基于單線激光雷達和單目視覺的負障礙檢測算法
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近年來，無人車成為熱門研究方向。障礙物檢測是無人車研究中的一個重要組成部分，無人車行駛的環境主要包括結構化道路（城市街道、高等級公路）和非結構化道路（越野道路）。障礙物主要分為正障礙和負障礙，正障礙指凸起于地面的物體，而負障礙一般指像坑、溝渠、陡峭的下坡這樣的場景。由于負障礙位于車載傳感器難以測量的地面下方，因此一定距離上的負障礙檢測仍具有很大挑戰。
近年來，無人車成為熱門研究方向，而負障礙物檢測是地面無人車環境感知與理解的任務之一。為此，提出一種基于單線激光雷達和單目視覺的負障礙檢測算法。為彌補單線激光雷達在覆蓋能力方面的不足，對檢測到的負障礙區域在攝像機畫面中進行跟蹤，結合跟蹤結果對負障礙區域做進一步判別。實驗結果表明，該算法在多種實驗場景下擁有96%以上的負障礙檢測準確率，可有效應用于微小型地面無人車輛。
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