LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

大眾標(biāo)注特有的軌跡搜索程序

5: Tech_ BaseverschiebungSuchlauf Base 31 setzen - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

當(dāng)M29被觸發(fā)后當(dāng)前位置被報存為BASE31,從而后續(xù)使用BASE31的軌跡點的軌跡點實現(xiàn)偏移.

接觸工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

返回測量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

抓件位置

Tech_Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen- - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

VW_USER (#USR_ADV,105,11,0,0,0,0,29,TRUE)

------------------ADC------------------------

CASE 105 ;上級組0, 下級組5 提前執(zhí)行

Sensor fuer Dehnfuge 傳感器的伸縮縫

IF(PAR7==TRUE)THEN

SWITCH PAR1

CASE 1當(dāng)P1設(shè)置為1時當(dāng)前位置的BASE坐標(biāo)村到BASE31里(這里我們不使用).

CONTINUE

Base_Data[31] = BASE_DATA[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]

.................

CASE 11

CONTINUE

WHILE ($CYCFLAG[PAR6]==TRUE)M(P6)

MLD(22,#QuitMsg) ;搜索運(yùn)行接近傳感器故障

ENDWHILE

;ENDFOLD

-----------------------MAIN--------------

CASE 105 ; 上級組0,下級組5 在軌跡當(dāng)前步 執(zhí)行

設(shè)置搜索運(yùn)行基數(shù)

IF(PAR7==TRUE)THEN

SWITCH PAR1

CASE 1;只在于執(zhí)行里執(zhí)行

CASE 11; ---------成功搜索后設(shè)置基數(shù)

CONTINUE

WHILE(VW_MPARA_ACT.BASE_NO<1) 當(dāng)使用的BASE號不能是0

MLD(18,#QuitMsg); 如果是0提示BASE值不正確

ENDWHILE

IF $FLAG[Fehler_Suchlauf]==TRUE THEN F533開啟搜索指令

MLD(16,#QuitMsg);沒有提示信息

ENDIF

--------如果坐標(biāo)號是31的話---------------

IF(BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]==#BASE)THEN當(dāng)前BASE的類型是#BASE

CONTINUE

$BASE=$NULLFRAME-------坐標(biāo)值零----------

$BASE=$pos_act 當(dāng)前坐標(biāo)保存位BASE坐標(biāo)值

BASE_DATA[31]=$BASE 保存在BASE31里

IF NOT $EXT THEN 不是外部自動會有提示信息,,并停止程序

MeldNr(4) ;這樣的,新基坐標(biāo)已定

HALT

ENDIF

ENDIF