伺服電機編碼器調零對位方法

伺服電機在拆開檢查的時候，有時因為不小心將電機尾部固定的編碼器也拆下來了，那要怎么辦呢？因為伺服電機編碼器動過位置了，編碼器原點漂移了，所以需要重新校正。具體如下：

應急調零方法，簡單而且實用。但必須把電機拆離設備并依靠設備來進行調試。試好后再裝回設備再可。事實上經過大量的調零試驗，每個伺服電機都有一個角度小于10度的零速靜止區域，和350度的高速反轉區域，如果你是偶而更換一只編碼器，這樣的做法確實是太麻煩了，這里有一個很簡便的應急方法也能很快搞定。

1：拆下損壞的編碼器

2：裝上新的編碼器，并與軸固定。而使可調底座懸空并可自由旋轉，

把伺服電機重新連入電路，把機器速度調為零，通電正常后按啟動開關后有幾種情況會發生，

1.伺服電機高速反轉，這是由于編碼器與實際零位相差太大所致，不必驚慌，你可以把編碼器轉過一個角度直到電機能靜止下來為止。

2.伺服電機在零速指令下處于靜止狀態，這時你可以小心地先反時針轉動編碼器，注意：一定要慢，直到電機開始高速反轉，記下該位置同時立即往回調至靜止區域。這里要求兩手同時操作，一手作旋轉，另一手拿好記號筆，記住動作一定要快，也不可慌亂失措，完全沒必要，這是正常現象。然后按順時針繼續緩慢轉動直到又一次高速反轉的出現，記下該位置并立即往回調至靜止區，

通過上述調整，你會發現增量式伺服電機其實有一個較寬的可調區域，而這個區域里的中間位置就是伺服電機最大力矩輸出點，如果一個電機力矩不足或正反方向運行時有一個方向上力矩不足往往是因為編碼器的Z信號削弱或該位置偏離中心所致，即零位發生了偏離，一般重新調整該零位即可。

增量式伺服電機編碼器調零方法

增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號UVW，UVW各自的每轉周期數與電機轉子的磁極對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號；

3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

4.一邊調整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩定在高電平上（在此默認Z信號的常態為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，Z信號都能穩定在高電平上，則對齊有效。

撤掉直流電源后，驗證如下：

1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形；

2.轉動電機軸，編碼器的U相信號上升沿與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合，編碼器的Z信號也出現在這個過零點上。

上述驗證方法，也可以用作對齊方法。

需要注意的是，此時增量式編碼器的U相信號的相位零點即與電機UV線反電勢的相位零點對齊，由于電機的U相反電勢，與UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機U相反電勢的-30度相位點對齊，而電機電角度相位與U相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機電角度相位的-30度點對齊。

有些伺服企業習慣于將編碼器的U相信號零點與電機電角度的零點直接對齊，為達到此目的，可以：

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線；

2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形；

3.依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置；

4.一邊調整，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使上升沿和過零點重合，鎖定編碼器與電機的相對位置關系，完成對齊。

由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也只能反映一圈內的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不再討論。