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無人機多機協同探索煤礦災變環境的改進型邊界探索算法

大小:0.73 MB 人氣: 2017-11-29 需要積分:2

  針對目前煤礦災變環境下救援機器人探索效率低的問題,提出了一種使用無人機多機協同探索煤礦災變環境的改進型邊界探索算法。該算法在效用值邊界探索算法的基礎上增加了對無人機導航角度因素的考慮,同時引入分散度函數作為評判機制來構建目標函數,并使用蟻群算法對該目標函數進行求解。最后利用Matlab軟件在柵格化地圖上進行了仿真實驗。實驗結果表明,和效用值邊界探索算法相比,改進型邊界探索算法減少了探測過程中的重復覆蓋和擁擠現象,縮短了探測時間,降低了約30qo的能量消耗,提高了無人機多機系統的整體探索效率。
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