步驟1：給我一盞燈

我們可以通過Arduino開發環境使用C語言來編寫程序控制MeArm，也可以在圖形介面用拖拉方式產生程序，現在我們開始第一堂課：“給我一盞燈”

使用S4A

步驟1 ：： S4A程序

步驟2：拖拉成此程序

步驟3：點擊綠色旗子，可以看到MeArm的LED燈亮了。

使用ArduBlock

步驟1：選擇工具/ArduBlock

步驟2：拖拉成此程式

步驟3：按“上傳至Arduino”即可看到MeArm的LED燈亮了。

使用mBlock（Scratch2）

步驟1：檔案－打開項目

步驟2：：01.sb2

使用Arduino IDE

步驟1：打開_01.ino

步驟2：單擊“上傳”，是一個右向箭頭符號，可以看到MeArm的LED燈亮了。

說明：LED的腳位為3（S4A中腳位為12），所以當設置該腳位為HIGH時，燈就亮了。

注：您可在S4A內直接打開上方的“ .sb”檔（圖形介面），也可在ArduBlock內直接打開替換的“ .abp”檔（圖形介面），也可在Arduino中直接打開上方的“ .ino”檔（C語言），直接上傳到手臂運行，也產生同樣的效果。

步驟2：3秒后熄滅它

如果我們要在3秒后熄滅LED燈，然后在delay 3000毫秒后，設腳位為LOW即可。

步驟3：再閃一下，寶貝

燈既然能亮能滅，那何不閃爍一下呢？就讓我們間隔設置1秒

步驟4：變數初體驗

假設我們將閃爍時間從間隔0．2秒改為間隔0.1秒或0.05秒，要手動改變每個設定就會很累，這時可用變數來增加效率，我們只要設定一次變數，未來要改變時間間隔時就只要更動一次變數內容即可。

步驟5：變數也可以自嗨

既然有了變數，那么就讓它多變幾次，您可以試一下變數或減半，或加倍，或加0.1秒，或減0.25秒喔。

mytime = mytime/2;

mytime = mytime * 2;

mytime = mytime + 100;

mytime = mytime-250;

步驟6：使用照妖鏡讓變數現出原形

既然變數這么方便，所以

“ Serial.println（變數名）;”

其中，序列號是序列

第7步：如果，我是真的，只需按一下“串行監視器”就可以看到資料內容了。的。..

“如果”是一種判斷式，就像“如果下雨，就帶雨傘。如果刮風，就穿風衣”。情況成立例如：

“如果（10＞ 1），則亮LED燈。”

這時因為10一定大于1，所以LED燈就會亮了。

步驟8：如果，變數也來湊熱鬧

通常我們對準變數跟“如果”搭配使用，例如本例中的light變數，它可能代表的是光線亮度，當我們在判斷是否開燈時，就可以根據光值，例如此例若light值小于10就開燈。

int light = 5;

if（light 《10）

{

digitalWrite（3，HIGH）;

delay（1000）;

}

步驟9：如果的好朋友：布林

在前例中的“ if（light 《10）”判斷式，若成立，則稱為“真”，反之則為“假”。這“真假”兩種值我們又稱為“布林”，也就是“ true/錯誤。”亦即結果為真，則進行后續動作，若為假，則不做任何動作。

步驟10：向左走，向右走（if-else）

因為布林有兩種值，那當然可以“若真則向左邊，否則向右邊”

if（true）{

左轉

}否則{

右轉

}

步驟11：向左走，向右走（if-else）續1

了解（if-else）功能后，接下來就可以對判斷式加變化，例如：

if（num ｜ 3 == 0）

{其中“若是3的倍數，則點燈，否則熄燈。” {

digitalWrite（2，HIGH）;

} else {

digitalWrite（2，LOW）;

}

步驟12：向左走，向右走（if-else）續2

因為判斷式是程式設計的重要基礎，所以值得咱們再熟練熟練，接續上一個教程，你能寫出來嗎？

結果，“如果是單數，則LED閃一下，否則閃兩下”

步驟13：回圈：叫我大神，重覆的事情交給我做就對了

除了判斷式之外，電腦最世界無敵猛的把戲就是回圈了，重覆的事情找它做就對了。

例如：連續閃爍LED 5次

基本指令格式為“ for（int i = 0; i 《5; i ++）”

步驟14：用回圈幫你從1加到100

還記得數學神童高斯怎么累加1到100嗎，若能妥善運用回圈，就算不是神童也能算出最后答案哩。

第15步：回圈也可以只加加偶數喔

若回圈只能做一成不變的事那就小看回圈了。在此例中，咱們要在每一個輪回內加入判斷式，若成立才做動作，也就是在1到100之中，我們跳過奇數，只累加偶數。

步驟16：回圈的間隔（步驟）

接續上一個只加偶數的問題，本節要介紹“回圈的間隔”，是一種隔幾次才做一次的概念。所以若要加總1到100之間的偶數，意思就是：

結果，“從0開始，每隔2次（中間空1次）才加總”

步驟17：那能不能用step計算一年有幾個星期天呢

接續上一個“間隔”概念，你能算出一年有多少個星期天嗎？（要間隔多少呢？）

步驟18：回圈2：當條件符合就一直做，一直做，一直做…

無論任何程序語言，回圈都是如此的重要，所以在此要再介紹回圈的另一種格式，同時。這指令的要點就是如果條件為真，就一直做到天荒地老。像本例的條件（2》 1）永遠為

步驟19：回圈2的標準型

為了不讓電腦跑回圈跑到掛，通常會加一條件限制，讓布林值不要永遠都是“ true”，并獲得所需的結果。本節內容即是如何用而加總1至100。

步驟20：讓LED閃到歪腰

若要重覆做一個永遠不變的事情，用while是最方便的，本節即是要挑戰如何讓LED燈持續閃爍到天荒地老。

步驟21：函數：每次閃爍一次都要寫4行，真麻煩啊

為了讓程式更簡潔，設計師習慣將“相同的程式碼包成一個黑箱，只要執行黑箱即可”。這個黑箱就叫函數或副程式。妥善利用副程式不僅程式看起來簡潔，而且運行效率提高，一舉兩得。

結果，本例要展示如何將“閃爍”程式碼包進黑箱。

步驟22：函數＋回圈：讓它閃10次

包成黑箱后，我們便可視其為一條指令，將其放到回圈中，要連續執行多次都行。本例展示如何在回圈中呼叫副程式，讓LED閃爍10次。

步驟23：回圈也可做在函數內部

多個可以在回圈中運行副程式，反過來當然也可以在副程式中運行回圈。此例要展示的即為直接在副程式中設定要執行的回圈次數。

步驟24：函數的參數（僅限C語言，Ardublock尚無此功能）

副程序的作用強大，還可以更靈活使用，例如我們

步驟25：可以給多個參數嗎？（只有C語言，Ardublock尚無此）功能）

副程序既可以接受參數，而且還可以同時接受多個。所以如果我們要設置LED閃爍一次，每次重復幾秒鐘，只要透過參數指定就

步驟26：挑戰再挑戰（僅C語言，Ardublock尚無此功能）

帶有參數的副程式既強大又常用，接下來的練習是鍛煉自己是否能做出一個加總的副程式，例如若要加總1到100，則只要寫一條指令

sum（100）;

步驟27：伺服馬達初體驗

花了那么多篇幅講了程式最核心的概念，現在要進入機器手臂正題了，只要你前面有跑過，相信我，接下來花不了多少時間你就能學會駕馭機器手臂了。

結果，機器手臂是由伺服馬達所帶動，我們只要設定伺服馬達所接的腳位，接下來再設定所要轉到的角度即可。要注意的是伺服馬達的角度范圍是0到179度，如果角度超出兩邊范圍，或部件卡住，或因為螺絲鎖太緊導致馬達轉不到指定角度，則會因為電流過載而降低馬達和主板壽命。

此范例是將一顆伺服馬達設定接到腳位11，然后轉到0度。

第一顆馬達為底座馬達。

步驟28：伺馬達角度范圍0?179度

既然伺服馬達的角度范圍是0?179度，那咱們就依序

步驟29：試一下第二顆馬達，但只能45?145度

搞定了第一顆，那第二顆就依樣畫葫蘆唄。但這次只能從45度到145度。第二顆馬達可調整前后角度。

第30步：試一下第三顆馬達，但只能90?179度

搞定前兩顆星，第三顆馬達能調整水平，咱也依樣畫葫蘆，但限制只能從90度到179度。

步驟31：試一下第四顆星星，但只能0?50度

最后一顆馬達是夾具馬達，度數在0至50度之間。如果未遵循標準組裝步驟組成夾具，則出現夾具緊或開大絕，這時則需打掉重練。

步驟32：讀搖桿資料，0?1023

本機手臂附有二顆星搖桿，每一顆皆有橫縱兩向，總共四向，所以能控制4顆顆星，搖桿依次接A0，所以我們只要重新知道這幾個腳位的值就會知道搖桿的角度。每個腳位值的范圍從0到1024。此例中我們讀A0腳位的值然后由

步驟33：將搖桿指令分類為大，中，小

為了用戶操作方便，我們只將搖桿區分為2個動作，也就是前進和后退。根據此概念，我們可以設定若搖桿值超過612，則是前進，若小于412，則是后退，若介在中間則不

步驟34：結合搖桿與馬達

接下來要將搖桿與馬達結合在一起，也就是如果搖桿前進，則則馬達增加1度，反之則減一度。

第35步：布局終于出現了

因為一次要讀取四個輸入，然后借以控制四個輸出，這時若使用陣列，會讓程式顯得更簡潔。在此例中，我們要設定一個含有4個元素的陣列，給初值然后再印出來。

步驟36：將全部整合起來，手臂就全聽你的了

接下來要把所有整合起來，這樣就

（圖片來源：Wei-Yu Chen）

步驟37：機器手臂的自動模式

既然已經知道馬達的控制方法，咱們便可以預先設定每顆馬達的角度，然后一直重覆，這就是我們常在電視上看到的自動機器手臂的酷樣。此范例只是個參考，你也可以試著調到所需要的角度和次數，建立自己的生產線喔。

步驟第38頁：如何回復原型手臂模式

請在Arduino環境中（非Ardublock），燒入附件程序即可。所以大家多多練習，不用怕回不

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