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基于組合濾波的低成本飛行器姿態解算算法

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  在低成本的飛行器姿態檢測系統中,互補濾波器由于原理簡單、計算量小,而被廣泛應用。針對低成本飛行器在非勻速運動時因為加速度計不能區分重力加速度與運動加速度引起基于互補濾波的姿態解算誤差較大的問題,提出了一種互補與自適應限幅組合濾波的姿態解算算法,并給出了自適應限幅濾波門閥的設計方法。通過融合陀螺儀輸出的角速度與加速度計輸出的加速度獲取限幅濾波的限幅閥值;然后將歸一化的加速度計輸出增量通過限幅濾波的結果代替原互補濾波的加速度計輸入,提高非勻速運動下姿態解算精度。經實際系統實時性能測試表明,所提算法估計精度高、計算量小,易于在低成本飛行器控制系統中實現。

基于組合濾波的低成本飛行器姿態解算算法

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