第1步：ARDUINO零件

安裝Arduino IDE

安裝CH340驅動程序（中文版）

下載 - 源代碼

正如您所看到的，有一個zip文件。提取所有文件并雙擊源代碼文件。

選擇板/處理器/Com端口

Arduino Nano

ATmega328P（舊的Bootloader）

插上你的arduino nano

插上USB線和一個新端口將出現。

查找/選擇新興的COM端口

單擊出現的端口并點擊上傳按鈕

點擊上傳按鈕

第2步：3D打印部件

下載3d建模來自Thingiverse的文件

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

逐個打印所有部件

步驟3：電路部件

使用Arduino Nano擴展板。由于Arduino Nano本身沒有很多引腳，因此您需要使用擴展板。

當您查看連接到電機的接線時，您可以看到三種顏色。黃色，紅色和棕色。布朗必須與G（地面）連接。

在以下步驟中，我們將再次仔細查看。

步驟4：硬件部分 - 準備所有部件

［零件］

1 x Arduino Nano

1 x Arduino Nano擴展板

6 x伺服電機

2 x玩具眼球

12 x螺栓（2 * 6mm）

［工具］

3d打印機（Anet A8）https://amzn.to/2IwISNA

用于3D打印的平面（PLA 1.75mm）https：//amzn。 to/2k5AFVS

Wire Nipper https://amzn.to/2INZILg

線材Stipper https://amzn.to/2LaVeN5

熱熔膠槍https://amzn.to/2IOE3Ta

螺絲刀（+）https://amzn.to/2k8b4M8

電子膠帶https://amzn.to/2IMx9xx

焊接工具（Hakko）https://amzn.to/2k50bKP

焊接手https://amzn.to/2It2Ybq

電動螺絲刀https：//amzn.to/2IdWpJh

第5步：將3個伺服電機修改為位置傳感器

以下步驟說明如何修改伺服電機進入位置傳感器。基本上大多數伺服電機都有一個電位計或編碼器來獲取角度值。

我們將使用該電位計本身。我們需要打開機箱，拆開電路板并重新連接。

步驟6：擰開背面的4個螺栓并打開前殼

你需要一個小螺絲刀，因為它們太小了。電機有3個部分 - 前部，主體和后部。

當您打開前側時，您將看到齒輪。實際上，我們不使用這種電機作為“電機”。因此，理論上不再需要齒輪。但是我們將使用它們的一部分，以便操作角度仍然具有旋轉限制。

步驟7：刪除第3檔

伺服電機中的電位器具有大約180度的角度限制。電位器有自己的限制機制，但它很弱。它很容易被打破。為了保護它，齒輪提供了另一種機制。第一齒輪具有塑料緩沖器，其將與第二齒輪接觸。

我們肯定需要整體框架的第一檔，第二檔需要限制。所以，我們無法擺脫它們。而不是他們，我們可以刪除第三檔。

你可能想知道為什么我們需要拆卸裝備。這三個伺服電機將用于獲取角度信息。如果它們中有齒輪，則運動會變硬。因此，我們必須擺脫其中一個裝備。

步驟8：重新布線/焊接

切割與電機連接的電線。

步驟9：使用焊接工具并拆下電路板

步驟10：切斷電線并準備焊接

然后放一些粘貼并在電纜上放一些鉛

步驟11：焊接它

從左側紅黃色和棕色

第12步：在上面添加一些膠水

并恢復其背面

我們還需要2個電位器。為另外兩臺電機做同樣的工作

步驟13：建立第一個聯合地下室

我用了一個烹飪板來制作這個項目。使用它既便宜又堅固。為了將框架固定在電路板上，您需要使用具有尖端的螺釘。它同時制作孔和線。

共有6臺電機。左側的3個電機是原裝電機。另一方面，有3個電機在步驟之前被修改。

步驟14：制作偏航關節

您將需要使用M2 * 6mm螺栓。

步驟15：使用第一臺電機組裝偏航接頭

正如您可以看到最后一張圖片，您需要將關節置于水平方向。并且位置應該是電機和電位計的90度。

換句話說，您可以從那個位置順時針和逆時針旋轉那些偏航接頭90度。

步驟16：使用Arduino Nano擴展板組裝Arduino Nano

確保方向。 USB端口與DC插孔相同。

步驟17：第一層連接

電位器與Arduino的模擬0引腳相連。你必須正確插入它。這款Arduino Nano具有8通道ADC（模擬數字轉換器）。基本上，電位計給出模擬電平或電壓。您可以使用ADC引腳讀取該電壓值

另一方面，伺服電機與Arduino的Digital 9連接。可以使用PWM（脈沖寬度調制）控制伺服電機。 Arduino Nano具有6通道PWM引腳（引腳9，10，11，3，5和6）。因此，我們最多可以使用6個伺服電機。

在此步驟中，源代碼如下所示

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟18：組裝第二層

第二層也很簡單。當您將電纜插入Arduino時，需要注意的是將它放在正確的位置。

左側伺服電機與引腳10連接

右側電位器與A1連接

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟19：組裝第3層幀

步驟20：組裝具有第二電機/電位計的框架

步驟21：將第三個電機組裝到關節框架中

步驟22：將電纜插入Arduino

第3電機與引腳11連接

第3電位器與A2連接

代碼如下所示

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

pinMode（A2， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

servo［2］.attach（11）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［2］ = analogRead（A2）;

servo［2］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟23：組裝拇指框架

步驟24：測試和調整角度

將USB線連接到任何電源，機器人很快就會開啟。角度可能略有不同。逐個調整角度。

步驟25：再多一個機器人？

如果你想要再制造一個機器人，你可以做到。將伺服器插入3，5和6.

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

pinMode（A2， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

servo［2］.attach（11）;

servo［3］.attach（3）;

servo［4］.attach（5）;

servo［5］.attach（6）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

servo［3］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

servo［4］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［2］ = analogRead（A2）;

servo［2］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

servo［5］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟26：完成！