU，在經(jīng)過ECU的分析和運算之后輸出相應的控制型號，實現(xiàn)在車輛轉(zhuǎn)向時實時控制車身的橫擺穩(wěn)定性。

4.2.電控單元

電控單元即ECU，ECU是車輛電子控制系統(tǒng)內(nèi)執(zhí)行分析計算并向相應部件輸出控制信號的單元，在4WS系統(tǒng)中ECU也承擔UI車輛運動信號的分析和運算。輸出相應的控制信號控制步進電機動作。

4.3.步進電機

選用步進電機作為數(shù)字控制電動機的優(yōu)點是：步進電機的角位移與輸入脈沖數(shù)成正比，隨動性好；動態(tài)響應能力強易于實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)、變速、起停；結(jié)構(gòu)簡單、耐用；抗干擾能力強等。后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)受步進電機的控制在接受到ECU的控制指令后輸出相應的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩，控制后輪的轉(zhuǎn)向，步進電機是四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中后輪驅(qū)動執(zhí)行元件。

4.4.后輪轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)

后輪轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)根據(jù)車型的不同結(jié)構(gòu)形式有所差別，可以使用傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向機構(gòu)形式，也可以根據(jù)特定車型的懸掛和轉(zhuǎn)向需求進行個性化設計。