本篇在gazebo中搭建可以模擬產(chǎn)生livox_camera_lidar_calibration功能包需要的數(shù)據(jù)的仿真場(chǎng)景.

場(chǎng)景搭建要求

下面總結(jié)下,針對(duì)livox_camera_lidar_calibration功能包仿真都需要哪些內(nèi)容:

livox 激光雷達(dá),可以產(chǎn)生livox激光雷達(dá)這種的固態(tài)雷達(dá)的數(shù)據(jù)

相機(jī),生成圖像

棋盤(pán)標(biāo)定板

矩形標(biāo)定板

激光雷達(dá)和相機(jī)可以一起改變角度和位置(世界坐標(biāo)系下)

這個(gè)場(chǎng)景要求想起了之前搭建的一個(gè)無(wú)人機(jī)和云臺(tái),那么在上面再裝一個(gè)livox avia 和 一個(gè) carema就OK了

云臺(tái)裝在一個(gè)無(wú)人機(jī)上,剛好可以移動(dòng)及改變 雷達(dá)和相機(jī)的姿態(tài).

場(chǎng)景搭建

創(chuàng)建一個(gè)云臺(tái)掛在無(wú)人機(jī)上

這個(gè)是之前搭建好的,不重點(diǎn)說(shuō)了,直接上圖,就是下面這個(gè)樣子

其中無(wú)人機(jī)和云臺(tái)的尺寸比較小,和livox和camera的比例不太一致,不過(guò)仿真就不那么追求完美了,可以用就行.

云臺(tái)是這樣的:

灰色的是云臺(tái)的gimbal_base_link,用于與無(wú)人機(jī)的連接,連接方式是固定的,所以云臺(tái)的航向是完全鎖定機(jī)頭方向的

       PI} 0 ${M_PI/2} " />   

藍(lán)色的是link1,向下延伸桿.與gimbal_base_link為固定連接.

紅色的是云臺(tái)平臺(tái)的主體link2 , 與link1, 連接一個(gè)joint,用于俯仰的控制

 te">      ain*0.01}" rpy="0 0 0" />      ties damping="0" friction="0"/>    transmission_interface/SimpleTransmission     hardware_interface/EffortJointInterface       hardware_interface/EffortJointInterface   1   

創(chuàng)建一個(gè)livox 和camera 掛在云臺(tái)上

上面說(shuō)了尺寸問(wèn)題,為了避免數(shù)據(jù)被遮擋,需要將雷達(dá)和相機(jī)往前放

雷達(dá)和相機(jī)放在 link2 上, 為了標(biāo)定外參,設(shè)置兩者的位置不重合,當(dāng)然實(shí)際也不可能重合. 先設(shè)置一個(gè)簡(jiǎn)單的位置

雷達(dá)與x軸偏-0.1 相機(jī)與x軸偏0.1,所以兩者僅在y方向上偏0.2.之后在進(jìn)行外參標(biāo)定的時(shí)候再把各方向的偏差加上

相機(jī)與激光雷達(dá)視野匹配

我們知道激光雷達(dá)是沒(méi)有鏡頭的,所以激光雷達(dá)的視場(chǎng)角是多少就是多少,無(wú)法改變.(實(shí)際場(chǎng)景中)

那么想讓相機(jī)與激光雷達(dá)的視野匹配,只能選擇相機(jī)的鏡頭,讓水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角兩者更為接近.

激光雷達(dá)仿真對(duì)應(yīng)的具體型號(hào)是livox avia ,該雷達(dá)的視野如下:

非重復(fù)式掃描 70.4° * 77.2°
在gazebo中也是這樣設(shè)置的

所以在gazebo中設(shè)置相機(jī)的參數(shù)如下:(水平角是70.4,像素是4096*3000)

        false              5        ad">          "${70.4*M_PI/180}"                      4096            3000            R8G8B8                                0.02            300                                gaussian            0.0            0.007                          ros_camera.so">          true          10          /camera          image_raw          camera_info          camera_link          0.07          0.0          0.0          0.0          0.0          0.0                  

rviz中檢查成像效果

在云臺(tái)前,放一個(gè)墻

看激光雷達(dá)的點(diǎn)云和相機(jī)的圖像的墻的占幅比,如果上面調(diào)的視野一致的化,那么應(yīng)該不會(huì)差太多.

墻橫過(guò)來(lái)的效果

創(chuàng)建標(biāo)定棋盤(pán)

編輯一個(gè)棋盤(pán)的sdf文件,這種文件太長(zhǎng)了,就不在這放了. 展示下想讓棋盤(pán)待在空中不掉下來(lái)的關(guān)鍵部分:

static 為true 則不受重力影響

pose 就是 在world 的位置 x y z 和三個(gè)姿態(tài)角

在rviz中檢查下標(biāo)定棋盤(pán)別太小就行.

創(chuàng)建標(biāo)定板

標(biāo)定板最好可以設(shè)置大點(diǎn)的,矩形板就行

rsion='1.0'?> 4 0 2 0 1.57079 0 true     0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0       0.01               0.083         0.0          0.0          0.083         0.0          0.083                             0.02 0.02 0.005                              2 2.5 0.005                0 0 0 1     0 0 0 1     0.1 0.1 0.1 1     0 0 0 0        

場(chǎng)景效果檢測(cè)

最后控制無(wú)人機(jī)飛起來(lái),然后看標(biāo)定板在相機(jī)和雷達(dá)里的視野情況