我們需要什么

配置了Arduino IDE的Tactigon

機器人。我們使用帶有Arduino板的2輪機器人和與UART接口的BLE無線電。其他類型的機器人或定制機器人也可以正常工作。

機器人BLE MAC地址和特征

趣味

收集BLE MAC地址和特征

配置好環境并且我們的電路板開啟后，我們需要收集BLE MAC地址和特征。為此，我們使用了一個名為BLE Scanner的免費Android應用程序。

應用程序顯示后幾秒鐘機器人的BLE：

如我們所見，我們周圍的所有BLE設備都在本節中展示。我們需要記下Waveshare_BLE MAC地址：在這個例子中它是：00：0E：0B：0C：4A：00

通過點擊CONNECT按鈕，我們可以訪問設備的信息作為屬性，服務和自定義特征。

這里我們需要寫下CUSTOM CHARACTERISTIC UUID，在這種情況下：0000ffe1-0000 -1000-8000-00805f9b34fb。

通過這些項目，我們可以將Tactigon BLE設置為代碼的setup（）部分中的BLE Central。

Tactigon Sketch

循環

在本節中，我們有草圖的核心。在頻率為50Hz時，我們更新四元數和歐拉角。

由Tactigon庫提供的Analizyng俯仰角，我們可以通過減速來確定轉向半徑內輪和加速外輪。

Analizying roll，我們可以確定機器人的行進速度。

使用sprintf我們準備緩沖區以寫入特征。

機器人草圖

由于我們的藍牙通過UART發送接收數據，因此我們可以直接在串行緩沖器中獲得輪速。

我們將機器人引腳設置如下，全部作為輸出：

要解析命令，我們首先讀取所有串行緩沖區并驗證它是否長于0：

如果命令包含“Wh”，我們可以解析字符串并收集leftSpeed和rightSpeed。

direct_motor函數將Tactigon傳輸的速度分配給機器人的每個車輪。通過這樣做Tactigon將充當虛擬方向盤！

最終注意事項

此草圖顯示了Tactigon的潛在應用，BLE Central模式可以連接到現有的BLE設備并收集信息或控制它們。

請繼續關注更多Tactigon的代碼！

Alphabot2代碼

Tactigon代碼

#include

#include

#include

extern int ButtonPressed;

T_Led rLed， bLed， gLed;

T_QUAT qMeter;

T_QData qData;

T_BLE bleManager;

UUID targetUUID;

uint8_t targetMAC［6］ = {0x00，0x0e，0x0b，0x0c，0x4a，0x00};

T_BLE_Characteristic accChar， gyroChar， magChar， qChar;

int ticks， ticksLed， stp， cnt， printCnt;

float roll， pitch， yaw;

void setup（） {

// put your setup code here， to run once：

ticks = 0;

ticksLed = 0;

stp = 0;

cnt = 0;

//init leds

rLed.init（T_Led：：RED）;

gLed.init（T_Led：：GREEN）;

bLed.init（T_Led：：BLUE）;

rLed.off（）;

gLed.off（）;

bLed.off（）;

//init BLE

bleManager.setName（“Tactigon”）;

bleManager.InitRole（TACTIGON_BLE_CENTRAL）; //role： CENTRAL

targetUUID.set（“0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb”）; //target characteristic

bleManager.setTarget（targetMAC， targetUUID）; //target： mac device and its char UUID

}

void loop（） {

char buffData［24］;

int deltaWheel， speedWheel;

int pitchThreshold， rollThreshold， th1， th2;

//update BLE characteristics @ 50Hz （20msec）

if（GetCurrentMilli（） 》= （ticks +（1000 / 50）））

{

ticks = GetCurrentMilli（）;

//get quaternions and Euler angles

qData = qMeter.getQs（）;

//Euler angles： rad/sec --》 degrees/sec

roll = qData.roll * 360/6.28;

pitch = qData.pitch * 360/6.28;

yaw = qData.yaw * 360/6.28;

//build command to rover depending on Euler angles

//left/right

pitchThreshold = 15;

if（pitch 《 -pitchThreshold || pitch 》 pitchThreshold）

{

if（pitch《-pitchThreshold）

{

deltaWheel =- （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3;

}

else

{

deltaWheel =+ （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3;

}

}

else

{

deltaWheel=0;

}

//forward/backword

rollThreshold = 15;

th1 = 90 + rollThreshold;

th2 = 90 - rollThreshold;

roll = fabs（roll）;

if（roll 》 th1）

{

speedWheel = （roll - th1） * 3;

}

else if（roll 《 th2）

{

speedWheel = （roll - th2） * 3;

}

else

{

speedWheel = 0;

}

//command in buffData

sprintf（buffData，“Wh（%d）（%d）”， speedWheel-（-deltaWheel/2）， speedWheel+（-deltaWheel/2））;

//if connected and attached to peripheral characteristic write in it

if（bleManager.getStatus（） == 3）

{

//signal that connection is on

bLed.on（）;

//send command every 100msec

rLed.off（）;

cnt++;

if（cnt 》 5）

{

cnt = 0;

bleManager.writeToPeripheral（（unsigned char *）buffData， strlen（buffData））;

rLed.on（）;

}

}

//say hello on serial monitor every second and blink green led

printCnt++;

rLed.off（）;

if（printCnt 》 50）

{

//Serial.println（“Hello！”）;

//Serial.println（roll）;

printCnt = 0;

rLed.on（）;

}

}

}