隨著 3D 打印技術(shù)的不斷發(fā)展及廣泛應用，中國市場上出現(xiàn)了大量的打印機，越來越多的人們也開始慢慢了解并嘗試利用 3D 打印機將自己腦海中的想法具現(xiàn)出來。

目前 3D 打印機主要是以 FDM 和 SLA 這兩種技術(shù)為主， 而 FDM 技術(shù)因成本較低而更加廣泛應用。因此市面上大部分是 FDM 打印機， 3D 打印機具有多種結(jié)構(gòu)類型，每一種結(jié)構(gòu)都有著各自的特點，今天我們來講解下 3D 打印機的各種結(jié)構(gòu)類型。

Prusa i3 結(jié)構(gòu)

Prusa i3 是 Reprap 打印機 prusa mendel 的第三代機型。Reprap 最初是由英國巴斯大學（the University of Bath) 機械學院的 Adrian Bowyer 等人,設計制作的一種 3D 打印機。設計者在打印機公布后就將 reprap 的相關(guān)程序與結(jié)構(gòu)設計向大眾開源，任何愛好者都可以從它的網(wǎng)站上查找到打印機的相關(guān)的設計資料，甚至是程序的源代碼。由于 reprap 的開放性使得它成為了廣大 3D 打印初學者最容易學習的一款機型之一。通過機型的升級演化發(fā)展到現(xiàn)在的 prusa i3，因其簡單的結(jié)構(gòu)設計與相對低廉的成本使 i3 打印機成為了廣大新手 diy 打印機愛好者的首選機型。

i3 最突出的特點就是其簡約的框架結(jié)構(gòu)。整體占地面積小符合桌面機的要求。裝配零件精度要求不高適合新手組裝。主體為一個矩形龍門架負責打印頭 z 軸與 y 軸方向的移動，另一部分為打印平臺同時也負責著 x 軸方向的移動。從結(jié)構(gòu)上來看由于其打印平臺需要在 x 軸方向上進行移動，這就導致了在打印過程中模型會比較容易脫落，而且也會影響到它的打印速度。

優(yōu)點：

1. 結(jié)構(gòu)簡單，易于上手，適合第一次接觸 3D 打印的 diy 愛好者。

2. 開放式設計方便升級硬件或修理維護。

3. 雙 z 軸電機設計使打印頭移動更加穩(wěn)定。

缺點：

1. 框架結(jié)構(gòu)裝配精度低導致打印精度相對較低。

2. 打印平臺沿 y 軸移動，增加模型發(fā)生位移的風險。

3. 打印速度較慢。

箱體結(jié)構(gòu)

以 makerbot 和 ultimaker 為代表的箱式結(jié)構(gòu)是目前市面上較為流行的結(jié)構(gòu)，相比較一般 diy 機型在外觀上看起來更加商業(yè)化。打印機運動靠電機帶動同步帶使打印頭沿 xy 軸移動，與 i3 結(jié)構(gòu)不同的是打印平臺只需要通過絲杠電機沿 z 軸上下移動。也正因打印頭能夠沿 xy 軸移動，使得打印空間能夠得到最大的利用。因此需要打印大型模型的工業(yè)級 3d 打印機都會選擇這種結(jié)構(gòu)。箱體的相對封閉的打印空間使得一些主打 ABS 耗材的 3D 打印機為了隔絕異味也會選擇這種結(jié)構(gòu)。這同時也給了外觀設計留出了更大的發(fā)揮空間。

箱體結(jié)構(gòu)根據(jù)打印頭的運動又有幾個分支。

Ultimaker：打印頭十字交叉光桿的固定方式使得打印更加穩(wěn)定，也間接提升了打印的精度與速度。

Makerbot：由兩個電機通過同步帶分別控制打印頭的兩個軸向的運動。與 Ultimaker 不同的是打印頭運動的光軸是不交叉的。

Hbot：目前剛開始流行的電機同步帶傳動結(jié)構(gòu)，和 um 與 mb 的單個電機控制單個方向不同，它的主要運轉(zhuǎn)方式是通過 xy 電機的協(xié)同運作讓打印頭在各個方向上進行移動。由于其電機同步帶的纏繞形狀為 H 型，Hbot 也因此而得名。

Corexy：由 Hbot 改進而來的一種結(jié)構(gòu)也是使用 xy 電機協(xié)同運作。不同之處在于 Corexy 具有多種同步帶的纏繞方式。

優(yōu)點：

1. 成型精度高。

2. 打印速度快。

3. 電路板與電源等電子部件可隱藏至機體內(nèi)，空間利用率高。

缺點：

1. 結(jié)構(gòu)較為復雜，不易裝配，維修麻煩。

2. 零件精度要求高，整機成本較高。

Delta三角洲機型

目前市場上很常見的一種結(jié)構(gòu)，專業(yè)名稱為并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)最早是用于能夠快速準確抓取輕小型物體的機器雕爪而設計的。現(xiàn)在為使用這種結(jié)構(gòu)的機器人稱之為并聯(lián)機器人。這種結(jié)構(gòu)興起于 90 年代，因其速度快、精度高、柔性強等優(yōu)點使并聯(lián)機器人成為了現(xiàn)代工業(yè)機器人重要部分。

并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)應用于 3D 打印機上就變成了我們常說的三角洲或 Delta 機型。以三角洲機型的運動結(jié)構(gòu)可以分成兩種，一種是目前市場上最多采用的 Rostock 和 kossel 打印機為代表的運動機構(gòu)，另一種是并聯(lián)機械手臂結(jié)構(gòu)。兩種結(jié)構(gòu)前者跟偏向?qū)嶋H應用，后者的研究偏向理論數(shù)據(jù)分析。我們今天主要談論的就是 Rostock/kossel 機型。

三角洲機型相比較其他結(jié)構(gòu)的機型占地面積更小，結(jié)構(gòu)也相對簡單。在模型的尺寸大小上三角洲可以打印出更高尺寸的模型來。由于其結(jié)構(gòu)的關(guān)系打印速度更快傳動效率更高。三角洲的劣勢與優(yōu)勢同樣也是因為他的并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)。雖然三角洲的占地面積較小，但是由于打印機需要給 3 個并聯(lián)臂留出移動空間，這就直接限制了打印機在空間上的利用。除此之外由于其坐標定位采用的是一種特殊的差值算法，對于一些弧形結(jié)構(gòu)只能采用多個直線段逼近的方式，導致其打印精度稍有不足。

優(yōu)點：

1. 結(jié)構(gòu)簡單，方便修理維護。

2. 打印速度快，傳動效率高。

3. 占地面積小。

缺點：

1. 打印機空間利用率低。

2. 由于其打印平臺是固定的，所以打印機的調(diào)平調(diào)試較為復雜，不適合新手。

其他機型：

Printbot

Printbot 同樣也是分支自 Reprap 打印機，在結(jié)構(gòu)上和 prusa i3 很相似只是少了一個 z 軸的支架。Printbot 號稱是全世界最簡單最便宜的打印機。它的設計初衷就是成為一臺讓孩子都能動手組裝、修理的 3D 打印機，同時能夠以更少的價錢讓更多的學生接觸到 3D 打印機。所以它最大的特點就是結(jié)構(gòu)非常簡單。在價格方面也比市場上主流的 Makerbot 和 Ultimaker 便宜不少。不過它的缺點也比較突出，打印模型尺寸較小，作為教學機打印的精度也一般。但是對于剛接觸 3D 打印的 diy 愛好者來說還是個不錯的選擇。

機械臂3D打印機

根據(jù)傳統(tǒng)的多軸機械臂改裝或設計而來的 3d 打印機。除了 3D 打印之外這種機械臂一般還帶有激光雕刻、物體抓取等其他功能。國產(chǎn)的 Dobot 就是這類支持 3D 打印的機械臂非常典型的代表。

本次 3D 打印機的結(jié)構(gòu)就給大家介紹到這，預知更多 3D 打印相關(guān)知識，歡迎關(guān)注大大通“一條胖頭魚”~