**AutoSAR I/O Hardware Abstraction **概述

I/O Hardware Abstraction在整個AutoSAR中屬于ECU抽象層的一部分。在AutoSAR架構(gòu)中的位置如下面綠色顯示的部分所示。I/O Hardware Abstraction并不是僅僅作為一個模塊使用，在實(shí)際的開發(fā)中，通常所有的I/O Driver模塊（ADC、DIO、ICU、PWM、OCU等）都可以采用I/O Hardware Abstraction實(shí)現(xiàn)與上層應(yīng)用間的交互和處理。

I/O Hardware Abstraction是從外圍I/O設(shè)備（片上或板上）的位置和ECU硬件布局（例如μC引腳連接和信號電平反轉(zhuǎn)）抽象出來的一組模塊，不同的I/O設(shè)備可以通過I/O信號接口進(jìn)行訪問。I/O Hardware Abstraction的目的是通過將I/OHardware Abstraction端口映射到ECU信號來提供對MCAL驅(qū)動程序的訪問，實(shí)現(xiàn)軟件組件的數(shù)據(jù)完全從物理層中抽象出來，使軟件組件設(shè)計者不再需要詳細(xì)了解MCAL驅(qū)動程序的API和物理層值的單位。

I/O Hardware Abstraction提供初始化整個I/O硬件抽象的服務(wù)。I/O HardwareAbstraction將調(diào)用驅(qū)動程序的API管理片上設(shè)備。MCAL驅(qū)動程序的配置取決于SWC所需的ECU信號的數(shù)量。

I/O Hardware Abstraction****交互模塊

I/O Hardware Abstraction在使用的時候主要處理的是MCAL層的各個模塊，I/O HardwareAbstraction可以訪問的MCAL層的接口如下所示。

I/O Hardware Abstraction在與MCAL的交互過程中可以調(diào)用所有MCAL的API接口，同時可以接收除了DIO和PORT以外的所有模塊的回調(diào)函數(shù)。

I/O Hardware Abstraction除了調(diào)用MCAL中I/O Driver的模塊，同時可以調(diào)用Communication的Driver接口，比較常用的就是SPI接口，在使用外部的ADC芯片的時候同時會用到相關(guān)的SPI通信協(xié)議，這個時候I/O Hardware Abstraction可以直接調(diào)用在SPI配置的參數(shù)和相關(guān)的接口實(shí)現(xiàn)對外部ADC芯片的電壓采集。如下圖所示

I/O Hardware Abstraction還會有系統(tǒng)服務(wù)模塊相互關(guān)聯(lián)，主要表現(xiàn)為在ECUM中調(diào)用相關(guān)的初始化函數(shù)，調(diào)用DET接口實(shí)現(xiàn)錯誤的追溯，調(diào)用Bsw Scheduler等。

I/O Hardware Abstraction還可以直接與DCM模塊建立交互，用于對ECU相關(guān)的數(shù)據(jù)和信號做診斷處理。

I/O Hardware Abstraction****主要定義參數(shù)

I/O Hardware Abstraction采用的是AutoSAR Interface與SWC進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，處理的信號為ECU的Input/Output Signal，在AutoSAR中Port屬于典型的AutoSAR Interface，用于處理ECU的Input/OutputSignal。

一般來說ECU信號與一個典型的Pin相互對應(yīng)。同時ECU信號在I/O HardwareAbstraction有兩個特性，F(xiàn)ilter和Age。對于Filter屬性一般適用于Input Signal，通過對原始輸入信號的Fliter/Debuance處理將Input Signal的Raw值進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理給上層應(yīng)用模塊處理。

對于Age屬性，對于Input Signal來說，Lifetime決定了該信號的處理方式，如果為0，則表示該信號要立刻處理，如果大于0，則表示該信號的有效時間。對于Output Signal來說決定信號外發(fā)的Delay，如果為0，表示立馬將數(shù)據(jù)寫入到相應(yīng)的寄存器，如果大于0，表示Delay時間到達(dá)后操作。

I/O Hardware Abstraction的實(shí)現(xiàn)一般需要EcuAbstractionComponentType的實(shí)體，同時建立起相關(guān)的Port通過RTE與SWC進(jìn)行交互，除了定義Port還要定義Runnable以及Internal behavior等。I/O Hardware Abstraction可以提供SC Port和SR Port進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互。在SC Port中一般采用Set Operation和Get Operation進(jìn)行數(shù)據(jù)操作，也可以采用Notification或者Callback進(jìn)行操作。

I/O Hardware Abstraction一般包括多個BSW I/O模塊，對于每一個BSW模塊一般建立一個I/OHardware Abstraction的實(shí)體實(shí)現(xiàn)特定的功能。對于特定的功能可以創(chuàng)建調(diào)度的函數(shù)實(shí)現(xiàn)與下層模塊的同步，例如可以根據(jù)ADC觸發(fā)轉(zhuǎn)換的時間定義對應(yīng)的調(diào)度函數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的讀取。

I/O Hardware Abstraction沒有具體配置條目，它的實(shí)現(xiàn)主要和SWC的實(shí)現(xiàn)相似，在使用的時候根據(jù)需要定義相關(guān)的函數(shù)以及交互的接口，實(shí)現(xiàn)對MCAL層I/O相關(guān)模塊的數(shù)據(jù)處理。

最常用的功能就是將采集到的原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為直接可以供SWC使用的數(shù)據(jù)，如將ADC寄存器的值根據(jù)硬件轉(zhuǎn)換電路實(shí)現(xiàn)真實(shí)的物理數(shù)值以及做相關(guān)的濾波處理；將從SWC接收的PWM的周期和占空比轉(zhuǎn)換為寄存器中對應(yīng)的時鐘參數(shù)輸出PWM等。

審核編輯：劉清