可能我們熟悉的RTOS是μC/OS、 FreeRTOS、 RT-Thread等。但SEGGER也有RTOS，有三種不同的變體，分別是：embOS、 embOS-MPU、 embOS-Safe。

其實embOS發(fā)展有很多年了，embOS-MPU和embOS-Safe都是在embOS的基礎上發(fā)展的產(chǎn)物。

embOS

embOS庫和源代碼可免費用于非商業(yè)用途。

網(wǎng)址：

https://www.segger.com/products/rtos/embos/

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特點：

超過25年的持續(xù)發(fā)展

適用于所有流行的內(nèi)核，編譯器和開發(fā)工具

部署在廣泛應用領域的數(shù)十億設備中

通過了IEC 61508 SIL 3和IEC 62304 C類的功能安全認證

符合MISRA-C：2012

強大且易于使用的API

最高的性能，最少的內(nèi)存使用

提供內(nèi)核意識插件

零中斷延遲

文檔和軟件下載地址（包含三款RTOS，以及各歷史版本）：

https://www.segger.com/downloads/embos/

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embOS-MPU

embOS-MPU是embOS發(fā)展產(chǎn)物，這里的MPU是Memory Protection Unit（內(nèi)存保護單元）。

是在embOS之上提供內(nèi)存保護，增強了不少嵌入式產(chǎn)品的安全性。

由于具有完全兼容的API，現(xiàn)有的embOS應用程序不用，或者簡單修改就能兼容embOS-MPU。

主要特點：

適用于任何安全關鍵型應用

適用于任何包含硬件MPU或MMU的MCU

無限數(shù)量的特權和非特權任務

非特權任務100％沙盒化

簡單直接的運行時配置

易于集成到新產(chǎn)品和現(xiàn)有產(chǎn)品中

---來源官網(wǎng)，谷歌翻譯

什么是內(nèi)存保護？說到MPU（內(nèi)存保護單元），這里就再來描述一下什么是內(nèi)存保護。 內(nèi)存保護是控制內(nèi)存訪問權限的一種流行機制，并且是大多數(shù)現(xiàn)代處理器體系結構和操作系統(tǒng)的一部分。內(nèi)存保護的主要目的是避免特定任務訪問尚未分配給它們的內(nèi)存，從而防止一個任務中包含的可能的錯誤甚至惡意軟件影響整個系統(tǒng)。 為了實現(xiàn)此目的，必須限制可能影響其他任務或OS本身的應用程序任務訪問整個內(nèi)存，特殊功能寄存器和OS的控制結構。例如，執(zhí)行第三方代碼的任務可能被認為是不安全的，因此應受到相應的限制。此類應用程序任務不得以與OS相同的特權狀態(tài)運行，后者以完全特權模式運行，并且可以訪問所有內(nèi)存，外圍設備和CPU功能。而是，這些任務必須在非特權狀態(tài)下運行，并且只能訪問特定的內(nèi)存位置。 什么是embOS-MPU？embOS-MPU使用硬件的內(nèi)存保護單元以及用embOS-MPU實施的其他軟件機制來防止一項任務影響系統(tǒng)的整體。這保證即使在一項任務中發(fā)生錯誤的情況下，所有其他任務和操作系統(tǒng)本身也可以繼續(xù)執(zhí)行。 使用embOS-MPU，所有特權任務都可以完全訪問整個內(nèi)存。但是，無特權的任務具有對每個不同的內(nèi)存區(qū)域的特定訪問權限。為了訪問外圍設備，可以從非特權任務中調用其他內(nèi)存位置和OS控制結構，設備驅動程序以及特定的embOS API。

因此，基于embOS-MPU的應用程序包含兩個不同的部分： 第一部分以特權狀態(tài)運行：初始化MPU設置并包括設備驅動程序。此部分包含關鍵代碼，必須經(jīng)過驗證才能完全可靠。 第二部分是應用程序本身：不需要為完全可靠性而進行驗證。由于它以非特權狀態(tài)運行，因此該部分不會影響整個系統(tǒng)。

特點：

增強您產(chǎn)品的安全性！

簡化認證并降低風險

通過德國TüV Süd的IEC 61508 SIL3和IEC 62304 C類認證

責任編輯人：CC