現(xiàn)在，利用ROS控制UR機器人的程序員可以使用新版本的機器人操作系統(tǒng)（ROS）。這個新的ROS版本提供了對機器人的笛卡爾控制，同時保持了機器人關(guān)節(jié)的安全速度，以避免超出安全的協(xié)作控制限制。

UR手臂的笛卡爾控制復(fù)雜性要求將單個機器人關(guān)節(jié)運動的計算結(jié)果保持在定義協(xié)作機器人的安全操作范圍之內(nèi)。另外，特定的運動也可能會讓手臂通過“奇點”，在這個“奇點”，手臂需要改變其姿態(tài)，以保持工具末端在所需的軌跡上。這也可以誘導(dǎo)非常高速的關(guān)節(jié)運動，但將超過協(xié)作機器人的規(guī)格。

為了安全地執(zhí)行此操作，ROS必須了解UR臂的運動學(xué)，協(xié)作機器人的約束條件以及笛卡爾運動的要求。在此版本之前，ROS尚未提供用于UR機器人的笛卡爾控制的正式解決方案。但是，此新版本可用于Beta測試，并且ROS社區(qū)正在收集真實用例來測試該功能。

以下是該版本的功能集：

適用于所有CB3（軟件版本》 = 3.7）和e-Series（軟件版本》 = 5.1）機器人，并盡可能使用RTDE接口進行通信。

ROS內(nèi)置機器人的出廠校準(zhǔn)，可以精確地達到笛卡爾目標(biāo)。

實時通信結(jié)構(gòu)，可以很好地應(yīng)對e-Series的2ms周期時間。

示教器的透明集成。使用URCaps系統(tǒng)，處理從ROS端發(fā)送的控制命令。這樣，無需重新啟動ROS驅(qū)動程序就可以暫停、停止和恢復(fù)機器人。將來，這還將使ROS組件能夠用于示教器上更復(fù)雜的UR程序的一部分。可以使用服務(wù)調(diào)用退出機器人的ROS控制，以繼續(xù)在TP上執(zhí)行程序。

使用機器人的速度縮放功能。當(dāng)由于安全限制而啟用速度縮放或使用速度滑塊時，這會在ROS端得到正確處理，并相應(yīng)地減慢軌跡執(zhí)行的速度。

如果需要的話，使用UR機器人可以對大多數(shù)日常的TP交互進行基于ROS服務(wù)的替換，而無需與示教器進行交互。可以使用ROS服務(wù)和操作調(diào)用來啟動、停止機器人，甚至可以從安全事件中恢復(fù)機器人。

測試功能：在應(yīng)用程序中啟用笛卡爾軌跡控制。使用新的笛卡爾軌跡界面和新的笛卡爾軌跡控制器在任務(wù)空間中指定航點。

測試功能：對直角軌跡和基于關(guān)節(jié)的軌跡都使用機器人內(nèi)插。如果應(yīng)用程序不能滿足驅(qū)動程序的實時要求，這將非常有幫助。

原文標(biāo)題：UR笛卡爾驅(qū)動程序可用于ROS

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