第1步：獲取材料

注意：

如果這是第一個你做的無人機，我們建議從較小和更安全的無人機開始，如木制，小型和開源無人機：flone intructable。 Dronecoria太強大了，不能成為你的第一架無人機！

在哪里建造/購買

配備兩節(jié)電池和無線電控制器的完整無人機的成本低于2000美元。您應(yīng)該尋找用于切割木材的激光切割服務(wù)，以及用于播種機構(gòu)的3D打印服務(wù)。好的地方應(yīng)該是FabLab和MakerSpaces。

我們在這里鏈接到不同的在線商店，如Banggood， Hobbyking ，或 T-Motor，在哪里購買組件，大部分也可以在 eBay 上找到它們。請記住，取決于您所在的國家/地區(qū)，您可以找到更近或更便宜的供應(yīng)商。

請檢查遙測正確的法律頻率 電臺對于你的國家，通常美國為900 Mhz，歐洲為433Mhz。

我們的16000 mAh電池允許飛機在沒有有效載荷的情況下飛行41分鐘，但由于操作的性質(zhì)，飛行到一個區(qū)域，盡快送種子（需要10分鐘左右），并且還建議使用更小更輕的電池。

機身

膠合板250 x 122 x 0.5 cm $ 28

電子

電機： T-Motor P60 170KV 6 x $ 97.11

ESC： Flame 60A 6 x $ 90

螺旋槳： T- MOTOR聚合物折疊22“螺旋槳MF2211 3 x 55美元

電池： Turnigy MultiStar 6S 16000mAh 12C LiPo電池2 x $ 142

飛行控制器： HolyBro Pixhawk 4＆amp; M8N GPS模塊組合1 x 225.54

遙測：用于PIXHawk的Holybro 500mW收發(fā)器無線遙測設(shè)備套裝1 x $ 46.36

伺服 （種子控制）：Emax ES09MD 1 x $ 9.65

各種

電池連接器AS150防-spark 1 x $ 6.79

電機接頭MT60 6 x $ 1.77

電機螺絲M4x20（替代型）3 x $ 2.42

熱縮管絕緣1 x $ 4.11

黑色和紅色電纜12 AWG 1x $ 6.83

黑色和紅色電纜10 AWG 1米x $ 5.61

電池帶20x500mm 1 x $ 10.72

粘性魔術(shù)貼$ 1.

無線電發(fā)射器iRangeX iRX-IR8M 2.4G 8CH多協(xié)議帶PPM S.BUS接收器 - 模式2 1 x 55 $

總計：1961，75美元

可能的海關(guān)費用，稅費或運費不包括在此預(yù)算中。

第2步：削減和機體合奏

在這個s中tep我們將按照構(gòu)建和組裝無人機框架的過程。

這個框架是用膠合板制作的，就像歷史悠久的無線電控制飛機一樣，這也意味著，可以用膠水修復(fù)，如果發(fā)生事故和剎車，可以堆肥。

膠合板是一種非常好的材料，使我們能夠制造出輕便的無人機并且成本低廉。重量為1.8千克，可能需要幾百美元而不是數(shù)千美元。

數(shù)字化制作讓我們輕松復(fù)制，并與 分享設(shè)計

在視頻和附帶的說明中，您將看到安裝框架的過程。

首先，您應(yīng)該下載文件并找到一個帶有激光切割機的地方來切割它們。一旦完成，這是主要的組裝步驟：

您需要使用碎片，每個手臂都由數(shù)字標(biāo)識。要開始構(gòu)建手臂，請訂購每只手臂的部件。

開始組裝每個手臂的上半部分。膠水或使用拉鏈以獲得強大的連接。

對手臂的下半部分做同樣的事情。

將最后一部分混合以適應(yīng)手臂的其余部分。

完成放置起落架的手臂。

最后，使用頂板和底板將所有手臂放在一起。

就是這樣！

在下一步中，您將學(xué)習(xí)如何安裝3D打印部件以丟棄種子，我們在那里等你！

步驟3：3D打印和整合種子分配器

我們設(shè)計了一個 3D打印種子 - 釋放系統(tǒng)，可以擰到任何PVC水瓶，如水龍頭，使用塑料瓶作為種子容器。

瓶子可以用作低重量 - 低成本，Nendo Dango種子球的接收者，作為無人機的有效載荷。 釋放機制位于瓶頸，伺服電機控制開口直徑，允許自動打開和控制，播種率

這是您需要的材料：

一個瓶頸很大的塑料瓶。

3D打印

拉鏈。

五個M3x16mm螺絲和螺母，

螺絲刀。

伺服。

連接伺服的東西，如飛行控制器，無線電接收器或伺服測試儀。

對于飛行器我們推薦使用數(shù)字伺服，因為數(shù)字電路可以過濾噪音，減少電池電量消耗，延長飛行時間，不產(chǎn)生任何可能影響飛行控制器的電子噪音。

我們推薦EMAX ES09MD伺服，質(zhì)量/價格平衡，并包含金屬齒輪。

您可以在線訂購Shapeways中的零件，也可以自行下載和打印零件。

裝配非常簡單：

只需將環(huán)放在螺釘上即可。

將每個螺釘逐個擰緊，將小塊連接到主體上，將螺母放在末端。

放置伺服器在他的位置，用拉鏈系帶固定。建議使用伺服附帶的螺絲，以便更牢固地固定。

將齒輪安裝到伺服軸上。 （在視頻中粘貼，但它不再是必要的。

測試它：將伺服連接到伺服測試儀，并丟棄一些種子：）

請隨意查看視頻，詳細(xì)了解組裝過程！

第4步：電子設(shè)備

一旦框架和播種機構(gòu)組裝好，就可以進行電子部件。

警告！

正確焊接，連接不良可能會造成災(zāi)難性后果，例如飛機完全松動或發(fā)生事故。

使用大量焊料，因為有些電線會支持高電流。

只有在完成所有安全檢查后才能連接電池。您應(yīng)該檢查（使用測試儀）導(dǎo)線之間沒有短路。

永遠(yuǎn)不要放置螺旋槳，直到一切配置完好。放置螺旋槳總是最后一步。

對于這個過程的這一部分，你應(yīng)該擁有所有電子元件：

6電機P60 179KV。

6 ESC Flame 60A。

2 LiPo電池6S。

1 FlightBoard Pixhawk 4

1 GPS模塊。

2無線電遙測收發(fā)器。

1無線電接收器。

2個AS150電池連接器。

6 MT60三線連接器。

電池帶。

1米黑色電纜12 AWG

1米紅色電纜12 AWG。

1米黑色電纜10 AWG

1米紅色電纜10 AWG。

24個電機螺絲。 M4 x 16。

一些工具如：

Solder＆amp;烙鐵。

熱縮管絕緣

膠帶。

魔術(shù)貼

焊接的第三只手。

雙面膠帶。

讓我們走吧！

電機和ESC

每臺電機都有三根電纜，以避免與其他電子設(shè)備的電磁干擾，是個不錯的辮子電線，為了減少這種干擾，這個連接的長度也應(yīng)盡可能短。

這三根電機的電纜應(yīng)連接到ESC的三根電纜上，順序為這根導(dǎo)線取決于電機的最終方向，你應(yīng)該更換兩根導(dǎo)線來改變方向。檢查每個電機正確方向的方案。

要進行最終布線，您可以將MT60與三個連接器一起使用：將電纜從電機焊接到公連接器，將三條電線從ESC連接到母連接器。

重復(fù)這對于每對Motor-ESC來說是6次。

現(xiàn)在可以使用M4螺絲將電機擰到每個臂上。將ESC放置在框架內(nèi)，并將每個電機與相應(yīng)的ESC連接。

飛行控制器

使用雙面振動隔離帶放置飛行為了將電路板與振動隔離，使用正確的磁帶非常重要。檢查飛行板的箭頭是否與框架箭頭的方向相同。

配電板。

PDB是無人機的電動爐灶，為每個元素提供動力。所有ESC都連接在那里以獲得電池的電壓。該PDB集成了BEC，為所有需要5V的元件供電，如飛行控制器和電子元件。還要測量飛機的耗電量，以便了解剩余的電池。

將電池連接器焊接到PDB 。

我們使用的P60電機設(shè)計工作在12S（44伏），因為我們的電池是6S，它們應(yīng)串聯(lián)連接以增加每個電壓。每個電池有22.2伏特，如果我們串聯(lián)連接電池，我們將獲得44.4伏。

最簡單的電池連接方式是使用AS150連接器，這樣我們就可以直接將一個電池連接到其他以及每個電池對PDB的正負(fù)極。

如果您的電池有不同的連接器，您可以輕松地將連接器更換為AntiSpark AS150或使用適配器。

開始將10 AWG電線焊接到PDB，使用足夠的電纜從PDB的位置到達(dá)電池。然后完成AS150連接器的焊接。請注意正確的極性。

焊接ESC到PDB。

電池的能量直接進入PDB，然后從PDB電源進入六個不同的ESC。開始將PDB放置在他們設(shè)計的位置并擰緊或使用維可牢尼龍搭扣固定到框架上。

使用12 AWG電線將每個ESC的正極和負(fù)極焊接到PDB，此PDB可以最多可支持8個電機，但我們只使用六個電機的連接，所以通過ESC（正負(fù)）焊接ESC到PDB。

每個ESC配有一個三線連接器，你會選擇該連接器的白色信號線將其焊接到PDB中的指定位置。

最后，將帶有設(shè)計端口的PDB連接到飛行板，

GPS＆amp; Arm Button＆amp;蜂鳴器

此GPS集成了一個按鈕，用于布防飛機和蜂鳴器觸發(fā)警報或發(fā)出不同信號。

將GPS底座放在標(biāo)記處定位并將其擰到框架上，注意在沒有振動或移動的情況下建立牢固的附件，然后使用指定的電纜將其連接到滑板。

遙測

通常，您需要一對設(shè)備，一個用于飛機，另一個用于地面站。將一個遙測收發(fā)器放在所需位置，并使用尼龍搭扣或雙面膠帶固定在其位置。使用特定端口將其連接到飛行板。

無線電接收器

將無線電接收器放在設(shè)計的位置，用尼龍搭扣或雙面固定然后將膠帶放在盡可能遠(yuǎn)的地方，并用膠帶將它們安全地固定在框架上。如您在方案中所見，將接收器連接到飛行板。

第5步：軟件配置

提示：

我們使這個Instructable盡可能完整，并提供了讓飛行控制器準(zhǔn)備好飛行所需的基本指令。對于完整配置，您可以隨時查閱 Ardupilot / PixHawk 項目的官方文檔，以防不清楚或固件更新到新版本。

要執(zhí)行此步驟，您應(yīng)該連接互聯(lián)網(wǎng)以下載并安裝所需的軟件和固件。

作為地面站，要在基于arducopter的車輛中配置和執(zhí)行飛行計劃，您可以使用APM Planner 2或QGroundControl，兩者都適用于所有平臺，Linux，Windows和OSX。 （即使在Android中也是QGroundControl）

因此，第一步將下載并安裝您選擇的地面站到您的計算機。

根據(jù)您的操作系統(tǒng)，您可能需要安裝額外的驅(qū)動程序才能連接到主板。

安裝完成后，通過USB線將飛行控制器連接到計算機，選擇安裝固件，作為機身，您應(yīng)該選擇帶+配置的六軸飛行器無人機，這會將最后一個固件下載到您的計算機并上傳到無人機。在上傳的同時不要中斷此過程或斷開電纜。

安裝固件后，您可以連接無人機，并進行飛機配置，這種配置應(yīng)該只進行一次或每次升級新固件時。由于是一架大型飛機，最好先配置無線遙控?zé)o線連接，以便在沒有有線電纜的情況下輕松移動無人機。

無線電遙測連接。

將USB收音機連接到電腦，然后使用電池打開無人機電源。

然后，將電池連接到無人機，然后點擊地面電臺連接，根據(jù)您的操作系統(tǒng)，默認(rèn)情況下可以顯示不同的端口，通常端口為AUTO，應(yīng)該建立穩(wěn)固的連接。

如果沒有，請檢查您使用的是正確的端口，以及此端口的正確速度。

ESC校準(zhǔn)。

為了配置ESC，請使用最小和最大節(jié)流值，應(yīng)執(zhí)行ESC校準(zhǔn)。最簡單的方法是通過Mission Planer，單擊ESC Calibration并按照屏幕上的步驟操作。如果您有疑問，可以在官方文檔中查看ESC校準(zhǔn)部分。

校準(zhǔn)加速度計。

要校準(zhǔn)加速度計，您需要一個平面，然后你應(yīng)該點擊Calibrate Accelerometer按鈕并按照屏幕上的說明，他們會要求你把無人機放在不同的位置，每次按下按鈕，位置應(yīng)該是水平的，在左側(cè)，在右側(cè)，機頭向上和機頭向下。

校準(zhǔn)磁力計。

校準(zhǔn)磁力計，按下按鈕校準(zhǔn)磁力計后，你應(yīng)該將整架飛機移動360度以進行全面校準(zhǔn)，屏幕將在此過程中為你提供幫助，并在完成后提醒你。

配對無線電接收器。

按照無線電控制器的說明綁定發(fā)射器和接收器。連接完成后，您將看到信號到達(dá)飛行控制器。

配置伺服器用于種子釋放

種子釋放系統(tǒng)，用于飛行控制器，可以配置為相機，但不是拍照，丟種子：）

相機配置在觸發(fā)模式下，支持不同的模式，只需選擇為你的使命做得更好：

就像可以啟用和禁用的基本間隔計一樣工作。自動打開和關(guān)閉。

持續(xù)打開間隔計。無人機總是掉落種子。也許沒那么有用，因為我們會在起飛時丟失一些種子。

根據(jù)距離觸發(fā)。在手動飛行中將有用的是在地面上以特定頻率丟棄種子，并且具有飛機速度的獨立性。每次超過設(shè)定的水平距離時，系統(tǒng)都會打開門。

在任務(wù)模式下飛行調(diào)查時自動觸發(fā)。用于規(guī)劃從地面站丟棄種子的地方。

我們的框架適用于標(biāo)準(zhǔn)配置，因此無需進行特定配置。

步驟6：飛行并執(zhí)行重新造林項目！

映射區(qū)域。

發(fā)生火災(zāi)或恢復(fù)退化區(qū)域后，第一步是執(zhí)行損壞評估和記錄當(dāng)前狀態(tài)。對于這項任務(wù)，無人機是一種基本工具，因為它們忠實地記錄了土地的狀況。為了執(zhí)行這些任務(wù)，我們可以使用傳統(tǒng)的無人機或捕獲近紅外線的相機，這些相機可以讓我們看到植物的光合作用。

反射的紅外線越多，植物就越健康。根據(jù)受影響的地形數(shù)量，我們可以使用多旋翼飛行器，每個飛行的地圖容量大約《15》公頃，或選擇固定機翼，可以映射到 200公頃在一次飛行中。選擇的決議取決于我們想要觀察的內(nèi)容。要進行第一次評估，每個像素的分辨率為2到5厘米就足夠了。

對于進一步的評估，當(dāng)想要檢查一個區(qū)域播種的種子的演變時，建議采用分辨率約為1厘米/像素的采樣來觀察生長。

23米的高度飛行將達(dá)到1厘米/像素， 70米的飛行將獲得3厘米/像素的分辨率。

要制作地形的正射影像和數(shù)字模型，我們可以使用免費工具，如PrecissionMapper或OpenDroneMap，也就是自由軟件。

完成正射影像后，請將其上傳至開放空中地圖，與其他人分享土地狀況。

對該地區(qū)進行分析和分類

當(dāng)我們重建正射影像時，這個圖像（通常是geoTIFF格式）包含每個像素的地理坐標(biāo)，因此圖像中任何可識別的對象都將其2D，緯度和經(jīng)度坐標(biāo)與真實相關(guān)聯(lián)。世界。

理想情況下，要了解領(lǐng)土，我們還應(yīng)該處理3D數(shù)據(jù)并分析其高程特征，目的是找到理想的播種地點。

表面分類和分割

要重新造林的區(qū)域，物種的密度和類型將由生物學(xué)家，生態(tài)學(xué)家，林業(yè)工程師或修復(fù)專業(yè)人員確定，也可由法律或政治問題。

作為近似值，我們可以指出每公頃50，000粒種子，這將是每平方米5粒種子。要播種的該表面將被限定在先前映射的區(qū)域內(nèi)。一旦確定了可重新造林的潛在區(qū)域，第一個必要的分類將區(qū)分真實區(qū)域與播種區(qū)域，以及不分區(qū)。

您應(yīng)該確定為非播種區(qū)：

基礎(chǔ)設(shè)施：道路，建筑，道路。

水：河流，湖泊，洪水泛濫的地區(qū)。

非肥沃的表面：巖石區(qū)域或大石塊。

傾斜的土地：，坡度大于35％。

因此，第一步是將領(lǐng)土劃分為進行播種的區(qū)域。

我們可以播種這些區(qū)域，產(chǎn)生植被覆蓋，避免侵蝕，并盡快開始播種恢復(fù)土壤。

播種無人機

一旦我們將這些多邊形構(gòu)建在哪里播種，就可以完全填充表面有了種子，我們應(yīng)該知道可以打開播種無人機的播種寬度路徑，以及建立的飛行高度，以便對該地區(qū)進行完整的巡視，并在這條已知寬度的路徑之間進行分離。

速度還將決定每平方米的種子數(shù)量，但我們將盡量使速度最大化，最大限度地縮短飛行時間，并在最短的時間內(nèi)每公頃進行播種操作。假設(shè)我們以20公里/小時的速度飛行，這將是每秒約5米，如果我們的路徑寬度為10米，一秒鐘將覆蓋50平方米的表面，所以我們應(yīng)該每秒扔250顆種子來覆蓋目標(biāo)每平方米增加5粒種子。

我們希望你能有很好的航班恢復(fù)生態(tài)系統(tǒng)。

我們需要你來對抗野火。

如果你到了這里，你手中有一個非常強大的工具，一只能夠在8分鐘內(nèi)重新造林一公頃的無人機。但這種權(quán)力是一項重大責(zé)任，使用 ONLY NATIVE SEEDS 不會對生態(tài)系統(tǒng)造成任何干擾。

如果你想合作，有問題需要解決，或者你有改善這個項目的好主意，我們是在wikifactory網(wǎng)站上組織的，所以請使用這個平臺來發(fā)展項目。

再次感謝幫助我們打造一個更環(huán)保的星球。

Dronecoria團隊。

本手冊由：

LotAmorós（Aeracoop）

Weiwei Cheng Chen （PicAirDrone）

Salva Serrano （Ootro Studio）

第7步：獎金追蹤：為自己的種子涂抹自己的種子

強力種子（ Semillas Poderosas ）是一個項目，我們使有機種子涂層的知識，使類型的成分和生產(chǎn)方法與低成本材料。

在退化土地的恢復(fù)中，無論是火災(zāi)還是不育土壤，種子造粒都是改善播種，降低種子成本和環(huán)境的關(guān)鍵因素需要。

我們希望這些信息對農(nóng)民和環(huán)保主義者有用，可以進行修復(fù)工程，自己造粒，增加種子的活力，確保種子將在發(fā)芽過程中受到真菌和捕食者的保護，增加微生物學(xué)以提高土壤肥力。

我們使用傳統(tǒng)的水泥攪拌機和水噴霧器開發(fā)了本教程，以便將大量種子造粒。為了將較小的種子造粒，可以將桶應(yīng)用于混合器。我們的3層方法：

第一層： 生物保護。天然化合物，可以保護種子免受有害物質(zhì)如真菌和細(xì)菌的侵害。主要的天然殺菌劑是：大蒜，蕁麻，灰，馬尾，肉桂，硅藻。

第二層： 營養(yǎng) 。它們是由有益的土壤微生物產(chǎn)生的天然有機肥料，其與根部產(chǎn)生協(xié)同作用。主要生物肥料：蚯蚓腐殖質(zhì)，堆肥，液體肥料，高效微生物。

第三層： 外部保護。天然化合物，可以保護種子免受外來因素，如捕食者，陽光和脫水。防蟲劑：灰，大蒜，硅藻土，丁香，姜黃煙草，辣椒，薰衣草。針對外部因素的藥劑：粘土，水凝膠，木炭，石灰白云石。

介于兩者之間：粘合劑。涂料通過粘合劑粘合或粘合物質(zhì)，防止覆蓋層破裂或撕裂。這些粘合劑可以是：車前子，海藻酸鹽，瓊脂，阿拉伯樹膠，明膠，植物油，奶粉，酪蛋白，蜂蜜，淀粉或樹脂。

我們建議你從小控件開始，直到你掌握了這項技術(shù)。這個過程很簡單，但需要經(jīng)驗直到你知道正確的金額。

固體成分應(yīng)該涂得非常薄，一點一點地涂抹，不會形成結(jié)塊或產(chǎn)生沒有種子的顆粒。液體組分通過盡可能薄的粉碎機施加，不會產(chǎn)生液滴。在材料和材料之間施加最少量的液體以改善灰塵在球上的附著力。有些材料需要比其他材料更多的粘合劑，因為它們可能更貼紙。如果你將球粘在一起，你可以非常小心地將它們分開，因為它們會破裂。良好的造粒不應(yīng)該需要機械分離。

在視頻中，您將看到 Eruca Sativa 涂層工藝的一個例子。請注意，這是一個示例，您可以根據(jù)不足或潛在的土壤和種子，也可以從捕食者，或您所在地區(qū)的成分的可用性，組合不同的涂層組件。在本教程中，我還提供了可以使用的附件清單。

作為粘合劑，我們將使用瓊脂瓊脂。作為生物保護劑，我們將使用硅藻土。作為營養(yǎng)成分，木炭，還有堆肥，白云石和液體生物肥料。用于外保護層的粘土和姜黃。

最重要的元素是種子，不得使用農(nóng)用化學(xué)品進行任何類型的處理。

生物肥料被稀釋在水中的比例為十分之一。在這種情況下，50升立方厘米的半升水。液體制劑在液體噴霧器中，我們給它施加15次壓縮。

我們將種子存放在機器中，并用水噴灑。噴霧應(yīng)盡可能小，以免形成腫塊。然后我們打開機器，開始涂層。

如果你的手粘在一起，你可以輕輕地將種子分開。

我們加入硅藻粉并混合形成均勻的混合物，然后我們加水解除塊狀物。

將木炭加入混合物中并重復(fù)噴水，然后加入白云石或鈣質(zhì)土。

一旦層形成良好，襯底盡可能薄。為此，您可以使用過濾器。

將粘土與種子充分混合。最后，對于外保護層，我們決定加入姜黃。

顆粒狀的種子應(yīng)該在陰涼處在戶外曬干，否則它們會制動。