伺服系統（servo system）亦稱隨動系統，屬于自動控制系統中的一種，它用來控制被控對象的轉角（或位移），使其能自動地、連續地、精確地復規輸入指令的變化規律。它通常是具有負反饋的閉環控制系統，有的場合也可以用開環控制來實現其功能。在實際應用中一般以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統，例如數控機床等。使用在伺服系統中的驅動電機要求具有響應速度快、定位準確、轉動慣量較大等特點，這類專用的電機稱為伺服電機。其基本工作原理和普通的交直流電機沒有什么不同。該類電機的專用驅動單元稱為伺服驅動單元，有時簡稱為伺服，一般其內部包括轉矩（電流）、速度和/或位置閉環。其工作原理簡單的說就是在開環控制的交直流電機的基礎上將速度和位置信號通過旋轉編碼器、旋轉變壓器等反饋給驅動器做閉環負反饋的PID調節控制。再加上驅動器內部的電流閉環，通過這3個閉環調節，使電機的輸出對設定值追隨的準確性和時間響應特性都提高很多。伺服系統是個動態的隨動系統，達到的穩態平衡也是動態的平衡。

全數字伺服系統一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三環結構。系統硬件大致由以下幾部分組成：電源單元；功率逆變和保護單元；檢測器單元；數字控制器單元；接口單元。相對應伺服系統由外到內的“位置”、“速度”、“轉矩”三個閉環，伺服系統一般分為三種控制方式。在使用位置控制方式時，伺服完成所有的三個閉環的控制。在使用速度控制方式時，伺服完成速度和扭矩（電流）兩個閉環的控制。一般來講，我們的需要位置控制的系統，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位機的處理不同。另外，有人認為位置控制方式容易受到干擾。而扭矩控制方式是伺服系統只進行扭矩的閉環控制，即電流控制，只需要發送給伺服單元一個目標扭矩值，多用在單一的扭矩控制場合，比如在小角度裁斷機中，一個電機用速度或位置控制方式，用來向前傳送材料，另一個電機用作扭矩控制方式，用來形成恒定的張力。

伺服原理簡述

伺服的原理簡單說就幾句話：

1、變頻器是伺服的執行機構；

2、伺服是自動控制系統中，以物體的位置、方位、姿勢等為控制量，組成跟蹤目標的任意控制系統；

3、變頻器執行伺服的開、停、調速、制動等命令；

4、伺服通過編碼器檢測反饋電機、工件的實際位移量，伺服通過上位機輸入目標控制量，目標控制量-實際位移量=伺服命令；

5、舉例說：

1）指令脈沖-反饋脈沖=指令脈沖＞＞0，啟動、加速；

2）指令脈沖-反饋脈沖=指令脈沖≥0，減速、停車；

3）指令脈沖-反饋脈沖=反饋脈沖，反轉尋址；

6、伺服的“指令脈沖-反饋脈沖”所產生的啟動、停車命令是準確的，而變頻器控制的電機實際啟動、停止的位置是否在給定位置，就控制不了了！

7、所以伺服實現了指令與檢測反饋的精確命令，而并沒有實現電機的精確控制；

8、步進電機的特點是，實現了電機的精確控制，每前進一步走多少度是確定的；

9、如果用伺服的“指令脈沖-反饋脈沖”所產生的啟動、停車命令，直接控制電機的步進脈沖電流，就徹底改變了伺服不能精確控制電機的缺陷，就真正實現了運動的精確控制！