機器人夾持器通常用于夾持零件以進行運輸。夾持器背后的驅動力可以是氣動的、液壓的或電動的。哪種類型最適合抓握？

答案取決于應用要求和負載的大小。雖然液壓的高功率和氣動的成本效益可能對某些人有吸引力，但應考慮電動機的一致性、效率、易于維護和內置驅動器功能。

在這篇文章中，我們將解釋扭矩限制功能如何使無刷電機成為一種非常可行的夾具解決方案。

挑戰(zhàn)： 逐漸增加夾持力以牢固地夾持負載

傳統(tǒng)夾持器 夾具上裝有氣動裝置，可夾住負載并將其輸送到下一道工序。 氣動夾具的問題 在搬運一定質量的重物時，由于夾持力不一致，夾持器可能會掉落負載。

解決方案： 使用扭矩限制功能逐漸增加夾持力

扭矩限制功能可用于按電機額定扭矩的百分比遞增地降低或增加電機扭矩。它可用于 Oriental Motor 的許多閉環(huán)電機系統(tǒng)。

	實際應用示例 扭矩限制功能提供優(yōu)化的多級夾持力，逐漸增加夾持器的夾持力，并在不損壞負載的情況下安全地夾持負載。 怎么運行的 電機的扭矩可以通過流過其繞組的電流量來增加或減少。扭矩限制功能監(jiān)測和控制電機電流以限制扭矩。
如何使用 在運行之前，使用驅動器的前面板或 MEXE02 支持軟件以數(shù)字方式設置所需扭矩限制設置的數(shù)據(jù)。 啟動電機并用低扭矩限制設置輕輕抓住負載。當電機超過設定的扭矩限制時，TLC 輸出將打開。 一旦 TLC 輸出打開，切換到高扭矩限制設置。 如果 TLC 輸出保持 ON，則表示負載已牢固夾持，因此可以開始運輸過程。	時序圖 - 扭矩限制功能

具有 16 種不同的速度和扭矩限制設置，相同的 BLE2 系列無刷電機和驅動器可以針對各種負載進行配置。* *對于閉環(huán)步進電機系統(tǒng)，最多可提供 256 種設置。

*1：額定轉矩值為100%時的值。
*2: 最大錯誤。由于設置速度、電源電壓和電機電纜延長長度，設置值和產(chǎn)生的扭矩之間可能會出現(xiàn)大約 ±10%（在額定扭矩和額定速度下）
。
*3：也可提供速度控制范圍為2～4000r/min的BXⅡ系列。

審核編輯黃宇