近期，線上線下咨詢氪見激光雷達(dá)產(chǎn)品的用戶越來越多，涉及的行業(yè)也是不盡相同，同時(shí)，基于自身應(yīng)用場景的需要，用戶也提出了相關(guān)疑問。針對用戶常問的一些問題，小編整理了Q&A合集，供大家參考。

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About & Product

Q1:氪見激光雷達(dá)采用的是什么原理？

氪見激光雷達(dá)基于DTOF（飛行時(shí)間）原理，全稱是direct Time-of-Flight，根據(jù)反射時(shí)間計(jì)算深度信息，并配以相關(guān)光學(xué)、電子、算法設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)高頻高精度遠(yuǎn)距離測量，在測距的同時(shí)，機(jī)械結(jié)構(gòu)360度旋轉(zhuǎn)，不斷獲取角度信息，從而實(shí)現(xiàn)360度掃描測距，輸出掃描環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

Q2:氪見KR S50激光雷達(dá)是單線還是多線？

氪見KR S50是單線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)目前主要應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域，以服務(wù)機(jī)器人居多，可以幫助機(jī)器人規(guī)避障礙物，其掃描速度快、分辨率強(qiáng)、可靠性高， 相比多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)在角頻率及靈敏度上反應(yīng)更快捷，所以，在測試周圍障礙物的距離和精度上都更加精準(zhǔn)。

Q3:氪見激光雷達(dá)有哪些通信接口？

氪見激光雷達(dá)支持以太網(wǎng)和串口兩種接口，以太網(wǎng)接口采用100mb帶寬的網(wǎng)口作為通訊接口，可以實(shí)現(xiàn)大量數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)、高效傳輸。網(wǎng)絡(luò)相關(guān)參數(shù)可以通過GUI軟件進(jìn)行配置，此外串口波特率2M，數(shù)據(jù)位：8，停止位：1， 無奇偶校驗(yàn)位。

Q4:是否有指令可以控制雷達(dá)？

雷達(dá)已經(jīng)開發(fā)指令驅(qū)動(dòng)，可以通過程序關(guān)閉控制：開始命令＄startlds;關(guān)閉命令：$holdlds，此外還可以獲取固件版本和產(chǎn)品編碼，如下圖：

Q5:氪見是如何保證雷達(dá)可靠度和一致性的？

氪見雷達(dá)產(chǎn)線采用工業(yè)機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備，整個(gè)生產(chǎn)過程高度自動(dòng)化，同時(shí)基于自動(dòng)化測試工裝，對每顆雷達(dá)都會(huì)進(jìn)行多達(dá)上千個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)擬合，以保證雷達(dá)的可靠性和一致性。

Q6:氪見激光雷達(dá)采用光磁融合技術(shù)的優(yōu)勢？

傳統(tǒng)的非固態(tài)激光雷達(dá)多采用滑環(huán)傳輸能量和數(shù)據(jù)信息，但由于存在機(jī)械磨損，所以使用時(shí)間短，故障率高，光磁融合技術(shù)指的是摒棄“滑環(huán)”這種機(jī)械部件，沒有物理接觸，采用無線供電和無線信號(hào)傳輸?shù)募夹g(shù)，徹底解決了機(jī)械磨損導(dǎo)致的電氣連接失效和雷達(dá)使用壽命短的問題。

Q7:氪見激光雷達(dá)是否經(jīng)過溫濕度測試？

氪見激光雷達(dá)經(jīng)過-30℃ 48h存儲(chǔ)測試，70℃ 93%濕度下48h存儲(chǔ)測試后運(yùn)行測試，以及-30℃和70℃下100個(gè)循環(huán)的冷熱沖擊實(shí)驗(yàn)，并經(jīng)過雙85測試（85%濕度，85℃，1000h）。

Q8:氪見激光雷達(dá)通過了哪些認(rèn)證？

氪見激光雷達(dá)經(jīng)過FCC、CE、CB等國際認(rèn)證，并且取得化學(xué)ROHS REACH和WEEE等認(rèn)證，并且通過中國和歐盟的防塵防水測試（IP65），同時(shí)通過CQC、ISO9001等質(zhì)量管理體系認(rèn)證。

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About& Application

Q1:氪見激光雷達(dá)在室外的掃描效果如何？

氪見激光雷達(dá)具有較高的抗環(huán)境光干擾能力，搭配第三方平臺(tái)，可在各類復(fù)雜光環(huán)境下輸出高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

Q2:如何測試?yán)走_(dá)？氪見可以提供哪些工具？

氪見激光雷達(dá)具備完整的數(shù)據(jù)協(xié)議，同時(shí)提供上位機(jī)或者SDK，上位機(jī)基于windows系統(tǒng)，打開后按照規(guī)格書中描述的配置過程，配置好ip既可連接好雷達(dá)進(jìn)行測試和點(diǎn)云的查看，與此同時(shí)，氪見提供基于ROS平臺(tái)下的SDK套件，安裝后也可以查看雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，或者基于此做相應(yīng)的二次開發(fā)。

Q3:氪見KR S50激光雷達(dá)可否通過POE供電？

POE供電被稱為基于局域網(wǎng)的供電系統(tǒng)(POL, Power over LAN )或有源以太網(wǎng)( Active Ethernet)，有時(shí)也被簡稱為以太網(wǎng)供電，這是利用現(xiàn)存標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)傳輸電纜的同時(shí)傳送數(shù)據(jù)和電功率的最新標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，并保持了與現(xiàn)存以太網(wǎng)系統(tǒng)和用戶的兼容性，KR S50激光雷達(dá)供電電壓為12v，啟動(dòng)電流2A，功耗≤5W，在保證滿足該電氣參數(shù)的前提下，即可進(jìn)行POE供電。

Q4:氪見激光雷達(dá)可以檢測到透明玻璃嗎？

激光雷達(dá)是基于光學(xué)檢測原理進(jìn)行測距，光對于玻璃來說具有一定的透過性，可能會(huì)造成一定概率的漏檢，氪見激光雷達(dá)對于玻璃測試表現(xiàn)良好，在同類別雷達(dá)中更具有優(yōu)勢，但是在一些特殊情況下，也可以考慮在玻璃上粘貼一些磨砂貼紙等，來提高玻璃的反射性。

Q5:氪見KR S50雷達(dá)與其他同類雷達(dá)對比？

根據(jù)客戶測試結(jié)果反饋，氪見KR S50激光雷達(dá)在陽光下建圖、精度、室內(nèi)建圖等多個(gè)方面性能優(yōu)勢明顯。

以測試黑色垃圾桶為例，在不同距離下測試黑色曲面垃圾桶，氪見雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)直線波動(dòng)相對較小，表現(xiàn)出更好的精度性能。

注：

①KR為氪見科技英文名稱KRUISEE縮寫

②文中所有數(shù)據(jù)均為科沃斯實(shí)驗(yàn)室環(huán)境測試所得，具體以實(shí)際使用為準(zhǔn)。