1方案介紹

基于GD32F207ZET6的平衡小車，底層接口用到的各個模塊分別有：I2C（GPIO模擬）、Timer（周期定時器）、Timer-PWM（PWM控制）、Timer-input（編碼器輸入）、SPI（GPIO模擬寫OLED用）、USART（串口調試和藍牙通信）、ADC（外部電壓測量）。

2設計應用描述及心得總結

看了下提供的測試例程，簡單重新新建了一個Template，里面分立的建了三個基本功能：LED、USART和SYSTICK，直接下到開發板就可以用了，直接刪減相應的.C文件即可使用。

初始模版好了，首先最重要的傳感器，就地取材，就用MPU6050了，移植下官方的DMP，這個花了點時間，問題出現在MDP內部fifo的溢出，解決的方法如下如所示：

這是因為讀取不及時導致內部FIFO溢出，這里正好清除了一下，再次讀取就OK了，修改read代碼，如下圖所示：

MPU6050的讀取數據如下所示：

可以看出來MPU內部DMP的數據一開始很不穩定，這個過程得有好幾秒，穩定了，就OK了，不過也可以通過寄存器，直接讀取初始值，然后自己用算法擬合一個歐拉角對比下。

接下來是個大的范圍TIMER應用，這里使用了TIMER4的兩個通道做電機控制，輸出頻率是10K，分別使用TIMER3通道1和TIMER2通道2做編碼器的輸入，用一個TIMER也可以，這里使用了兩個。還有個TIMER5作為內部周期定時器5ms，TIMER的調試還算順利，直接上結果，counta和countb 是編碼器的輸入，這里接的就是TIMER4的兩路PWM。

此接口還用了個直接透傳藍牙模塊，還有個APP可以鏈接，使用了串口2與藍牙模塊鏈接，使用了接收中斷，中斷函數里直接顯示接收到的數據，這里APP的處理就是將手機的屏幕劃分為9宮格，然后觸摸一個地方傳送一個數字，觸摸結束（松手），默認發送一個0，這樣可以根據數字的順序，簡單的軟件實現劃屏操作。

3方案實物圖

硬件焊接的匆忙，但整體已經出來了，如下所示：