在調(diào)試聲標(biāo)定位算法過(guò)程中，為什么使用自己的聲音，反而比使用信標(biāo)發(fā)出的Chirp聲音更加的精確和穩(wěn)定？

博文“反過(guò)來(lái)，正過(guò)去”給出了標(biāo)準(zhǔn)信標(biāo)信號(hào)的長(zhǎng)度以及改進(jìn)的方式，即不再留有空白時(shí)間段，直接重復(fù)播放Chirp信號(hào)。

后來(lái)該同學(xué)在留言中給出了回復(fù)，提到將聲音采用率降低到10kHz，采樣時(shí)間延長(zhǎng)的0.2048秒，也就是Chirp聲音的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度的時(shí)候，所獲得的計(jì)算結(jié)果就平穩(wěn)了。他認(rèn)為由于單片機(jī)內(nèi)存有限，所以需要在計(jì)算的精度、分辨率之間做權(quán)衡。因?yàn)榻档土瞬蓸勇剩@就使得聲音的判斷分辨率降低了。

▲ LIGO探測(cè)到引力波的Chirp信號(hào)

這次，不討論如何提高聲音延遲時(shí)間算計(jì)的精度，只是討論為何信標(biāo)使用Chirp聲音來(lái)進(jìn)行聲音導(dǎo)航。

濾波器

1. 聲音傳播中的變化因素

聲音電信號(hào)f 0 ( t ) 經(jīng)過(guò)揚(yáng)聲器發(fā)出，空間傳播并受到干擾，然后在有麥克風(fēng)接收放大之后形成接收信號(hào)f 1 ( t ) 通過(guò)相關(guān)運(yùn)算來(lái)計(jì)算延時(shí)時(shí)間。影響計(jì)算結(jié)果精度的因素很多，主要包括有：

聲音幅值變化了；

聲音的相位出現(xiàn)了非線性變化。純延遲只能產(chǎn)生線性相位的變化。如果傳播過(guò)程中出現(xiàn)了多徑傳播，則會(huì)有非線性變化的相位；

疊加有干擾噪聲；

電路放大過(guò)程中的失真和噪聲干擾等。

2. 噪聲造成計(jì)算結(jié)果精度下降

▲ Chirp信號(hào)以及它的自相關(guān)

▲ 自相關(guān)信號(hào)中心位置的波形

3. 普通聲音

▲ 錄制的幾段普通的聲音信號(hào)

▲ 采集到的聲音信號(hào)波形

濾波器的作用

無(wú)情的歲月在老照片上留下的量斑斑痕跡，通過(guò)濾波（AI智能照片修復(fù)）

▲ AI修復(fù)的老照片

回復(fù)被污染的二值信號(hào)

復(fù)原臉

去除老唱片的問(wèn)題

濾除波動(dòng)

取出漂移

信號(hào)是如何被污染的？
已知信號(hào)與噪聲的區(qū)別？
使用什么手段？

匹配濾波器

▲ 雷達(dá)信號(hào)

1. 為什么匹配濾波器最優(yōu)？

▲ 已知信號(hào)，消除噪聲

▲ 匹配濾波器的單位沖激響應(yīng)

編輯：hfy