第1步：所需的零件和工具

1。 4WD機器人底盤套件

2。 Arduino Uno

3。 LM298 H橋模塊

4。藍牙模塊HC-05

5。 12v鋰電池

6。男女跳線

7。男 - 男跳線

8。管道膠帶或任何其他膠帶9.智能手機

步驟2：結構/機箱

您可以購買現成的4WD汽車底盤或者您可以使用PVC/任何類型的硬板制作它。

步驟3：電機/執行器

在此項目我使用6v直流電機。您可以使用任何類型的6v直流電機。

步驟4：準備電機端子

切割4根長度約為5至6英寸的紅色和黑色電線。

可以使用0.5平方毫米的電線。

去除絕緣層從每端的導線焊接電線到電機端子

您可以通過將電機連接到電池組來檢查電機極性。如果它正向旋轉（紅線帶正極和黑線帶負極電池的端子）然后連接正確。

步驟5：安裝電機并安裝頂部頂蓋

步驟6：控制器

Arduino UNO是一個開源微控制器該板基于Microchip ATmega328P微控制器，由Arduino.cc開發。

該板配有多組數字和模擬輸入/輸出（I/O）引腳，可與各種擴展板連接rds（盾牌）和其他電路。該板具有14個數字引腳，6個模擬引腳，可通過B型USB電纜與Arduino IDE（集成開發環境）進行編程。它可以通過USB電纜或外部9伏電池供電，但它可以接受7到20伏之間的電壓。它也類似于Arduino Nano和Leonardo。硬件參考設計在Creative Commons Attribution Share-Alike 2.5許可下分發，可在Arduino網站上獲得。還提供某些版本硬件的布局和生產文件。 “Uno”意為意大利語，并被選中用于標記Arduino Software（IDE）1.0的發布。 Arduino軟件（IDE）的Uno板和版本1.0是Arduino的參考版本，現在已經發展到新版本。 Uno板是USB Arduino板系列中的第一塊，也是Arduino平臺的參考模型。 Arduino Uno上的ATmega328預編程了一個引導加載程序，允許在不使用外部硬件編程器的情況下上傳新代碼。［3］它使用原始STK500協議進行通信。 Uno與所有前面板的不同之處在于它不使用FTDI USB到串行驅動芯片。相反，它使用編程為USB轉串口轉換器的Atmega16U2（Atmega8U2至R2版本）。

微控制器通常使用編程語言C和C ++的功能方言進行編程。除了使用傳統的編譯器工具鏈之外，Arduino項目還提供了基于Processing語言項目的集成開發環境（IDE）。

步驟7：H Bridge（LM 298模塊）

什么是H橋？

術語H橋是從這種電路的典型圖形表示中得出的。它是一個可以正向和反向驅動直流電機的電路。工作：請參見上圖了解H橋的工作情況。

它由4個電子開關S1，S2，S3和S4（晶體管/MOSFET/IGBTS）組成。當開關S1和S4閉合（并且S2和S3斷開）時，將在電動機上施加正電壓。因此它向前旋轉。類似地，當S2和S3閉合并且S1和S4打開時，反向電壓在電機上施加，因此反向旋轉。

注意：同一臂（S1，S2或S3，S4）中的開關永遠不會同時閉合，會導致死機短路。 H橋可用作集成電路，或者您可以使用4個晶體管或MOSFET構建自己的橋。在我們的例子中，我們使用LM298 H橋IC，可以控制電機的速度和方向。

引腳說明：

輸出1：直流電機1“+”或步進電機A +

輸出2：直流電機1“ - ”或步進電機A-

輸出3：直流電機2“+ “或步進電機B +

輸出4：電機B導出

12v引腳：12V輸入但可以使用7至35V

GND：接地

5v引腳：5V輸出，如果12V跳線到位，非常適合為Arduino（等）供電

EnA：為電機A啟用PWM信號（請參閱“Arduino草圖注意事項”部分）

IN1：使能電機A

IN2：使能電機A

IN3：使能電機B

IN4：使能電機B

EnB：為電機B啟用PWM信號

步驟8：電源

可以使用這些電池：

1。 AA堿性電池（不可充電）

2。 AA NiMh或NiCd電池（可充電）

3。鋰離子電池

4。 LiPo電池

步驟9：電氣接線

對于接線，您需要一些跳線。

連接兩個電機的紅線（每側） ）將黑線連接在一起。

所以最后你的每一面都有兩個端子。 MOTORA負責兩個右側電機，相應地兩個左側電機連接到MOTORB按照以下說明連接所有電源。

電機連接：

Out1 - 》左側電機紅線（+）

Out2 - 》左側電機黑線（ - ）

Out3 - 》右側電機紅線（+）

Out4 - 》右側電機黑線（ - ）

LM298 - 》 Arduino

IN1 - 》 D5

IN2-》 D6

IN2 - 》 D9

IN2-》 D10

藍牙模塊 - 》 Arduino

Rx-》 Tx

Tx - 》 Rx

GND - 》 GND

Vcc - 》 3.3V

電源：

12V - 》連接電池紅線

GND - 》連接電池黑線和Arduino GND引腳

5V - 》連接到Arduino 5V引腳

步驟10：控制邏輯

步驟11：軟件

軟件部分非常簡單，它不需要任何庫。如果您在前面的步驟中理解了邏輯表，那么您可以編寫自己的代碼。我沒有花太多時間編寫代碼，所以只使用別人編寫的代碼。為了控制機器人車，我正在使用智能手機。智能手機通過藍牙模塊連接到控制器（HC -06/05）下載應用程序安裝應用程序后，您必須將其與藍牙模塊配對。配對密碼為“1234”。

第12步：Arduino代碼

==》 Arduino代碼