RFID是一種非接觸式識別技術，采用了無線射頻信號讀取和傳輸RFID電子標簽所存儲的信息，廣泛應用于物流追蹤、交通運輸、商場貨物管理、物品定位等領域。根據場所的具體情況，按需要均勻的部署輔助的RFID電子標簽和讀寫器。一般可以通過兩種途徑來表示輔助RFID標簽離RFID讀寫器的距離遠近。

第一種是使用可以通過調節能量層來調節讀寫距離的RFID讀寫器，每一個輔助RFID標簽在何能量層上被RFID讀寫器讀取到，這一能量層數據就表示出這個輔助RFID標簽離RFID讀寫器的距離遠近。能量層數據越小，輔助RFID標簽離RFID讀寫器越近；能量層數據越大，輔助RFID標簽離RFID讀寫器越遠。

第二種是根據RFID讀寫器發送信號至讀取到RFID標簽信息之間的延遲來表示輔助RFID標簽離RFID讀寫器的距離遠近。延遲時間越短，輔助RFID標簽離RFID讀寫器的距離越近；延遲時間越長，輔助RFID標簽離RFID讀寫器的距離越遠。

RFID標簽分為有源和無源，有源標簽由于標簽帶有電源，信號處理也能做得比較復雜，定位精度會高很多。能在理想情況下達到覆蓋100米范圍，定位誤差5米左右，主要通過三角定位來完成，但這個領域也完全可以使用諸如UWB，ZigBee等等節點完成定位。無源RFID標簽由于標簽自身沒有計算能力，所有信號處理都要受限于RFID讀寫器接收到的反射信號，因此信號處理算法選擇余地會小很多。且因為RFID讀寫器識別范圍基本上在20米范圍以內，一般是無源標簽的定位使用較少。

RFID室內定位是通過已知位置的RFID讀寫器，對標簽進行定位，可以分為非測距方法和測距方法。基于測距的方法是指通過各種測距技術對目標RFID設備與各RFID標簽之間的實際距離進行估計，再通過幾何方式來估計目標設備的位置。常用的基于測距的定位方法有：利用到達時間信息的定位（分為TOA、TDOA）、基于信號強度信息（RSSI）定位、基于信號到達角（Angle of Arrival，AOA）等。這些技術與UWB、Wi-Fi中采用的技術原理一致，只是RFID信號的傳播距離受到能量的約束而非常近，一般只有幾米到幾十米距離。

其中，非測距方法是指前期搜集場景的信息，然后將獲取到的目標與場景信息進行匹配，從而對目標進行定位。典型的實現方式是參考標簽法和指紋定位法，其中參考標簽法常用的算法是質心定位法，指紋定位法與Wi-Fi定位、Beacon定位等技術中采用的基本相同。在定位空間布置一些RFID讀寫器，RFID讀寫器的位置已知，當目標RFID標簽進入場景時，同時有多個RFID讀寫器能夠讀到目標RFID標簽信息，這些RFID讀寫器的位置和連線組成一個多邊形，這個多邊形的質心即可認為是目標RFID標簽的位置坐標。質心定位算法實現步驟簡單且易操作，但是定位精度比較低，常用于對定位精度要求不高，RFID硬件設備有限的場景。

基于RFID技術的定位方法的優點在于成本低廉，有源RFID標簽成本通常在幾十元，而無源RFID標簽成本可以做到幾元錢，且標簽體積很小，通常制作成薄片的形狀，且RFID射頻信號穿透性較強，可進行非視距通信。RFID系統的通信效率很高，相比與Wi-Fi和Zigbee等需要網絡接入的系統，一個RFID讀寫器，可以再1秒時間內完成上百個標簽的讀寫。相比于ZigBee、藍牙和Wi-Fi無線定位技術，RFID的節點成本更低，定位速度更快，但是其通信能力較弱，因而RFID定位特別適用于需要簡單的標記對象，但不需要進行大量數據通信的場合。

但是，現有的利用RFID技術的定位系統有許多缺點，定位誤差大，系統部署復雜，容易受到環境影響等，如基于RSSI的定位方法受限于RSSI自身波動較大和對環境干擾敏感，精度很難進一步提升，基于TOA和TDOA的定位方法，對時間測量的精確性要求較高，但是由于無源RFID系統的低通信速率，很難觀測到精準地時間。總的說來，RFID定位技術適用范圍窄，定位精度差，用于實際的案例較少。

由上圖可知，各種定位技術的核心特點都是精度。目前大部分技術基本都已經成熟了，只是大家需要根據不同使用場景和定位精度以及系統造價來選擇合適的定位方案就好。

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