2020年5月6日波士頓動力發(fā)布的關(guān)鍵移動性改進和API新增功能實現(xiàn)了增強的自主導(dǎo)航。

在波士頓動力Spot Release 2.0，該版本增加了增強的移動性，面向開發(fā)人員的新API以及附加的有效負載支持以及其他改進，使用這些增強功能，用戶和應(yīng)用程序開發(fā)人員將可以訪問Spot上的各種自主行為。

下面詳細介紹了新功能和改進功能：

（1）自主導(dǎo)航API

GraphNav API：極大地擴展了Spot執(zhí)行巡邏和檢查等自主導(dǎo)航的能力。在1.x版中，此功能是僅限平板電腦的功能，稱為Autowalk，但在2.0版本中，開發(fā)人員可以訪問Autowalk背后的高級自主導(dǎo)航行為。現(xiàn)在，應(yīng)用程序可以發(fā)出Spot高級導(dǎo)航命令，例如“轉(zhuǎn)到航路點”，并跟蹤機器人在較大地圖上的位置。開發(fā)人員還可以自主記錄，編輯地圖并將其上傳到機器人。

Missions API：此API提供了基于行為樹的系統(tǒng)，用于對自主操作進行開放性編程。Missions API能與GraphNav API一起使用，以允許用戶將Spot與代碼完全集成在一起，可用于自定義傳感器和命令源。

（2）移動性能

提高了上樓梯的可靠性，包括在開放式立管和破損的樓梯上。改善了在光滑表面上的性能。

（3）有效載荷

有效負載現(xiàn)在可以使用Spot API來自動設(shè)置機器人的物理屬性和外掛托管的服務(wù)。這樣就可以進行外部開發(fā)的自注冊有效載荷，這些有效載荷不需要附加到機械手的任何安裝配置。

Spot CAM：一種功能強大的有效載荷，可提高態(tài)勢感知能力。包括一個360°球形彩色攝像頭和一個可選的PTZ（Pan-Tilt-Zoom）攝像頭或LIDAR，可顯著增強自動操作和數(shù)據(jù)采集的感知范圍。2.0版將API訪問權(quán)限添加到Spot CAM。

Spot CORE：一種即用型車載計算機解決方案，可為用戶提供機器人上的計算能力。Ubuntu和Spot SDK附帶了，但用戶可以根據(jù)自己的需要重新配置。

GXP Spot：針對希望集成自己的有效負載的用戶的輕量級電源和網(wǎng)絡(luò)解決方案。通過電流保護和標準以太網(wǎng)端口提供穩(wěn)壓電源。

（4）平臺

增加了對mDNS的支持，可以更輕松地在網(wǎng)絡(luò)上查找機械手并減少維護主機文件和DNS條目的開銷。

改進了機械手通信，以在通道上提供更快速響應(yīng)的連接，并顯著干擾或丟包。

改善了安全停止行為。當用戶切斷電源時，Spot將以更可控的方式掉落到地面。
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