最近圈子里的朋友陸陸續續經歷了陽到陽康，當然，我也不例外，從上周四開始便連續4天反反復復的燒和退；直到第五天，人感覺沒了半條命，好在老天依然眷顧著我，終于在這兩天回歸了正常人的生活！希望大家保護好自己，新冠非感冒，避免第二次變成小陽人啦！

接下來我們來聊一聊klipper固件。klipper是3D打印機開源固件的其中一種，它結合了樹莓派和打印機主板的強大功能，以實現更好的打印機控制，即以更快的打印速度和更好的精度和控制運行打印機。它相比Marlin固件有著不可多得的優勢，即打得又快又好！有望成為未來10年內3D打印固件的霸主！

klipper作為一個開源固件，開源地址如下：

https://github.com/Klipper3d/klipper

它的開發文檔也很齊全，并且大部分的文檔也都有翻譯成中文的版本：

http://www.klipper3d.org/zh/

其次，它還能搭配許多更高級的硬件來實現更牛逼的功能，例如電機振動抑制、激光雷達調平、攝像頭延時攝影、模型缺陷檢測等強大的功能。傳統的3d打印固件架構如下所示：

而klipper做了一些變革，它主要由兩塊來構成，分別是：Mcu固件+klipper上位機固件，整體架構如下所示：

以往，3d打印機固件(單片機端運行)，它需要完成gcode命令解析(字符串解析)、路徑規劃運算、溫度pid計算等等，它將這一系列復雜的操作都在一個mcu上進行完成了，因此軟件方面很難有特別大提升，但這樣的穩定性卻是相對來說比較高的，維護起來也非常方便；而Marlin固件作為目前全世界最活躍的3d打印固件，更新迭代速度極快，后續我相信會做出更大的改善，支持更多牛逼的功能來與klipper以及其它3D打印固件相互競爭。

klipper相對于Marlin固件來說則有很大的不同了，它將這些復雜的解析邏輯、運算邏輯等等全部扔在了另外一個執行單元(通常是樹莓派、香橙派之類的處理器上)，處理完成后將對應的消息塊進行16進制指令封裝，然后將其發送給klipper的mcu固件，mcu固件不需要去做太多太耗時，太耗資源的操作，因此打印效率就大大提高了！但Klipper的缺點是使用的開發平臺成本較高，而且多套系統相互結合，使得它的穩定性無法與Marlin相媲美；另外，如果對于不懂二次開發的玩家，原本3d打印自帶的串口屏也是無法和klipper進行適配的。再者，klipper固件的版本更新迭代周期也比較緩慢，基本上很久才更新一次。

因此，對于Marlin和Klipper固件，各有各的優勢，我只能說“兩害相權取其輕”吧。對于如何適配klipper固件，我學習了相應的知識以后嘗試的自己配置，最后也成功了，我是用Anycubic的vyper來進行適配的。要在Anycubic Vyper上安裝Klipper，我們需要相應的條件，如下所示：

香橙派2(如果有樹莓派或者帶debian或者ubuntu系統的開發板也可以)

香橙派串口線

MainsailOS

Anycubic Vyper 3D打印機

一根網線

接下來參考OrangePi_Zero2_H616_用戶手冊_v4.0中的3.31章節中的，通過Kiauh安裝Klipper固件上位機的方法即可成功！

以下是我使用klipper固件的實操結果。

由于klipper的前端本質是基于Udp Socket進行通信的，因此我們所見到的這些開源的如MainsailOS 或FluiddPi Web Ui，它們的本質也是這樣來進行通信的，對于我們這種嵌入式玩家來說，Web Ui的東西我就不太感興趣了，因此可以用Qt或者其它的UI框架來替代它，畢竟Web之類的東西運行在嵌入式平臺也是挺重的。因此后續可以用我自己寫的這個上位機模擬相應的功能實現，如下所示，目前使用的是Qt + Marlin的gcode操作邏輯。

審核編輯：湯梓紅