主題

在這里，我們想介紹如何將氣動(dòng)末端執(zhí)行器與myCobot 320結(jié)合使用。他們分別能做什么？

關(guān)于電動(dòng)夾持器的文章摘要：

● 什么是夾持器？

● 夾具是如何驅(qū)動(dòng)的？

● 兩個(gè)電動(dòng)夾具的參數(shù)和方案

氣動(dòng) VS 電動(dòng)

在當(dāng)前的工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，氣動(dòng)末端執(zhí)行器由于設(shè)備成本低、產(chǎn)品型號(hào)豐富、應(yīng)用范圍廣，仍然主導(dǎo)著市場(chǎng)。

電動(dòng)末端執(zhí)行器使用電力而不是高壓空氣作為能量。與液壓末端執(zhí)行器相比，該系統(tǒng)易于維護(hù)，不需要使用液壓能，從而減少了能源污染。

電動(dòng)末端執(zhí)行器在性能和結(jié)構(gòu)上優(yōu)于液壓和氣動(dòng)末端執(zhí)行器，是末端執(zhí)行器行業(yè)的未來(lái)趨勢(shì)。目前，氣動(dòng)末端執(zhí)行器仍占據(jù)行業(yè)領(lǐng)先地位。

我的協(xié)作機(jī)器人 320

我們?nèi)匀皇褂胢yCobot 320來(lái)適應(yīng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。

myCobot 320 是一款六軸機(jī)械臂，具有廣泛的功能，可配備各種執(zhí)行器，如夾持器、抽吸泵等。它特別適合教育和研究。

myCobot 320擁有豐富的開(kāi)源資源，支持Python、C++、C#等多種開(kāi)發(fā)方式。這使用戶可以快速設(shè)置和運(yùn)行應(yīng)用程序，即使是初學(xué)者也可以輕松操作機(jī)械臂。

以下是我們將要討論的氣動(dòng)設(shè)備。總共三個(gè)，兩個(gè)抓手和一個(gè)抽吸泵。

設(shè)備

空氣壓縮機(jī)

氣動(dòng)裝置的能量來(lái)源是什么？是高氣壓。我們需要一臺(tái)機(jī)器來(lái)產(chǎn)生高氣壓，為氣動(dòng)設(shè)備提供能源。下圖是一臺(tái)空壓機(jī)。

空壓機(jī)一旦通電，就可以在機(jī)器中積聚高壓空氣，為后續(xù)使用提供動(dòng)力。

軟夾持器

功能：抓取物體（較大尺寸）

介紹：

●當(dāng)我們使用其他夾持器抓取時(shí)，很容易損壞物體的表面，觸感柔軟的夾持器以?shī)A緊的邊緣夾住面板或組件，確保完美的表面和提高產(chǎn)量。

● 柔軟觸感抓手的模塊化設(shè)計(jì)，重量輕，可根據(jù)面板尺寸自由排列和組合。

● 常規(guī)氣缸的鎖模力一般較大，難以控制，夾緊板邊緣容易夾緊翹曲。軟夾持器的單指夾持力精確控制，不會(huì)夾緊易碎的工件。

工作原理：

軟抓手是一種創(chuàng)新的仿生柔性工具，由研究人員開(kāi)發(fā)，用于模仿海星手腕的形態(tài)。軟爪的“手指”由柔性高分子硅膠材料制成，該材料充氣用于彎曲變形，并且可以像海星一樣自適應(yīng)地纏繞在目標(biāo)物體上，以完成對(duì)形狀和易碎物體的完美抓取。

下圖顯示了其參數(shù)。

空氣平行夾具

功能：抓取物體（更小的尺寸）

介紹：

● 氣動(dòng)抓手，又稱氣動(dòng)指或氣動(dòng)指，是一種以壓縮空氣為動(dòng)力源抓握或抓取工件的致動(dòng)裝置。體積小，重量輕，外形緊湊，可實(shí)現(xiàn)單向和雙向抓取，可自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)，重復(fù)精度高，磁性開(kāi)關(guān)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。

● 其主要功能是代替人工抓取工作，可有效提高生產(chǎn)率和工作安全性。

工作原理：

● 單活塞：相反，軸驅(qū)動(dòng)曲柄，鉗口由活塞驅(qū)動(dòng)以打開(kāi)和關(guān)閉運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)鉗口中的每一個(gè)都有一個(gè)相應(yīng)的曲柄槽。為了減少摩擦阻力，鉗口通過(guò)鋼球滑塊連接到主體。

● 雙活塞：由兩個(gè)活塞驅(qū)動(dòng)，每個(gè)活塞通過(guò)滾輪和雙曲柄與氣動(dòng)指連接，形成一個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)單元。氣動(dòng)手指始終軸向?qū)R，每個(gè)手指不能單獨(dú)移動(dòng)。如果手指向相反方向移動(dòng)，則先前加壓的活塞將耗盡，而另一個(gè)活塞將加壓。

下圖顯示了其參數(shù)。

真空吸盤(pán)

功能：吸收更大更重的物體

介紹：

● 真空吸氣泵是將真空吸入吸盤(pán)，使內(nèi)部氣壓由大氣壓變?yōu)樨?fù)壓的吸氣口，利用外部大氣壓與該負(fù)壓之間的壓差來(lái)達(dá)到吸附物體的目的。

● 整體結(jié)構(gòu)為多功能、可擴(kuò)展的吸盤(pán)，最多可容納4個(gè)。

工作原理：

● 真空裝置啟動(dòng)，在吸盤(pán)內(nèi)產(chǎn)生負(fù)氣壓，使被提升的物體通過(guò)吸入到位即可運(yùn)輸。

●當(dāng)物體被運(yùn)送到目的地時(shí)，將其順利充氣到真空吸盤(pán)中，使真空吸盤(pán)從負(fù)氣壓變?yōu)榱慊蛘龤鈮海婵瘴P(pán)與物體分離。

下圖顯示了其參數(shù)。

總結(jié)

在兩篇文章之后，您是否為您的機(jī)械臂找到了末端執(zhí)行器？電動(dòng)還是氣動(dòng)？它們各有優(yōu)勢(shì)，末端執(zhí)行器的選擇取決于其使用環(huán)境。如果您有任何問(wèn)題想問(wèn)，請(qǐng)隨時(shí)在下面發(fā)表評(píng)論！您的喜歡和評(píng)論是我們的動(dòng)力。

審核編輯 黃宇