軟件設計采用匯編語言編寫， 在M plab集成開發環境中進行編譯、仿真， 用軟件來實現硬件的功能，不但可以降低成本， 提高系統的可靠性， 還能簡化硬件結構， 但其缺點是響應時間比用硬件實現長， 而且還要占用CPU 時間。設計過程中， 在滿足可行性和實時性的前提下盡可能地將硬件功能用軟件來實現， 系統主程序流程圖， 如圖5所示。

　　圖5 控制系統主程序流程圖

　　4 結語

　　干擾現象是電路調試和設計時必須考慮和重點解決的問題， 不同電路其干擾源千差萬別， 干擾傳播途徑也多種多樣， 干擾現象也各不相同， 但它們仍有共性。系統在設計和調試中就考慮了這些共性因素， 并結合具體工作環境和各部分功能電路， 采取了必要的抗干擾措施， 具體有如下幾點：

　　(1)合理布置電源濾波、退耦電容;

　　(2)分區布局， 將數字電路與模擬電路分開;

　　(3)合理設計地線;

　　(4)電流通路的面積最小;

　　( 5)盡量加粗接地線和電源線;

　　在控制系統設計中， 將控制電路和驅動電路分兩塊板布局， 其中驅動板的PCB 設計， 如圖6 所示，經實驗證明， 抗干擾措施取得了較理想的效果。

　　圖6 驅動電路PCB板設計圖