涂膠機器人模擬量的設置分析:

模擬量的發出形式:

ANOUT ON信號名稱=系數*調節項<±偏量?>

程序中:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]

--

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,312,0)

ANAOUT(MODE:IN,IFC_NO:IN,FACTOR:IN,OFFSET:IN)

- FACTOR=312模擬量的值

- MODE=2所用模擬量的類型算法

- IFC_NO=1模擬量的號

- OFFSET=0模擬量的補償基值

- $VEL_ACT當前機器人的軌跡速度

SWITCH MODE

CASE1 -直接發出給入模擬量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUT OFF ANA1 -關閉動態模擬量值-

ENDIF

.....

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-發出給入的模擬量的數值,=312*1e-04

CASE2-模擬量與速度相關聯

SWITCH IFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-標準值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-正常輸入值得算法FACTOR=312

-按照標準格式發出的模擬量輸出-

ANOUTON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打開模擬量機器人當前速度的又有關的算法，加上基數

DELAY=ANA_DELAY1是否推遲或提前發出模擬量

MINIMUM=-1最大值最小值設置-1.0至+1.0（相當于-10 V至+10 V）。

MAXIMUM=1

.....

CASE3 通過傳感器軌跡糾正軌跡動作

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCH IFC_NO

CASE1

ANOUT ON ANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-根據變量的測量值發出的模擬量

......

CASE4-固定變量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=0[1/100s] P

BS A1544 ( EIN ) = !E15 Schaltpkt:0[mm]:-25[ms] -膠槍打開

-當膠槍打開時,涂膠控制器開始接收機器人發出的模擬量,并根據模擬量值得大小控制定量機輸出膠量進行改變.

-1.為什么不用PTP而用直線KLIN呢?應為PTP是點與點最近距離在移動過程中的速度不穩定的,所以模擬量的發出會時斷時高,PTP的VB=100%的速度值與直線設定的速度是不同的.

-2. KLIN VB=250[mm/s]與ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek]的關系?

-直線距離的速度是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312

-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;250*1000/312+0

-也就是說當VB=312[mm/s]時模擬的輸出是最大的100%輸出

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REAL V_KLEBER. ---聲明實數變量----

V_KLEBER = -0.9

$ANOUT[15] = V_KLEBER---指靜態模擬量輸出---

SIGNAL DRAHT $ANOUT[2]

ANOUT ON DRAHT = 0.8 *V_DRAHT-----指動態模擬量輸出控制-----

ANOUT OFF DRAHT–--結束模擬量輸出---

--用于動態模擬量輸出--

---用于動態模擬量結束---
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